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动态目标的Field D*算法及路径的提取计算 被引量:5
1
作者 高博 徐德民 张福斌 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第8期98-102,共5页
FieldD*算法计算的路径消耗较优并较为平滑,但该方法的计算量很大,尤其是在对动态目标的规划时,计算时间无法满足实际要求。针对该缺陷,在对FieldD*计算原理分析的基础上,提出了在目标是动态的情况下,只进行前目标与新目标的路径规划,并... FieldD*算法计算的路径消耗较优并较为平滑,但该方法的计算量很大,尤其是在对动态目标的规划时,计算时间无法满足实际要求。针对该缺陷,在对FieldD*计算原理分析的基础上,提出了在目标是动态的情况下,只进行前目标与新目标的路径规划,并对FieldD*计算所得路径消耗只进行局部修改的动态规划算法,该动态算法可以有效减少计算量。将得到的路径消耗值应用到路径的提取算法中,路径提取算法针对路径消耗的不同情况下,提出不同的路径提取方法,并最终得出总体路径消耗最优的路径。在以栅格法建立的数字海图中进行仿真验证,该动态计算和路径提取算法与D*算法相比,计算所得的路径更为平滑,路径的总体消耗也更少,缺点是所需计算时间略长。 展开更多
关键词 FIELd d*算法 动态规划 路径提取
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基于D*算法方向指针的水下远程武器航路规划方法研究 被引量:2
2
作者 饶盛 初磊 王珊 《舰船电子工程》 2012年第11期31-32,50,共3页
远程武器航路规划的目的是使引导远程武器追踪并攻击目标。当攻击运动目标时,通常采用的处理方法是将运动目标航迹分解为多个静态目标来规划,但该种方法会出现计算周期长、盘旋重复运动等问题。针对上述问题,该文设计了一种基于D*算法... 远程武器航路规划的目的是使引导远程武器追踪并攻击目标。当攻击运动目标时,通常采用的处理方法是将运动目标航迹分解为多个静态目标来规划,但该种方法会出现计算周期长、盘旋重复运动等问题。针对上述问题,该文设计了一种基于D*算法方向指针的动态规划方法,可大幅减少计算量和避免盘旋运动问题的发生,并且通过模拟仿真,验证了该方法的有效性。该方法可为远程武器的有效运用提供重要参考价值。 展开更多
关键词 运动目标 d*算法 方向指针 预测规划
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基于D*算法的场面滑行动态规划研究 被引量:19
3
作者 谷润平 崔朋 +1 位作者 唐建勋 赵向领 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第1期315-319,328,共6页
研究了机场场面滑行路径动态规划问题。基于三种滑行冲突约束,建立了使航班总体滑行时间最短的动态优化模型。改进了传统的D*算法,提出了基于时间权值的冲突预测和代价修正函数。案例计算相比Dijkstra算法得到的结果减少了203 s,有效减... 研究了机场场面滑行路径动态规划问题。基于三种滑行冲突约束,建立了使航班总体滑行时间最短的动态优化模型。改进了传统的D*算法,提出了基于时间权值的冲突预测和代价修正函数。案例计算相比Dijkstra算法得到的结果减少了203 s,有效减少总滑行时间,提高场面运行效率。该算法不仅可以用于滑行路径的初始规划,也适用于场面实时滑行引导的实施。 展开更多
关键词 滑行路径 动态规划 冲突预测 d*算法
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CA模型下的改进D*路径规划算法 被引量:31
4
作者 史久根 刘春霞 席海强 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第1期30-37,共8页
为保证室内机器人以低成本在一条无碰有效的路径上移动,提出了基于CA模型的改进D*路径规划算法。结合元胞自动机理论,引入扩展Moore型邻居结构,降低机器人角度变化的最小增量,并为障碍物周围元胞设置碰撞系数,离障碍物越近的元胞被选中... 为保证室内机器人以低成本在一条无碰有效的路径上移动,提出了基于CA模型的改进D*路径规划算法。结合元胞自动机理论,引入扩展Moore型邻居结构,降低机器人角度变化的最小增量,并为障碍物周围元胞设置碰撞系数,离障碍物越近的元胞被选中的概率越低。采用多个地图针对不同情况进行仿真实验。实验结果表明,在一般环境下,该算法与D*算法相比,转角数目减少36.36%,算法运行时间缩短31.25%,且规划出的路径与障碍物保持安全距离,同时避免了路径穿越障碍物,具有很高的可行性。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 d*算法 CA模型 碰撞系数
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基于卡尔曼滤波和D~*算法的动态目标航路规划 被引量:10
5
作者 吴剑 张东豪 《电光与控制》 北大核心 2014年第8期50-53,共4页
针对目前运动目标航路规划存在的滞后性和计算量过大等问题,提出一种适合于动态环境下动态目标的航路规划方法。首先,采用卡尔曼滤波算法对目标下一步的位置进行预测,然后,调用D*算法以无人机当前位置为起点,目标预测位置为终点进行航... 针对目前运动目标航路规划存在的滞后性和计算量过大等问题,提出一种适合于动态环境下动态目标的航路规划方法。首先,采用卡尔曼滤波算法对目标下一步的位置进行预测,然后,调用D*算法以无人机当前位置为起点,目标预测位置为终点进行航路规划。同时,为了减少预测误差和保证高效的航路规划效率,该方法引用了动态的目标观测周期。由于卡尔曼滤波算法是按照递推公式来预测无人机下一步状态的,不需要很多的历史数据,所以该预测算法不仅减少了计算量,而且由于采用超前规划,使算法具有了很强的实时性。从仿真结果来看,该算法有效地缩短了航程,减少了到达目标位置的时间。 展开更多
关键词 航路规划 无人机 动态目标 d*算法 滞后性
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D*算法在柔性输送系统路径规划中的应用研究 被引量:6
6
作者 陈乐 胡国清 杨光永 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第3期200-203,共4页
针对柔性传输系统(FTS)对于最短路径规划问题的要求,提出将D*算法移植并嵌入到柔性传输机器人模型的控制系统中。简要介绍并分析了D*算法的基本原理,以位置已知、环境相对确定和最低路径代价为约束条件,建立FTS的最优路径规划模型,并进... 针对柔性传输系统(FTS)对于最短路径规划问题的要求,提出将D*算法移植并嵌入到柔性传输机器人模型的控制系统中。简要介绍并分析了D*算法的基本原理,以位置已知、环境相对确定和最低路径代价为约束条件,建立FTS的最优路径规划模型,并进行仿真实验。实验结果表明,D*算法具有较好的避障自适应性能力、较高的柔性和动态响应特性,较之Bug算法、概率路标算法(PRM)和Bellman-Ford算法等,D*算法具有较快的收敛速度和较少的计算量,适合环境相对确定、多品种小批量柔性传输系统。 展开更多
关键词 柔性传输系统 d*算法 最低路径代价 最优路径规划 避障自适应性能力
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在自主车辆路径规划中逆向D~*算法的应用 被引量:5
7
作者 雷雨能 赖文娟 曾刊 《四川兵工学报》 CAS 2013年第3期96-98,109,共4页
针对自主车辆路径规划在大规模环境中存在执行效率低的问题,本文进行了逆向D*路径规划算法的分析和验证。对自主车辆感知的环境信息建立局部栅格地图,在局部栅格地图中建立机器人距离,车辆在行驶过程中采用A*启发方法搜索中间目标节点,... 针对自主车辆路径规划在大规模环境中存在执行效率低的问题,本文进行了逆向D*路径规划算法的分析和验证。对自主车辆感知的环境信息建立局部栅格地图,在局部栅格地图中建立机器人距离,车辆在行驶过程中采用A*启发方法搜索中间目标节点,以滚动方式规划出中间目标节点到达当前位置的局部路径。自主车辆沿着局部路径行驶到这个中间目标节点后,再搜索下1个中间目标节点,滚动进行规划。依此循环,直到车辆达到最终目标节点。Matlab仿真实验表明,该方法具有可行性、有效性和实时性。 展开更多
关键词 自主车辆 路径规划 逆向 d*算法
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基于D*思想的动态RWA算法研究 被引量:2
8
作者 张颖 朱娜 朱士芬 《光通信研究》 北大核心 2007年第2期4-7,共4页
文章提出一种基于D*(D-Star)思想的启发式算法,求解波分复用(WDM)光网络中动态路由和波长分配(RWA)问题。将网络中各边代价与当前波长使用情况综合考虑,建立D*算法的估价函数,实现了WDM光网络中动态业务的高效分配。仿真结果表明,该算... 文章提出一种基于D*(D-Star)思想的启发式算法,求解波分复用(WDM)光网络中动态路由和波长分配(RWA)问题。将网络中各边代价与当前波长使用情况综合考虑,建立D*算法的估价函数,实现了WDM光网络中动态业务的高效分配。仿真结果表明,该算法能有效降低阻塞率,促进波长资源的合理分配,同时,其快速和智能特性也提高了网络故障环境下的生存性。 展开更多
关键词 波分复用光网络 路由和波长分配 d*算法 仿真 阻塞率
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基于SVM的受约束D*算法在无人车寻路中的应用 被引量:8
9
作者 刘晓涛 蔡云飞 王田橙 《计算机与数字工程》 2017年第9期1748-1754,共7页
针对在未知环境无人车受约束控制条件下的动态路径平滑规划问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的D*改进算法。该算法通过栅格法对环境建模,建立车辆受约束动态方程,在动态规划路径选取之后使用SVM算法对无人车转向位置处进行局部路径... 针对在未知环境无人车受约束控制条件下的动态路径平滑规划问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的D*改进算法。该算法通过栅格法对环境建模,建立车辆受约束动态方程,在动态规划路径选取之后使用SVM算法对无人车转向位置处进行局部路径平滑优化。实现无人车在真实环境中流畅稳定的运动。实验结果表明:该算法能够在未知环境中规划出平滑的动态路径,具有较好的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 无人车 受约束d*算法 SVM 线性核 动态路径平滑规划
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基于混合密度的改进逆向D*算法在机器人未知环境导航中的应用 被引量:1
10
作者 张啸宇 王挺 +2 位作者 姚辰 徐梁 沈滢 《甘肃科技》 2015年第7期11-14,共4页
智能机器人在现代社会中应用越来越广泛。未知环境中移动机器人只具有较少的先验知识,其导航涉及对环境的认知,对导航决策的优化,还有知识的表示与获取等方面。在未知环境下运行,需要合理的解决环境建模和全局规划所必需的大计算量与智... 智能机器人在现代社会中应用越来越广泛。未知环境中移动机器人只具有较少的先验知识,其导航涉及对环境的认知,对导航决策的优化,还有知识的表示与获取等方面。在未知环境下运行,需要合理的解决环境建模和全局规划所必需的大计算量与智能机器人实时控制之间的矛盾。为了提高路径规划效率,本文进行了逆向D*路径规划算法[1]的分析和改进。利用激光测距仪LMS511感知复杂环境信息,建立实时局部栅格地图。采用改进的逆向D*算法,以滚动方式规划出中间目标节点到达当前位置的局部路径。机器人沿着局部路径行驶到这个中间目标节点后,再搜索下一个中间目标节点,滚动进行规划。直至机器人达到最终目标节点。在未到达中间目标节点的移动过程中遇到未知动态障碍机器人会实时重新规划,实现未知环境的自主安全运动。用C++在VS2010上测试算法并实际应用到机器人的实地测试。结果统计分析表明该方法具有可行性、有效性和实时性,规划效率明显提升。 展开更多
关键词 未知环境 实时导航 改进逆向d*算法 混合密度 加权曼哈顿距离
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一种基于启发式搜索的跨域认证路径构建算法 被引量:2
11
作者 崔阿军 张华峰 +2 位作者 范迪龙 张小东 苗丰满 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第13期283-285,共3页
针对跨域认证中存在域间与域内路径反复交替查找的特点,提出一种基于启发式搜索的AD*跨域认证路径构建算法。结合A*和D*2种搜索方法,即在静态的域内查找认证路径时使用A*算法,在动态的域间使用D*算法。实验结果表明,该算法能在一定程度... 针对跨域认证中存在域间与域内路径反复交替查找的特点,提出一种基于启发式搜索的AD*跨域认证路径构建算法。结合A*和D*2种搜索方法,即在静态的域内查找认证路径时使用A*算法,在动态的域间使用D*算法。实验结果表明,该算法能在一定程度上避免路径查找的不确定性,有效提高跨域认证路径构造的速度。 展开更多
关键词 跨域认证 认证路径 启发式搜索 Ad*算法 A*算法 d*算法
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动态环境下CGF实时路径重新规划算法 被引量:2
12
作者 孙少斌 王宽全 +1 位作者 林学华 韩志军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第13期2895-2898,2902,共5页
路径规划是CGF行为模拟最主要和最常用的规划,CGF沿着基于初始信息规划的路径机动时经常会发现路径耗费发生了变化,剩余的路径需要重新规划。D*(动态A*)算法是一个适合于动态环境的实时路径重新规划算法,它通过增量式传播路径耗费的变... 路径规划是CGF行为模拟最主要和最常用的规划,CGF沿着基于初始信息规划的路径机动时经常会发现路径耗费发生了变化,剩余的路径需要重新规划。D*(动态A*)算法是一个适合于动态环境的实时路径重新规划算法,它通过增量式传播路径耗费的变化提高路径重新规划的效率。介绍了D*算法的一种扩展方法,通过利用问题领域的启发信息引导算法的状态扩展聚焦于当前的状态,减少了状态扩展的数量,进一步提高了CGF在动态环境下的路经重新规划效率。 展开更多
关键词 CGF 路径规划 d*算法 状态扩展 启发信息
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2D游戏地图的寻路实现 被引量:5
13
作者 邱磊 张辉 《湖南工业大学学报》 2012年第1期66-69,共4页
对2D游戏领域的地图寻路算法进行了研究。阐述了A*寻路算法和D*寻路算法,并在Blitz Basic2D游戏开发平台仿真实现了2种路径搜索算法。实验结果表明:A*算法适合在静态地图中搜索路径,而D*算法在动态地图中搜索路径更迅速、有效,且随着结... 对2D游戏领域的地图寻路算法进行了研究。阐述了A*寻路算法和D*寻路算法,并在Blitz Basic2D游戏开发平台仿真实现了2种路径搜索算法。实验结果表明:A*算法适合在静态地图中搜索路径,而D*算法在动态地图中搜索路径更迅速、有效,且随着结点数量的增加,D*算法优于A*算法。 展开更多
关键词 人工智能 游戏地图 A*算法 d*算法
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A model for extracting large deformation mining subsidence using D-InSAR technique and probability integral method 被引量:23
14
作者 范洪冬 顾伟 +2 位作者 秦勇 薛继群 陈炳乾 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第4期1242-1247,共6页
Due to the difficulties in obtaining large deformation mining subsidence using differential Interferometric Synthetic Aperture Radar (D-InSAR) alone, a new algorithm was proposed to extract large deformation mining ... Due to the difficulties in obtaining large deformation mining subsidence using differential Interferometric Synthetic Aperture Radar (D-InSAR) alone, a new algorithm was proposed to extract large deformation mining subsidence using D-InSAR technique and probability integral method. The details of the algorithm are as follows:the control points set, containing correct phase unwrapping points on the subsidence basin edge generated by D-InSAR and several observation points (near the maximum subsidence and inflection points), was established at first; genetic algorithm (GA) was then used to optimize the parameters of probability integral method; at last, the surface subsidence was deduced according to the optimum parameters. The results of the experiment in Huaibei mining area, China, show that the presented method can generate the correct mining subsidence basin with a few surface observations, and the relative error of maximum subsidence point is about 8.3%, which is much better than that of conventional D-InSAR (relative error is 68.0%). 展开更多
关键词 d-INSAR genetic algorithm probability integral method mining subsidence
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基于博弈均衡的WDM光网络动态恢复策略
15
作者 张颖 朱娜 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第14期135-137,142,共4页
提出一种基于博弈论和D*思想的动态均衡启发式算法,求解波分复用(WDM)光网络中波长级恢复问题。算法将网络中的各边代价与当前波长使用情况综合考虑,运用博弈论原理动态构建估计函数,实现了WDM光网络的高效恢复。仿真结果表明,该算法能... 提出一种基于博弈论和D*思想的动态均衡启发式算法,求解波分复用(WDM)光网络中波长级恢复问题。算法将网络中的各边代价与当前波长使用情况综合考虑,运用博弈论原理动态构建估计函数,实现了WDM光网络的高效恢复。仿真结果表明,该算法能有效地降低光路阻塞,提高恢复率,其快速和智能特性能够满足恢复时间的要求。 展开更多
关键词 波分复用光网络 路由和波长分配 博弈论 d*算法 动态恢复
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Energy-efficient Traffic Grooming Under Sliding Scheduled Traffic Model for IP over WDM Optical Networks 被引量:1
16
作者 ZHANG Xiaoning XU Lingfei 《China Communications》 SCIE CSCD 2014年第7期74-83,共10页
In this paper,we investigate on the problem of energy-efficient traffic grooming under sliding scheduled traffic model for IP over WDM optical networks,so as to minimize the total energy consumption of the core networ... In this paper,we investigate on the problem of energy-efficient traffic grooming under sliding scheduled traffic model for IP over WDM optical networks,so as to minimize the total energy consumption of the core network.We present a two-layer auxiliary graph model and propose a new energyefficient traffic grooming heuristic named Two-Dimension Green Traffic Grooming(TDGTG) algorithm,which takes both space and time factors into consideration for network energy efficiency.We compare our proposed TDGTG algorithm with the previous traffic grooming algorithms for scheduled traffic model in terms of total energy consumption and blocking probability.The simulation results in three typical carrier topologies show the efficiency of our proposed TDGTD algorithm. 展开更多
关键词 energy efficiency scheduled trafficmodel traffic grooming WdM
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ALGORITHMS FOR TETRAHEDRAL NETWORK(TEN) GENERATION 被引量:11
17
作者 LI Qingquan LI Deren 《Geo-Spatial Information Science》 2000年第1期11-16,共6页
The Tetrahedral Network(TEN) is a powerful 3-D vector structure in GIS, which has a lot of advantages such as simple structure, fast topological relation processing and rapid visualization. The difficulty of TEN appli... The Tetrahedral Network(TEN) is a powerful 3-D vector structure in GIS, which has a lot of advantages such as simple structure, fast topological relation processing and rapid visualization. The difficulty of TEN application is automatic creating data structure. Although a raster algorithm has been introduced by some authors, the problems in accuracy, memory requirement, speed and integrity are still existent. In this paper, the raster algorithm is completed and a vector algorithm is presented after a 3-D data model and structure of TEN have been introducted. Finally, experiment, conclusion and future work are discussed. 展开更多
关键词 3-d GIS tetrahedral network(TEN) generation algorithm
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基于改进Voronoi图的移动机器人在线路径规划 被引量:13
18
作者 吴海彬 林宜 《中国工程机械学报》 2007年第1期117-121,共5页
针对移动机器人在部分环境信息已知下的路径规划问题,运用Voronoi图理论及动态路径最优算法(D*算法)理论,研究了一种基于传感器信息的移动机器人在线路径规划的方法.该方法利用现有的已知环境信息离线生成路图,并根据起点与终点的位置... 针对移动机器人在部分环境信息已知下的路径规划问题,运用Voronoi图理论及动态路径最优算法(D*算法)理论,研究了一种基于传感器信息的移动机器人在线路径规划的方法.该方法利用现有的已知环境信息离线生成路图,并根据起点与终点的位置规划出一条无碰撞的全局最优路径,然后移动机器人沿着最优路径前进,安装在机器人上的传感器不断地探测环境新信息以在线完成路图的重构及路径的重规划,实时搜索一条全局最优路径.最后,通过在自制的小车平台上的实验证明方法的可行性. 展开更多
关键词 移动机器人 Voronoi图论 路图重构 d*算法
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局部路径规划在无人工程机械作业中的应用 被引量:1
19
作者 邓博文 张春华 +3 位作者 李娟 雷雨能 王钤 张穗华 《兵工自动化》 2016年第10期70-73,79,共5页
为实现无人工程机械在自主作业过程中自主行驶和自主避障的目的,设计一种适用于无人工程机械自主作业的局部路径规划方法。利用环境感知系统采集环境数据,分析处理后得到环境栅格地图,并根据无人工程机械尺寸对障碍物进行膨胀处理,应用D... 为实现无人工程机械在自主作业过程中自主行驶和自主避障的目的,设计一种适用于无人工程机械自主作业的局部路径规划方法。利用环境感知系统采集环境数据,分析处理后得到环境栅格地图,并根据无人工程机械尺寸对障碍物进行膨胀处理,应用D*算法搜索出一条代价最小的无碰撞安全行驶路径。实验结果表明:该方法能根据周围环境实时规划无人工程机械行驶路径,满足复杂地形环境的路径规划要求。 展开更多
关键词 无人工程机械 局部路径规划 栅格地图 d*算法
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一种满足方向约束的动态航迹规划方法 被引量:3
20
作者 周璐 李军华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第7期1982-1985,1988,共5页
针对动态环境下有方向约束航迹规划问题,提出一种结合引导点的动态航迹规划方法。该方法沿约束方向基于圆拓展的方式产生引导点,并自主选择代价最小的引导点,引导航迹规划算法向引导点区域搜索,提高了规划效率。仿真结果表明,改进算法... 针对动态环境下有方向约束航迹规划问题,提出一种结合引导点的动态航迹规划方法。该方法沿约束方向基于圆拓展的方式产生引导点,并自主选择代价最小的引导点,引导航迹规划算法向引导点区域搜索,提高了规划效率。仿真结果表明,改进算法可以适应动态变化的环境,也能满足从特定方向接近目标点的航迹规划要求。相比于传统D*算法,改进算法的航迹总代价更小、规划时间更短。 展开更多
关键词 d*算法 动态环境 航迹规划 方向约束 引导点
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