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仿鱼机器人C形起动的动力学分析
被引量：
4
1
作者
陈宏
竺长安
+1 位作者
尹协振
邢晓正
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期113-117,共5页
为提高螺旋桨式水下机器人的起动性能,以草食性鱼类体干摆动模式的水下推进方式作为高机动仿鱼机器人推进器的设计原型.由鲫鱼C形起动高速摄影图像的运动分析,推导出仿鱼机器人快速起动的体干运动方程.计算横向摆动流体举力、尾涡反作...
为提高螺旋桨式水下机器人的起动性能,以草食性鱼类体干摆动模式的水下推进方式作为高机动仿鱼机器人推进器的设计原型.由鲫鱼C形起动高速摄影图像的运动分析,推导出仿鱼机器人快速起动的体干运动方程.计算横向摆动流体举力、尾涡反作用力、边界层摩擦阻力和纵向附加质量力,建立C形起动的动力学模型.进行仿鱼机器人体干曲线波,以及多步态快速起动的运动学和动力学参数的仿真计算和优化设计,由数值计算和分析得出的结论和鱼类游动规律基本吻合,为研制具有快速起动性能的水下机器人提供理论基础和设计思路.
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关键词
仿鱼机器人
c形起动
运动方程
动力学模型
快速
起动
性能
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职称材料
C形起动时鱼尾模型的流场结构
被引量：
2
2
作者
敬军
吴燕峰
尹协振
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期1236-1241,共6页
在活鱼观察实验的基础上,用对称和非对称两种模型模拟了鱼类尾鳍C形起动时周围的流场结构,测量了模型受到的力和力矩.通过氢气泡和PIV方法研究了对称和非对称尾鳍C形起动时产生的旋涡结构特征;通过涡量矩理论定性分析了旋涡流场结构与C...
在活鱼观察实验的基础上,用对称和非对称两种模型模拟了鱼类尾鳍C形起动时周围的流场结构,测量了模型受到的力和力矩.通过氢气泡和PIV方法研究了对称和非对称尾鳍C形起动时产生的旋涡结构特征;通过涡量矩理论定性分析了旋涡流场结构与C形起动模型动力学特征的关联.
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关键词
c形起动
尾鳍
旋涡
氢气泡
PIV
涡量矩理论
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职称材料
肌电测量技术和鲫鱼C形起动过程中肌电信号测量初探
被引量：
1
3
作者
周萌
尹协振
《实验力学》
CSCD
北大核心
2009年第6期539-544,共6页
鱼在水中游动时,骨骼肌在中枢神经系统的控制下进行主动收缩,将力和位移传递给鳍和皮肤等执行器官,再通过执行器官与水进行力的相互作用和能量的交换后推动鱼体自身运动。为研究鱼在不同运动过程中肌肉活动的方式与强度,本文引进肌电图...
鱼在水中游动时,骨骼肌在中枢神经系统的控制下进行主动收缩,将力和位移传递给鳍和皮肤等执行器官,再通过执行器官与水进行力的相互作用和能量的交换后推动鱼体自身运动。为研究鱼在不同运动过程中肌肉活动的方式与强度,本文引进肌电图测量术(EMG)。将表面绝缘的不锈钢探针植入鲫鱼的红肌内,肌电信号通过自主设计制作的肌电放大器放大,由计算机记录,用以表征鲫鱼在C形起动过程中转弯一侧的红肌活动的持续时间及强度。本文着重阐述了肌电测量技术,肌电实验的手术操作过程,并通过对肌电信号的测量结果进行定量分析,得到了鲫鱼C形起动过程中转弯侧红肌基本同时开始活动,其活动时间大致相同,以及躯体前端红肌活动最为剧烈的结论。
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关键词
肌电测量技术
鲫鱼
c形起动
手术
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职称材料
基于S-C形变换的仿生机器鱼运动控制算法
4
作者
韩永成
高磊
+2 位作者
冯仁杰
张卉
张涛
《科技风》
2018年第34期96-97,共2页
为了提高机器鱼的进攻效率,提出一种基于S-C形变换的控制算法。通过对仿生机器鱼S形和C形起动的动力学分析,设计机器鱼S形和C形结合的进攻方式,帮助仿生机器鱼在水中更好的达到力量与速度的平衡。
关键词
仿生机器鱼
S
形
起动
c形起动
控制算法
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职称材料
水下航行体应用鱼类仿生推进技术的试验研究
被引量：
1
5
作者
敬军
胡刚义
+2 位作者
许建
杨晔
尹协振
《中国舰船研究》
2007年第6期16-23,共8页
水下仿生推进技术将是水下航行体推进技术的革命,这种推进方式是仿生学和水下航行体推进结合的产物,突破了传统的螺旋桨推进理论。初步研究了水下航行体仿生推进技术,以及波状摆动推进中C形起动模式使用不同形状尾鳍的流场结构及动力性...
水下仿生推进技术将是水下航行体推进技术的革命,这种推进方式是仿生学和水下航行体推进结合的产物,突破了传统的螺旋桨推进理论。初步研究了水下航行体仿生推进技术,以及波状摆动推进中C形起动模式使用不同形状尾鳍的流场结构及动力性能。一般可以将尾鳍形状划分为对称与不对称两大类,选择矩形和三角形作为这两类尾鳍的代表,对其进行了流动显示以及力矩和力测量。研究发现,两种尾鳍模型具有截然不同的流场结构:矩形会在翼尖处产生一个主涡环,而三角形会在尖角上下出现两个涡环。不同的尾迹流场结构有着不同的动力学效果。据此对比分析了不同形状的尾鳍在波状摆动推进中各自的优缺点,在此基础上进一步分析了尾鳍形状在实际工程中的应用。
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关键词
水下推进技术
仿生推进
鱼类
c形起动
尾鳍
形
状
流场结构
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职称材料
题名
仿鱼机器人C形起动的动力学分析
被引量：
4
1
作者
陈宏
竺长安
尹协振
邢晓正
机构
中国科学技术大学工程科学学院
深圳大学机电与控制工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期113-117,共5页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(10332040)
文摘
为提高螺旋桨式水下机器人的起动性能,以草食性鱼类体干摆动模式的水下推进方式作为高机动仿鱼机器人推进器的设计原型.由鲫鱼C形起动高速摄影图像的运动分析,推导出仿鱼机器人快速起动的体干运动方程.计算横向摆动流体举力、尾涡反作用力、边界层摩擦阻力和纵向附加质量力,建立C形起动的动力学模型.进行仿鱼机器人体干曲线波,以及多步态快速起动的运动学和动力学参数的仿真计算和优化设计,由数值计算和分析得出的结论和鱼类游动规律基本吻合,为研制具有快速起动性能的水下机器人提供理论基础和设计思路.
关键词
仿鱼机器人
c形起动
运动方程
动力学模型
快速
起动
性能
Keywords
fish-like robot
c
-start
kinemati
c
equation
dynami
c
model
fast-start performan
c
e
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
C形起动时鱼尾模型的流场结构
被引量：
2
2
作者
敬军
吴燕峰
尹协振
机构
中国科学技术大学近代力学系
出处
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期1236-1241,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(10332040)
中国科学院知识创新工程重要方向性项目(KJCX-SW-L04)
中船重工集团公司第701所四室青年创新基金资助
文摘
在活鱼观察实验的基础上,用对称和非对称两种模型模拟了鱼类尾鳍C形起动时周围的流场结构,测量了模型受到的力和力矩.通过氢气泡和PIV方法研究了对称和非对称尾鳍C形起动时产生的旋涡结构特征;通过涡量矩理论定性分析了旋涡流场结构与C形起动模型动力学特征的关联.
关键词
c形起动
尾鳍
旋涡
氢气泡
PIV
涡量矩理论
Keywords
c
-starts
tail
vortex
H2 bubble
PIV
vorti
c
ity-moment theorem
分类号
O351.2 [理学—流体力学]
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职称材料
题名
肌电测量技术和鲫鱼C形起动过程中肌电信号测量初探
被引量：
1
3
作者
周萌
尹协振
机构
中国科学技术大学近代力学系
中国科学院研究生院生物运动力学实验室
出处
《实验力学》
CSCD
北大核心
2009年第6期539-544,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(10832010)
中国科学院知识创新工程重要研究方向项目(KJCX2-YW-L05)
文摘
鱼在水中游动时,骨骼肌在中枢神经系统的控制下进行主动收缩,将力和位移传递给鳍和皮肤等执行器官,再通过执行器官与水进行力的相互作用和能量的交换后推动鱼体自身运动。为研究鱼在不同运动过程中肌肉活动的方式与强度,本文引进肌电图测量术(EMG)。将表面绝缘的不锈钢探针植入鲫鱼的红肌内,肌电信号通过自主设计制作的肌电放大器放大,由计算机记录,用以表征鲫鱼在C形起动过程中转弯一侧的红肌活动的持续时间及强度。本文着重阐述了肌电测量技术,肌电实验的手术操作过程,并通过对肌电信号的测量结果进行定量分析,得到了鲫鱼C形起动过程中转弯侧红肌基本同时开始活动,其活动时间大致相同,以及躯体前端红肌活动最为剧烈的结论。
关键词
肌电测量技术
鲫鱼
c形起动
手术
Keywords
Ele
c
tromyography（EMG）
c
ru
c
ian
c
arp （
c
arassius auratus）
c
-start
operation pro
c
edure
分类号
Q66 [生物学—生物物理学]
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职称材料
题名
基于S-C形变换的仿生机器鱼运动控制算法
4
作者
韩永成
高磊
冯仁杰
张卉
张涛
机构
南京工程学院
出处
《科技风》
2018年第34期96-97,共2页
基金
南京工程学院2018年大学生科技创新基金项目(TB201806039)
文摘
为了提高机器鱼的进攻效率,提出一种基于S-C形变换的控制算法。通过对仿生机器鱼S形和C形起动的动力学分析,设计机器鱼S形和C形结合的进攻方式,帮助仿生机器鱼在水中更好的达到力量与速度的平衡。
关键词
仿生机器鱼
S
形
起动
c形起动
控制算法
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
水下航行体应用鱼类仿生推进技术的试验研究
被引量：
1
5
作者
敬军
胡刚义
许建
杨晔
尹协振
机构
中国舰船研究设计中心
中国科学技术大学力学和机械工程系
出处
《中国舰船研究》
2007年第6期16-23,共8页
基金
国家自然科学基金(10072063
10332040)
中科院知识创新工程重要方向项目(KJCX-SW-L04)
文摘
水下仿生推进技术将是水下航行体推进技术的革命,这种推进方式是仿生学和水下航行体推进结合的产物,突破了传统的螺旋桨推进理论。初步研究了水下航行体仿生推进技术,以及波状摆动推进中C形起动模式使用不同形状尾鳍的流场结构及动力性能。一般可以将尾鳍形状划分为对称与不对称两大类,选择矩形和三角形作为这两类尾鳍的代表,对其进行了流动显示以及力矩和力测量。研究发现,两种尾鳍模型具有截然不同的流场结构:矩形会在翼尖处产生一个主涡环,而三角形会在尖角上下出现两个涡环。不同的尾迹流场结构有着不同的动力学效果。据此对比分析了不同形状的尾鳍在波状摆动推进中各自的优缺点,在此基础上进一步分析了尾鳍形状在实际工程中的应用。
关键词
水下推进技术
仿生推进
鱼类
c形起动
尾鳍
形
状
流场结构
Keywords
underwater propulsion
bioni
c
s
fish
c
-start
tail shape
flow stru
c
ture
分类号
U661.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿鱼机器人C形起动的动力学分析
陈宏
竺长安
尹协振
邢晓正
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
C形起动时鱼尾模型的流场结构
敬军
吴燕峰
尹协振
《中国科学技术大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
肌电测量技术和鲫鱼C形起动过程中肌电信号测量初探
周萌
尹协振
《实验力学》
CSCD
北大核心
2009
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于S-C形变换的仿生机器鱼运动控制算法
韩永成
高磊
冯仁杰
张卉
张涛
《科技风》
2018
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
水下航行体应用鱼类仿生推进技术的试验研究
敬军
胡刚义
许建
杨晔
尹协振
《中国舰船研究》
2007
1
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职称材料
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