基于EPA-star算法的船舶管路协同布局优化研究 被引量：1

1

作者 杨智尧 张洪硕 林焰 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第6期161-172,共12页

[目的]旨在克服现有管路布局设计方法的效率、工程实用性问题,探索一种高效的EPA-star (escape pruning A-star)算法来进行管路布局优化。[方法]对布局空间进行基于逃逸图法的离散化,将所得连接点存储为邻接表,引入预估穿越代价和惩罚... [目的]旨在克服现有管路布局设计方法的效率、工程实用性问题,探索一种高效的EPA-star (escape pruning A-star)算法来进行管路布局优化。[方法]对布局空间进行基于逃逸图法的离散化,将所得连接点存储为邻接表,引入预估穿越代价和惩罚函数减少路径中的折弯和折返现象,对路径进行剪枝处理提升大跨度情形下的路径质量;提出一种考虑禁选区域的分支管路分支点选取方法,进而提高路径设计质量和效率;通过改进管路层面的布局效率,以实现更为高效的协同布局算法。[结果]通过实船机舱燃油管路和核动力船舶机舱管路的仿真算例分别验证了EPA-star算法在常规船舶管路布局上的可行性与有效性和在特种船舶复杂布局环境下的工程实用性,所布置管路长度分别缩短0.52%和35.41%,折弯数降低32.3%和6.5%,并留有更大的维修空间,协同布管效果较原工程案例更为紧凑,布管质量有显著提升。[结论]研究成果可为常见船舶和特种船舶管路布局方案设计提供有益指导。 展开更多

关键词 船舶设计 a-star算法 管路布局 剪枝处理 编码技术 自动布局

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基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略研究

2

作者 叶楠 高峰 韩宝睿 《物流科技》 2024年第17期83-87,91,共6页

随着当前城市出行空间环境的复杂化,针对轮椅无障碍出行路径规划问题,文章提出一种基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略。首先分析轮椅出行路径的影响因素,通过结合出行障碍以及出行时间两种影响因素将出行地图进行栅格化处... 随着当前城市出行空间环境的复杂化,针对轮椅无障碍出行路径规划问题,文章提出一种基于改进A-star算法的轮椅无障碍出行路径规划策略。首先分析轮椅出行路径的影响因素,通过结合出行障碍以及出行时间两种影响因素将出行地图进行栅格化处理,同时将出行障碍函数融入A-star算法的成本函数中,实现对A-star算法的改进。最后通过实例进行仿真验证,结果表明:改进后的A-star算法可以有效地考虑轮椅出行障碍,并规划出合适的轮椅出行路径,验证了文章所提出策略的有效性。 展开更多

关键词 轮椅 无障碍出行 a-star算法 路径规划 成本函数

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基于改进A-Star算法的无人机航迹规划算法研究 被引量：88

3

作者 李季 孙秀霞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期788-792,共5页

针对传统A-Star算法在无人机航迹规划问题应用中的局限性,提出了一种结合飞行器简化运动学方程的改进A-Star算法,并将该算法应用于解决无人机在未知危险环境中的威胁规避问题;研究了综合考虑各路径代价影响因素情形下的航迹规划方法。... 针对传统A-Star算法在无人机航迹规划问题应用中的局限性,提出了一种结合飞行器简化运动学方程的改进A-Star算法,并将该算法应用于解决无人机在未知危险环境中的威胁规避问题;研究了综合考虑各路径代价影响因素情形下的航迹规划方法。最后对无人机参考航迹规划的数字仿真证明了改进算法的有效性。 展开更多

关键词 运筹学 无人机 航迹规划 威胁规避 a-star算法 路径代价

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贪婪和A-Star算法在物流配送中的应用及仿真 被引量：6

4

作者 徐彬 王权锋 +1 位作者 刘斌 苏建美 《软件》 2013年第6期35-39,共5页

在物流的各项成本中,配送成本占了相当高的比例。因此,物流配送中最优路径选择对物流企业增加利润起着关键作用。采用科学、合理的方法来进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。本文深入研究A-Star算法,结合贪婪算法的... 在物流的各项成本中,配送成本占了相当高的比例。因此,物流配送中最优路径选择对物流企业增加利润起着关键作用。采用科学、合理的方法来进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。本文深入研究A-Star算法,结合贪婪算法的思想,在QTCreator平台上,采用VisualC++编程对物流配送中路径的选择问题进行模拟仿真。通过再现交通运输环境,模拟物流运输中的突发事件,优化物流配送的路线。根据需求,设计出最短路径和最少时间的配送方式,并在地图上显示其对应的路径。通过本软件模拟解决物流配送中各种情况,从而降低运输成本。这对于提高物流配送决策效率以及降低物流配送成本具有重要的意义。 展开更多

关键词 最优路径选择 a-star算法 贪婪算法 模拟仿真

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Dijkstra和A-star算法在智能导航中的应用分析 被引量：10

5

作者 陈圣群 董林飞 《重庆科技学院学报（自然科学版）》 CAS 2010年第6期159-161,共3页

Dijkstra算法是最经典的最短路径算法,A-star算法是最有前景的启发式搜索算法。深入分析和比较两种算法,在复杂的交通地形图中,通过改进估价函数,证实了A-star算法在智能导航中更加高效。

关键词 启发式搜索算法 估价函数 a-star算法 DIJKSTRA算法

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基于A-Star算法警用地图查询系统的设计与实现 被引量：4

6

作者 徐伟 孙士兵 《信息安全与技术》 2011年第5期52-53,56,共3页

介绍了一种基于A-Star算法的警用地图查询系统的设计与实现。系统采用了面向对象技术进行程序设计思想,运用A-Star算法实现了对警用地图的数据进行检索和路径分析,为人民警察工作及时出警、精确打击、高效抓捕提供了技术保证。

关键词 a-star算法 面向对象 检索 最短路径

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基于A-star算法控制的井下搬运系统研究

7

作者 李晓岩 苏娜 《煤矿机械》 2015年第8期284-286,共3页

根据A-star算法原理,采用寻迹方法将井下搬运机车的运动轨迹问题转化为广义坐标系下的运动学方程,通过对运动学模型的推算及离散化,得出系统位置控制参数,基于Matlab对位置误差进行了数值模拟,验证了计算方法的可行性。依据算法控制特点... 根据A-star算法原理,采用寻迹方法将井下搬运机车的运动轨迹问题转化为广义坐标系下的运动学方程,通过对运动学模型的推算及离散化,得出系统位置控制参数,基于Matlab对位置误差进行了数值模拟,验证了计算方法的可行性。依据算法控制特点,完成了搬运控制系统的硬件及软件设计,实现了搬运系统的高效率避障,位置准确定位。 展开更多

关键词 a-star算法 运动轨迹 控制系统 数值模拟

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A-Star算法在三维物流模拟中的应用研究 被引量：2

8

作者 冯晓川 李江洁 《林产工业》 北大核心 2018年第9期52-54,共3页

采用科学、合理的方法进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。笔者以3ds文件作为数据源,在此基础之上,深入研究A-Star算法,结合OpenGL进行三维物流模拟。通过模拟物流配送场景,优化物流配送路径,结合最短配送时间、最... 采用科学、合理的方法进行物流配送路径的优化,是物流配送领域的重要研究内容。笔者以3ds文件作为数据源,在此基础之上,深入研究A-Star算法,结合OpenGL进行三维物流模拟。通过模拟物流配送场景,优化物流配送路径,结合最短配送时间、最快响应速度模拟现实物流配送问题,同时,借助三维可视化技术实现物流配送的三维表达,这对于提高物流配送决策效率以及降低物流配送成本具有重要的意义。 展开更多

关键词 a-star算法 OPENGL 3ds 三维可视化 模拟仿真

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基于A-star算法的航路规划算法设计与仿真研究 被引量：5

9

作者 万平 《中国水运·航道科技》 2018年第4期58-65,共8页

本文通过分析和研究内河通航环境的特点,根据无人艇对全局路径规划的需要,建立了基于电子航道图的环境模型,并设计了一种基于自适应栅格环境模型的A-star算法。通过MATLAB仿真结果表明,采用自适应栅格的A-star算法能够满足无人艇在内河... 本文通过分析和研究内河通航环境的特点,根据无人艇对全局路径规划的需要,建立了基于电子航道图的环境模型,并设计了一种基于自适应栅格环境模型的A-star算法。通过MATLAB仿真结果表明,采用自适应栅格的A-star算法能够满足无人艇在内河水域复杂环境下的全局路径规划需要。 展开更多

关键词 无人艇 全局路径规划 电子航道图 a-star算法

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基于Unity的A-Star算法在游戏中的具体实现 被引量：2

10

作者 谭威 胡新荣 雷伟 《计算机产品与流通》 2018年第11期121-121,共1页

Unity是一种风靡全球的游戏引擎,近年来使用其开发的游戏诸如:王者荣耀等风靡全球,而A-Star算法是一种在游戏开发中经常用到的人工智能寻路算法。本文使用Unity以具体的游戏开发为例,将A-Star算法应用到具体的游戏开发当中,使得开发的... Unity是一种风靡全球的游戏引擎,近年来使用其开发的游戏诸如:王者荣耀等风靡全球,而A-Star算法是一种在游戏开发中经常用到的人工智能寻路算法。本文使用Unity以具体的游戏开发为例,将A-Star算法应用到具体的游戏开发当中,使得开发的游戏人物相对于其他的普通游戏有着更加好的寻路智能,明显改善了游戏的可玩性。同时也为A-Star算法在游戏中的实际使用做了有益的实践。 展开更多

关键词 a-star算法 UNITY 寻路算法 人工智能

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一种改进的A-Star算法

11

作者 岳子力 《科技资讯》 2017年第36期17-18,共2页

本文提出了一种改进的算法。该算法优点在于快速判断路径节点是否在开启/关闭列表中、快速查找最小f值的节点以及优化路径节点频繁分配内存的问题。在处理大数据的问题中有很好的优势。

关键词 最短路径 a-star算法 大数据

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基于A-star算法与DWA算法的小型农用运输车智能避障系统研究

12

作者 安燕霞 黄凯 《农业技术与装备》 2023年第11期34-36,40,共4页

已有的小型农用运输车智能化程度不高,在矮化密植果园难以实现自主导航及避障,也可能对果树或他人造成伤害。从小型农用运输车路径规划与避障系统方面进行研究,在小型农用运输车的基础上加上路径规划与自动避障模块,根据指令在路径中检... 已有的小型农用运输车智能化程度不高,在矮化密植果园难以实现自主导航及避障,也可能对果树或他人造成伤害。从小型农用运输车路径规划与避障系统方面进行研究,在小型农用运输车的基础上加上路径规划与自动避障模块,根据指令在路径中检测环境中障碍物,做出相应的避障动作,完成路径规划并实现最优策略,到达目的地,帮助使用者在矮化密植果园更安全、快捷运输。 展开更多

关键词 小型农用车 a-star算法 DWA算法 路径规划 避障

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基于A-star算法的地图查询系统的设计与实现

13

作者 刘宏魁 《电子技术与软件工程》 2018年第22期44-44,共1页

在对A-star算法展开分析的基础上,本文采用该算法设计了一种地图查询系统。从系统实现效果来看,路径查找准确率可以达到100%,能够满足实际应用需求。

关键词 a-star算法 地图查询系统 路径搜索

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人工势场法和A-star算法下无人水面艇运动控制研究

14

作者 汤华鹏 《舰船科学技术》 2025年第7期94-98,共5页

无人水面艇具备非线性、欠驱动的特点,尤其在外界海浪等的干扰因素作用下仅能确定局部最优路径,不能获取全局最优路径,导致无人水面艇运动控制效果下降,为此提出基于人工势场法和A-star算法的无人水面艇运动控制方法。在人工势场法中引... 无人水面艇具备非线性、欠驱动的特点,尤其在外界海浪等的干扰因素作用下仅能确定局部最优路径,不能获取全局最优路径,导致无人水面艇运动控制效果下降,为此提出基于人工势场法和A-star算法的无人水面艇运动控制方法。在人工势场法中引入振荡势场,使无人水面艇能够跳出受力平衡的困境,从而确定局部最优路径。采用A-star算法进行海上运动区域路径搜索,结合局部最优路径以及路径平滑处理确定全局最优路径。根据航行路径规划结果,采用双闭环控制器计算无人水面艇的期望速度和航向角速度,通过差速推进器实现无人水面艇的运动控制。实验结果显示,该方法能有效控制无人水面艇避开障碍物,安全抵达目标点,无人水面艇控制成功率高,实际应用效果好。 展开更多

关键词 人工势场法 a-star算法 无人水面艇 运动控制 局部最小值

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基于改进A-star与DWA相融合的移动机器人动态路径规划算法 被引量：2

15

作者 汤玉春 王睿忠 《智能计算机与应用》 2024年第2期18-27,共10页

A-star算法常用于移动机器人的全局路径规划,但在复杂场景中A-star算法存在耗时长、搜索节点过多、路径不平滑、不能避开环境中未知的障碍物等问题。针对于此,本文提出一种融合路径规划算法。首先,在A-star算法的基础上引入环境中的障... A-star算法常用于移动机器人的全局路径规划,但在复杂场景中A-star算法存在耗时长、搜索节点过多、路径不平滑、不能避开环境中未知的障碍物等问题。针对于此,本文提出一种融合路径规划算法。首先,在A-star算法的基础上引入环境中的障碍物信息和搜索节点到起始位置的距离信息动态调节启发函数的权重,减少搜索节点数,提升A-star算法的性能;然后,利用自适应分段步长的高阶贝塞尔曲线对路径进行优化,减少转折点提升路径的平滑性;最后,将改进A-star算法规划的全局路径作为引导,将路径节点作为DWA算法的中间目标,实现全局路径规划和局部规划的融合,使移动机器人在找到全局最优路径的同时,能够避开环境中的未知障碍物,实现移动机器人的动态路径规划。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 路径规划 a-star算法 动态权重 贝塞尔曲线 DWA算法

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基于Laguerre图的自优化A-Star无人机航路规划算法 被引量：25

16

作者 魏瑞轩 许卓凡 +1 位作者 王树磊 吕明海 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期577-582,共6页

为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航... 为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航路预规划,在此基础上简化二次规划空间的范围,之后恢复威胁区域和禁飞区域的真实形状,在简化后的规划空间内使用改进A-Star算法实施二次航路规划,最后对生成的航路进行自优化处理。仿真结果证明了LA-Star算法满足航路规划的实时性和准确性要求。 展开更多

关键词 无人机 航路规划 La-star算法 Laguerre图 a-star算法

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考虑ICDO算法的电力巡检机器人路径自动化规划系统

17

作者 张刚 彭思尧 +1 位作者 黄博文 陈俊任 《自动化与仪表》 2025年第4期51-55,71,共6页

该文对电力巡检路径规划需求进行了分析,研究提出了基于改进切尔诺贝利灾难优化算法(ICDO)的电力巡检机器人路径自动化规划系统,采用了混合算子策略和视觉传感技术,创新地改进了Chernobyl灾难优化器,构建了自适应的路径规划系统。经实... 该文对电力巡检路径规划需求进行了分析,研究提出了基于改进切尔诺贝利灾难优化算法(ICDO)的电力巡检机器人路径自动化规划系统,采用了混合算子策略和视觉传感技术,创新地改进了Chernobyl灾难优化器,构建了自适应的路径规划系统。经实验测试,实现了算法寻优精度和收敛性能的有效提升,满足了在电力巡检机器人工程上的应用,所提系统的最优排序路径减少35.1%,实际路径降低30%,规划时间缩短3.4 s,表明了该系统具备合理规划巡检路径的优越能力,在电力系统监测和维稳方面具有重要价值。 展开更多

关键词 ICDO 电力巡检机器人 路径规划 混合算子 a-star算法

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基于改进A-Star算法的AGV全局路径规划 被引量：12

18

作者 卞永明 马逍阳 +1 位作者 高飞 周怡和 《机电一体化》 2019年第6期9-15,共7页

针对智能仓储物流AGV全局路径规划,提出了改进的A-Star算法。该算法在原有估价函数的基础上,引入惩罚函数和奖励因子,以解决传统A-Star算法拐点多的问题,进而提升AGV的全局运输效率。为评估改进算法的有效性,文章基于Visual Studio设计... 针对智能仓储物流AGV全局路径规划,提出了改进的A-Star算法。该算法在原有估价函数的基础上,引入惩罚函数和奖励因子,以解决传统A-Star算法拐点多的问题,进而提升AGV的全局运输效率。为评估改进算法的有效性,文章基于Visual Studio设计了Windows应用开发程序进行仿真实验。实验结果表明,改进的A-Star算法可显著降低AGV的转弯次数,有效提高AGV的运输效率。 展开更多

关键词 AGV 全局路径规划 a-star算法 惩罚函数 奖励因子

原文传递

基于图论节点的改进A-star栅格路径规划算法 被引量：2

19

作者 赵玉玲 邵腾戊 苏德国 《廊坊师范学院学报（自然科学版）》 2023年第4期34-38,共5页

提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时... 提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时,根据启发函数,只在特殊节点位置进行扩展,避免计算大量不必要栅格点的启发函数,从而提高算法效率。实验结果表明,改进后的A-star算法较之前时间缩短了79.2%,所遍历栅格节点减少了99.4%,且栅格分辨率大小不影响路径规划效率。最后总结改进方法的优缺点,期望改进算法可用于室内多目标同时导航。 展开更多

关键词 栅格地图 a-star算法 图论 路径规划

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室内环境下改进的混合路径规划算法 被引量：1

20

作者 徐淑萍 杨定哲 +1 位作者 闫索遥 杨帆 《西安工业大学学报》 CAS 2024年第2期232-243,共12页

为了解决室内非结构化复杂环境下的机器人在路径规划时常常出现目标点不可达、规划过程产生折角偏移、规划过程无法及时规避动态障碍物等问题,提出一种改进的混合室内路径规划算法。该算法将改进的全局路径规划与改进的局部路径规划算... 为了解决室内非结构化复杂环境下的机器人在路径规划时常常出现目标点不可达、规划过程产生折角偏移、规划过程无法及时规避动态障碍物等问题,提出一种改进的混合室内路径规划算法。该算法将改进的全局路径规划与改进的局部路径规划算法相融合。首先,优化传统A-Star算法的启发因子,减少搜索范围和节点,再通过角平分线切点法对传统A-Star算法进行平滑处理。其次,综合路径与环境信息,采用改进的人工势场算法进行局部路径规划,通过修正斥力场参数来解决目标点不可达问题,同时构造了动态的势力场函数,使其具备决解决动态障碍物的能力。最后,对混合算法进行实际环境的路径规划实验,比起传统的混合算法文中提出的混合算法在路径规划长度上减少11.4%,运行时间减少11.1%,少经过34个冗余节点,结果表明该融合算法可以有效解决室内非结构化复杂的路径规划问题。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划技术 a-star算法 人工势场算法 自主避障 计算机控制

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