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题名考虑噪声特性未知的多传感器姿态融合方法
被引量：1
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作者
王硕
宋申民
于浛
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机构
哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第5期653-661,共9页
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基金
国家自然科学基金(61174037)
国家自然科学基金创新群体项目(61021002)
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文摘
研究了噪声特性和互协方差未知情况下多传感器系统的协方差交叉融合估计问题,其中噪声特性未知是指系统的状态噪声和量测噪声的相关性和真实方差均是未知的。首先,每个子系统根据最新更新时刻的测量信息,选择相应的CKF估计器,从而得到各子系统在每一时刻的一个局部估计。其次,以矩阵加权线性最小方差为最优融合准则,提出了一种快速连续的协方差交叉(SCI)融合策略,将多维优化问题简化到对几个一维非线性代价函数的优化,得到最优融合估计。再次,在子系统的估计中采用误差四元数和误差修正罗德里格斯参数相互切换的方法来避免四元数的规范约束和误差修正罗德里格斯参数奇异的发生。最后,通过一个卫星姿态估计的例子验证了所提方法的有效性。
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关键词
ckf估计
信息融合
协方差交叉
四元数
罗德里格斯参数
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Keywords
cubature Kalman filter estimate
information fusion
covariance intersection
quaternion
rodrigues parameter
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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