-
题名模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用
- 1
-
-
作者
吴广顺
凌雷
方素香
王玉果
-
机构
天津大学天津内燃机研究所
天津大学机械学院
-
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2006年第3期75-77,共3页
-
文摘
在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上,设计了机器人主动装配作业的模糊CMAC神经网络系统,采用Takagi型模糊推理方法和有监督的Hebb学习规则,由5自由度装配机器人对直径为12mm的销孔进行了主动装配实验,收到良好的装配效果。
-
关键词
机器人
装配
模糊cmac神经网络
装配力
位姿
-
Keywords
robot assembly Fuzzy cmac neural network assembly force Position and pose
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名机器人柔顺装配夹具的双小脑模型神经网络控制系统
被引量：2
- 2
-
-
作者
颜波
张铁
谢存禧
-
机构
华南理工大学机电工程学院
-
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2002年第12期53-56,共4页
-
基金
中国科学院机器人学开放研究实验室基金 (RL19990 4)
广东省自然科学基金 ( 0 0 0 478)资助项目。
-
文摘
介绍了一种新型的机器人柔顺装配夹具及其装配系统。设计了由装配力信号为输入的小脑模型神经网络CMAC1和以浮动平台位移信号为输入的小脑模型神经网络CMAC2并行叠加构成的双CMAC神经网络控制器 ,前者作为前馈控制 ,后者当夹具刚启动时为前馈控制 ,装配开始后转为反馈控制。双CMAC神经网络控制器具有存储容量少、系统较稳定、能减少系统误差影响、装配力小等优点。
-
关键词
小脑模型神经网络
控制系统
机器人
柔顺装配夹具
小脑模型关联控制器
cmac
-
Keywords
cmac neural network, robot, compliant assembly fixture
-
分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
