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存在邻近干扰源的GNSS干扰影响空间范围分析
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作者 王晓亮 刘雨晖 吴仁彪 《信号处理》 北大核心 2025年第4期622-637,共16页
当前全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)应用广泛,近年来各种新型无线电干扰不断出现,使GNSS应用系统的稳健性受到影响。GNSS在民航飞机运行中也正在发挥越来越重要的作用,针对民航飞机GNSS信号干扰的问题,国... 当前全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)应用广泛,近年来各种新型无线电干扰不断出现,使GNSS应用系统的稳健性受到影响。GNSS在民航飞机运行中也正在发挥越来越重要的作用,针对民航飞机GNSS信号干扰的问题,国内外已开展了利用民航飞机数据进行干扰源定位的研究,现有相关研究一般假设分析空间中仅存在单个干扰源,而在实际中发现了一些干扰民航GNSS信号的干扰源附近存在其他GNSS干扰源的案例。干扰源影响空间范围的分析对于指导干扰源定位、有效排查干扰源具有重要意义。本文针对干扰GNSS信号的主干扰源周围存在邻近干扰源的情况下,邻近干扰源对主干扰源的干扰空间范围在不同参数下的影响程度问题,给出了一种对邻近干扰源带来的干扰空间影响范围的变化的分析方法,并系统分析了存在邻近干扰源情况下干扰影响空间范围的变化情况。为克服存在邻近干扰源时干扰影响空间范围影响因素多,部分影响因素还存在一定耦合性的难题,首先在空间指定位置机载GNSS接收机接收干扰信号功率建模的基础上,分别计算主干扰源周围不存在和存在邻近干扰源这两种情况下空间中不同位置的干扰信号接收功率;其次分析存在邻近干扰源时干扰空间范围的影响因素及这些影响因素的具体影响;最后在曲线间改进豪斯多夫距离的基础上,提出边界差异均值和边界差异标准差两个定量指标,定量化评估存在邻近干扰源时与无邻近干扰源时相比不同参数下干扰空间范围的差异。通过这一定量化评估,可以获知在什么情况下存在邻近干扰源时对干扰空间范围影响小,在这些情况下使用单干扰源假设的定位分析模型不会对干扰源定位结果产生大的影响;以及在什么情况下存在邻近干扰源时会使干扰空间范围产生显著变化,在这些情况下再使用单干扰源假设的定位分析方法干扰源定位结果将可能产生显著偏差。实验结果表明,在干扰源天线方向图确定的情况下,邻近干扰源与主干扰源的功率比、主干扰源的功率值、干扰源间距和分析高度层都会对空间干扰范围产生影响;实验分析结果通过边界差异均值和边界差异标准差给出了主干扰源周围不存在和存在邻近干扰源这两种情况下干扰影响空间范围差异小的条件。实验结果中不同条件空间影响范围的特点以及干扰影响空间范围差异小的条件,可以指导可能存在多个干扰源的场景下干扰源的有效定位与排查。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 gnss干扰 干扰范围分析 干扰功率分析 改进豪斯多夫距离
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GNSS/5G组合定位数据处理
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作者 涂锐 李芳馨 +2 位作者 张睿 张鹏飞 卢晓春 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期1-11,共11页
针对全球卫星导航系统(GNSS)能实现全天候的高精度实时定位,但在遮挡环境下,定位性能会受到严重影响的问题,研究分析GNSS/第五代移动通信技术(5G)组合定位数据处理关键技术:指出随着室内外连续无缝定位需求的增加,混合定位技术成为当前... 针对全球卫星导航系统(GNSS)能实现全天候的高精度实时定位,但在遮挡环境下,定位性能会受到严重影响的问题,研究分析GNSS/第五代移动通信技术(5G)组合定位数据处理关键技术:指出随着室内外连续无缝定位需求的增加,混合定位技术成为当前的研究重点和热点,且GNSS/5G组合高精度定位是一种新的技术,在诸多行业有着广泛的应用需求;对GNSS/5G组合定位相关的研究和发展现状进行总结,并给出GNSS/5G组合定位原理;然后对其数据处理涉及的观测模型进行归纳阐述,并对一些关键技术进行探讨;最后分析该领域未来发展的重点和挑战,旨在为相关研究和应用提供参考。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(gnss) 第五代移动通信技术(5G) 组合定位 数据处理
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基于GNSS和深度学习融合的水利工程边坡变形预测方法研究
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作者 宋锦焘 安辰策 +2 位作者 杨杰 马春辉 仝飞 《水资源与水工程学报》 北大核心 2025年第1期129-137,共9页
边坡变形预测是水利工程边坡安全分析的重要研究领域,全球导航卫星系统(GNSS)作为边坡变形监测的重要手段之一,其数据的质量和预测精度对评估边坡的安全性至关重要。针对GNSS数据噪声处理及变形序列高精度预测的问题,提出了一种基于变... 边坡变形预测是水利工程边坡安全分析的重要研究领域,全球导航卫星系统(GNSS)作为边坡变形监测的重要手段之一,其数据的质量和预测精度对评估边坡的安全性至关重要。针对GNSS数据噪声处理及变形序列高精度预测的问题,提出了一种基于变分模态分解(VMD)、卷积神经网络(CNN)、双向长短期记忆网络(BiLSTM)和注意力机制(AM)的边坡GNSS变形数据降噪与预测模型。利用VMD对原始变形序列进行滤波降噪处理,有效去除噪声干扰,提高数据质量;采用CNN从经过VMD处理后的序列中提取时变特征,捕捉时间序列中的局部和全局模式;使用BiLSTM模型拟合由CNN提取的时变特征,通过双向捕捉时间序列中的历史和未来信息,输出变形的拟合值。为了优化深度学习网络的重要参数,引入模拟退火(SA)算法进行最优分析,从而提升模型的整体性能和预测精度;BiLSTM输出的结果通过AM全连接层,结合注意力机制进一步提高预测结果的准确性,最终得到预测值。将该融合模型应用于某水利工程边坡的GNSS监测数据预测,结果表明:与经典深度学习组合模型相比,提出的融合模型在3个方向(h、x、y)上的预测精度分别平均提升了63.92%、62.06%和89.10%,为水利工程边坡GNSS监测数据分析提供了新的建模方法。 展开更多
关键词 边坡变形 预测模型 gnss 时序预测 深度学习
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Anti-Jamming Algorithm Based on Spatial Blind Search for Global Navigation Satellite System Receiver 被引量:1
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作者 Jining Feng Xiaobo Yang +1 位作者 Haibin Ma Jun Wang 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2020年第1期103-109,共7页
A novel subspace projection anti-jamming algorithm based on spatial blind search is proposed,which uses multiple single-constrained subspace projection parallel filters.If the direction of arrival(DOA)of a satellite s... A novel subspace projection anti-jamming algorithm based on spatial blind search is proposed,which uses multiple single-constrained subspace projection parallel filters.If the direction of arrival(DOA)of a satellite signal is unknown,the traditional subspace projection anti-jamming algorithm cannot form the correct beam pointing.To overcome the problem of the traditional subspace projection algorithm,multiple single-constrained subspace projection parallel filters are used.Every single-constrained anti-jamming subspace projection algorithm obtains the optimal weight vector by searching the DOA of the satellite signal and uses the output of cross correlation as a decision criterion.Test results show that the algorithm can suppress the jamming effectively,and generate high gain toward the desired signal.The research provides a new idea for the engineering implementation of a multi-beam anti-jamming algorithm based on subspace projection. 展开更多
关键词 global navigation satellite system(gnss) ANTI-JAMMING SPATIAL BLIND search SUBSPACE PROJECTION
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Evaluation of global navigation satellite system spoofing efficacy 被引量:3
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作者 WANG Yue SUN Fuping +2 位作者 HAO Jinming ZHANG Lundong WANG Xian 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2022年第6期1238-1257,共20页
The spoofing capability of Global Navigation Satellite System(GNSS)represents an important confrontational capability for navigation security,and the success of planned missions may depend on the effective evaluation ... The spoofing capability of Global Navigation Satellite System(GNSS)represents an important confrontational capability for navigation security,and the success of planned missions may depend on the effective evaluation of spoofing capability.However,current evaluation systems face challenges arising from the irrationality of previous weighting methods,inapplicability of the conventional multi-attribute decision-making method and uncertainty existing in evaluation.To solve these difficulties,considering the validity of the obtained results,an evaluation method based on the game aggregated weight model and a joint approach involving the grey relational analysis and technique for order preference by similarity to an ideal solution(GRA-TOPSIS)are firstly proposed to determine the optimal scheme.Static and dynamic evaluation results under different schemes are then obtained via a fuzzy comprehensive assessment and an improved dynamic game method,to prioritize the deceptive efficacy of the equipment accurately and make pointed improvement for its core performance.The use of judging indicators,including Spearman rank correlation coefficient and so on,combined with obtained evaluation results,demonstrates the superiority of the proposed method and the optimal scheme by the horizontal comparison of different methods and vertical comparison of evaluation results.Finally,the results of field measurements and simulation tests show that the proposed method can better overcome the difficulties of existing methods and realize the effective evaluation. 展开更多
关键词 global navigation Satellite system(gnss)spoofing index system for spoofing strategy game aggregated weight model grey relational analysis and technique for order preference by similarity to an ideal solution(GRA-TOPSIS)method dynamic game method
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The Performance Evaluation of the Integration of Inertial Navigation System and Global Navigation Satellite System with Analytic Constraints
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作者 Thanh Trung Duong Nguyen Van Sang +1 位作者 Do Van Duong Kai-Wei Chiang 《Journal of Environmental Science and Engineering(A)》 2017年第6期313-319,共7页
The integration of GNSS (Global Navigation Satellite System) and INS (Inertial Navigation System) using IMU (Inertial Measurement Unit) is now widely used for MMS (Mobile Mapping System) and navigation applica... The integration of GNSS (Global Navigation Satellite System) and INS (Inertial Navigation System) using IMU (Inertial Measurement Unit) is now widely used for MMS (Mobile Mapping System) and navigation applications to seamlessly determine position, velocity and attitude of the mobile platform. With low cost, small size, ligh weight and low power consumtion, the MEMS (Micro-Electro-Mechanical System) IMU and low cost GPS (Global Positioning System) receivers are now the trend in research and using for many applications. However, researchs in the literature indicated that the the performance of the low cost INS/GPS systems is still poor, particularly, in case of GNSS-noise environment. To overcome this problem, this research applies analytic contrains including non-holonomic constraint and zero velocity update in the data fusion engine such as Extended Kalman Filter to improve the performance of the system. The benefit of the proposed method will be demonstrated through experiments and data analysis. 展开更多
关键词 gnss global navigation Satellite system INS (Inertial navigation system navigation analytic constraints.
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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法
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作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(gnss)/惯性导航系统(INS)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波
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基于ETSI EN 303 413的GNSS抗干扰测试应用
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作者 彭业顺 徐振飞 +2 位作者 陆伟继 陈家心 袁艳茜 《日用电器》 2025年第1期95-101,共7页
全球卫星导航定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)应用在现代社会中充当至关重要的角色,不仅在汽车、电动自行车、船舶、无人机和机器人等领域有突出贡献,而且以移动终端、平板电脑、儿童手表等为代表的消费电子产品也... 全球卫星导航定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)应用在现代社会中充当至关重要的角色,不仅在汽车、电动自行车、船舶、无人机和机器人等领域有突出贡献,而且以移动终端、平板电脑、儿童手表等为代表的消费电子产品也离不开GNSS技术。但GNSS设备面临各种有意和无意的电磁干扰,使其性能降级或功能失效,严重情况会酿成安全事故或重大经济损失。因此,评估GNSS设备的抗干扰性能和可靠性具有重要意义。本文基于ETSI EN 303 413标准,探讨了GNSS设备抗干扰性能测试要求和方法,通过试验验证了该方法的可行性。不仅为GNSS抗干扰领域研究者提供宝贵参考,还能作为GNSS设备的监管依据。 展开更多
关键词 全球卫星导航定位系统 gnss设备 ETSI EN 303413 抗干扰
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基于海洋浮标GNSS PWV的海洋降水量短时预测
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作者 龚非非 《北京测绘》 2025年第1期8-13,共6页
本文基于18天的全球导航卫星系统(GNSS)浮标观测数据,对大气中的可降水汽含量(PWV进行了反演,并进行了精度验证。探讨了GNSS PWV与实际降水量之间的关系,引入了随机森林方法,基于PWV数据对降水期间的降水量进行了预测。结果表明,浮标GNS... 本文基于18天的全球导航卫星系统(GNSS)浮标观测数据,对大气中的可降水汽含量(PWV进行了反演,并进行了精度验证。探讨了GNSS PWV与实际降水量之间的关系,引入了随机森林方法,基于PWV数据对降水期间的降水量进行了预测。结果表明,浮标GNSS PWV与固定站GNSS PWV之间的差异较小,平均差值小于1 mm,标准差为0.4 mm,表明基于GNSS浮标进行PWV反演的精度较高。分析GNSS PWV与实际降水量之间的关系发现,在降雨发生前,PWV值会逐渐增加,达到峰值后开始降雨;降雨期间,PWV呈现波动状态;降雨结束后,PWV值明显下降,逐渐恢复到正常水平。在集中降水期间PWV与降水量的相关性高达65.5%。使用随机森林算法构建降水量预测模型,模型预测的结果与实际观测结果高度一致,在降水量超过0.5 mm时,预测降水量的相对误差小于25%。利用控制变量法对输入特征的重要性进行分析,结果显示PWV对于海洋降水量预测的重要性远大于相对湿度。 展开更多
关键词 可降水汽含量(PWV) 全球导航卫星系统(gnss)浮标 降水量 随机森林
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基于验潮站和GNSS的SWOT近海海面高数据精度评估
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作者 彭启龙 《北京测绘》 2025年第4期443-449,共7页
本文旨在评估表面水体和海洋地形测量(SWOT)卫星近海海面高观测数据的精度,结合验潮站和全球卫星导航系统(GNSS)数据分析其在不同距离范围内的表现。研究对验潮站和SWOT数据进行去均值处理,计算相对海面高,并结合GNSS数据计算绝对海面高... 本文旨在评估表面水体和海洋地形测量(SWOT)卫星近海海面高观测数据的精度,结合验潮站和全球卫星导航系统(GNSS)数据分析其在不同距离范围内的表现。研究对验潮站和SWOT数据进行去均值处理,计算相对海面高,并结合GNSS数据计算绝对海面高,以全面评估SWOT观测数据的精度和可靠性。结果表明,SWOT数据在近距离(5 km和10 km)范围内与验潮站数据高度一致,误差较小。随着距离的增加,尤其在15 km和20 km处,由于海面高度变化超出验潮站监测范围,二者的差异显著增大。在绝对海面高评估中,结合GNSS数据进行计算,结果同样显示SWOT数据在近距离内精度较高,而远离验潮站时差异增大,但这主要归因于海面高的区域性变化。本研究为SWOT卫星相对和绝对海面高数据的精度评估提供了有力支持,并为其在沿海和远海区域的应用提供了重要参考。 展开更多
关键词 表面水体和海洋地形测量(SWOT) 海面高 验潮站 全球卫星导航系统(gnss)
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基于Jason-3和GNSS浮标的HY-2B测高数据质量分析
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作者 毛万里 《北京测绘》 2025年第1期111-115,共5页
本研究针对我国海洋二号B(HY-2B)卫星的测高数据质量评估问题,综合利用同期的杰森3号(Jason-3)卫星和全球导航卫星系统(GNSS)浮标的测高数据,采用了交叉点相对定标与GNSS浮标绝对定标两种方法,对HY-2B卫星测高数据进行了全面的质量评估... 本研究针对我国海洋二号B(HY-2B)卫星的测高数据质量评估问题,综合利用同期的杰森3号(Jason-3)卫星和全球导航卫星系统(GNSS)浮标的测高数据,采用了交叉点相对定标与GNSS浮标绝对定标两种方法,对HY-2B卫星测高数据进行了全面的质量评估。结果表明,HY-2B卫星数据的完整性为95.97%,其中第115周期的数据缺失最为显著,平均数据编辑比例达到6.01%。HY-2B卫星在自交叉点与互交叉点的海面高度异常差值分析中显示其数据质量良好,自交叉点海面高异常差值的平均值为0.02 mm,标准差为42.3 mm;互交叉点海面高异常差值的平均值为-4.4 mm,标准差为53.9 mm。此外,与GNSS浮标观测的海面高相比,HY-2B卫星测得的海面高差值在5.3~3.8 cm,表明其测高精度较高。综合以上分析,HY-2B卫星测高数据的完整性、有效性及精度均达到了较高水平,为海洋学、气候变化研究及相关领域提供了可靠数据支持,证明了其在全球海平面监测与研究中的应用价值。 展开更多
关键词 海洋二号B(HY-2B)卫星 交叉点 全球导航卫星系统(gnss)浮标 海面高异常 数据质量
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地基GNSS/MET观测的内蒙古水汽及其与降水关系分析
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作者 杨明华 《内蒙古气象》 2025年第1期11-18,共8页
内蒙古自治区横跨东北、华北、西北三大地区,地域辽阔、地貌多样。为深入了解内蒙古地区大气水汽分布情况,文章利用2022年1月至2024年4月内蒙古GNSS/MET观测资料分析了水汽时空变化特征,研究了大气可降水量(PWV)与降水的相关关系。结果... 内蒙古自治区横跨东北、华北、西北三大地区,地域辽阔、地貌多样。为深入了解内蒙古地区大气水汽分布情况,文章利用2022年1月至2024年4月内蒙古GNSS/MET观测资料分析了水汽时空变化特征,研究了大气可降水量(PWV)与降水的相关关系。结果表明:(1)夏秋与冬春的PWV差异巨大,季节变化特征显著,东西部PWV差距在夏秋扩大、在秋冬缩小;(2)PWV空间分布呈现“两带两区”结构特征,与地面累积降水量的空间分布结构一致;(3)GNSS-PWV在小雨、中雨情况下与降水量的相关关系更显著;(4)随着降水强度的增强,GNSS-PWV总体水平逐渐增大,GNSS-PWV时序变化幅度趋缓。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统大气探测 大气可降水量 水汽分布特征 降水关联关系
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GNSS卫星轨道机动探测技术进展 被引量:3
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作者 黄观文 王媛媛 +2 位作者 龙正鑫 秦志伟 张勤 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期1-12,共12页
针对轨道机动探测是各种空间任务的共性关键技术,是全球卫星导航系统(GNSS)精密定轨定位数据处理的首要工作,在卫星导航领域具有重要的研究意义,尤其是中国多星座构型的北斗卫星导航系统,轨道机动频繁,影响更为严重的现状,研究分析全球... 针对轨道机动探测是各种空间任务的共性关键技术,是全球卫星导航系统(GNSS)精密定轨定位数据处理的首要工作,在卫星导航领域具有重要的研究意义,尤其是中国多星座构型的北斗卫星导航系统,轨道机动频繁,影响更为严重的现状,研究分析全球卫星导航系统(GNSS)卫星轨道机动探测技术的进展:概述轨道机动的概念、机动方式和机动时间;归纳整理目前GNSS卫星轨道机动探测中常用的技术方法,包括基于卫星轨道的探测方法、基于卫星广播星历的探测方法以及基于观测值的探测方法;总结各类卫星轨道机动探测方法的特点,并统计分析GNSS卫星的轨道机动频次与时段,指出随着GNSS卫星轨道机动探测方法的不断完善,实时及事后卫星轨道机动探测问题都得到了显著改善,促进了GNSS服务性能的进一步提升;最后,总结现有轨道机动探测方法的优势与局限性,展望GNSS轨道机动卫星数据处理中尚须进一步解决的重要问题。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(gnss) 轨道机动探测 轨道互差 广播星历 伪距/载波相位
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基于高度角随机模型的GNSS外辐射源雷达定位算法 被引量:2
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作者 杨东凯 谭传瑞 +1 位作者 王峰 李唐 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1373-1381,共9页
针对GNSS外辐射源雷达定位时不同卫星对定位的误差贡献不同的问题,提出基于高度角随机模型的定位算法,理论分析目标位置估计量的克拉美罗界和统计特性,并计算卫星位置误差和地面站位置误差对定位误差的影响。仿真结果表明:所提出算法对... 针对GNSS外辐射源雷达定位时不同卫星对定位的误差贡献不同的问题,提出基于高度角随机模型的定位算法,理论分析目标位置估计量的克拉美罗界和统计特性,并计算卫星位置误差和地面站位置误差对定位误差的影响。仿真结果表明:所提出算法对不同GNSS卫星的直射、反射路径的伪距差测量值误差进行了合理分配,定位性能达到了克拉美罗界,且不会因为选星方案的改变而大幅恶化。对地面站位置误差和卫星位置误差的分析表明:地面站位置的标准差小于10 cm、卫星位置的标准差小于1 km时对定位总误差的贡献可以忽略不计。 展开更多
关键词 高度角随机模型 gnss 定位 克拉美罗界
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基于PSO与AFSA的GNSS整周模糊度种群融合优化算法 被引量:1
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作者 郭迎庆 詹洋 +3 位作者 张琰 王译那 徐赵东 李今保 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期2246-2256,共11页
载波相位测量是实现全球导航卫星系统(Global navigation satellite system, GNSS)快速高精度定位的重要途径,而准确解算整周模糊度是其中的关键步骤之一.粒子群算法(Particle swarm optimization, PSO)收敛速度快但易陷入局部最优,人... 载波相位测量是实现全球导航卫星系统(Global navigation satellite system, GNSS)快速高精度定位的重要途径,而准确解算整周模糊度是其中的关键步骤之一.粒子群算法(Particle swarm optimization, PSO)收敛速度快但易陷入局部最优,人工鱼群算法(Artificial fish swarm algorithm, AFSA)全局优化性能好但收敛速度慢,因此融合两种算法的优点,提出一种GNSS整周模糊度种群融合优化算法(PSOAF).首先,通过载波相位双差方程求解整周模糊度的浮点解和对应的协方差矩阵.然后,采用反整数Cholesky算法对模糊度浮点解作降相关处理.其次,针对整数最小二乘估计的不足通过优化适应度函数来提高算法的收敛性和搜索性能.最后,通过PSOAF算法对整周模糊度进行解算.通过经典算例和试验研究表明:PSOAF算法可以更快地收敛于最优解,搜索效率也更为出色,解算的基线精度可以控制在10 mm以内,在短基线的实际情况下具有较高的应用价值. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统(gnss) 整周模糊度 粒子群算法 人工鱼群算法 融合算法
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GNSS/SINS/视觉导航鲁棒算法 被引量:1
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作者 李明 柴洪洲 郑乃铨 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期114-119,共6页
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易... 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易受运动速度、光照变化、遮挡等影响导致定位精度和鲁棒性降低问题,本文在图优化框架的代价函数中加入SoftLOne鲁棒核函数,设置量测值粗差检验程序,降低离群点带来的负面影响.进一步,对量测值计算残差进行卡方检验,对超限残差降权处理,提高系统精度和鲁棒性.实验结果表明,本文算法较不施加鲁棒核函数、不采用异常值剔除策略和卡方检验的传统算法,以及加入其他鲁棒核函数的算法精度更高、鲁棒性更好,能够较大程度提升GNSS/SINS/视觉导航定位精度和鲁棒性,在大尺度环境下,未出现较大漂移误差,绝对位姿均方根误差0.735 m,绝对位姿误差标准差0.336 m. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 捷联惯性导航系统 视觉 鲁棒算法 卡方检验
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GNSS拒止时基于并行CNN-BiLSTM回归和残差补偿的UAV导航误差校正方法
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作者 韩宾 邵一涵 +3 位作者 罗颖 田杰 曾闵 江虹 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期57-69,共13页
全球导航卫星系统(GNSS)拒止时,GNSS/惯性导航系统(INS)组合导航系统的性能严重下降,导致无人机集群导航误差快速发散.目前,利用神经网络预测位置与速度代替GNSS导航信息可校正无人机INS误差,但该方法仍存在定位误差较高且在轨迹突变时... 全球导航卫星系统(GNSS)拒止时,GNSS/惯性导航系统(INS)组合导航系统的性能严重下降,导致无人机集群导航误差快速发散.目前,利用神经网络预测位置与速度代替GNSS导航信息可校正无人机INS误差,但该方法仍存在定位误差较高且在轨迹突变时预测精度急剧下降的问题.因此,提出了一种基于卷积-双向长短时记忆网络联合残差补偿的位置与速度预测方法,用于提高位置与速度预测精度.首先,针对GNSS拒止后GNSS/INS组合导航系统定位误差较高的问题,提出卷积神经网络(CNN)与双向长短时记忆网络(BiLSTM)的融合模型,该模型可建立惯性测量单元(IMU)动力学测量数据与GNSS导航信息之间的关系,实现较准确的位置和速度预测.其次,针对轨迹突变时预测效果急剧下降的问题,提出并行CNNBiLSTM回归架构,在预测位置与速度的同时,挖掘IMU动力学测量数据、预测值与预测残差之间的关系,预测并补偿预测残差,增强模型在轨迹突变时的预测精度.仿真结果表明,所提模型在预测准确性、有效性和稳定性方面都优于CNN-LSTM、LSTM网络模型. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统拒止 卷积神经网络 双向长短时记忆网络 残差补偿 自适应卡尔曼滤波
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卡斯卡迪亚慢滑移信息的GNSS时空探测
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作者 杜久升 王羽 +1 位作者 侯争 冯云超 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期130-136,共7页
针对断层慢滑移时空分布信息探测困难的问题,基于全球卫星导航系统(GNSS)坐标序列,提出一种利用多通道奇异谱分析(MSSA)探测卡斯卡迪亚消减带慢滑移事件时空分布的方法:根据慢滑移分量的振荡特点确定窗口长度,采用时间迟滞矩阵对协方差... 针对断层慢滑移时空分布信息探测困难的问题,基于全球卫星导航系统(GNSS)坐标序列,提出一种利用多通道奇异谱分析(MSSA)探测卡斯卡迪亚消减带慢滑移事件时空分布的方法:根据慢滑移分量的振荡特点确定窗口长度,采用时间迟滞矩阵对协方差阵进行增广,以提高对异常信息的识别能力;对振幅归一化获取空间响应,通过快速傅里叶变换分析慢滑移频谱特征。结果表明,卡斯卡迪亚消减带2007-01-05—2007-02-23和2008-04-22—2008-06-14发生了2次慢滑移事件,2次事件呈东南、西北区域的反向运动特征,且东南部响应程度明显高于西北地区;频谱特征显示,慢滑移信息表现为低频特征,且主要为随机游走噪声。研究结果可为板内地震前兆性信息探测提供参考。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(gnss) 慢滑移 多通道奇异谱分析(MSSA) 快速傅里叶变换 随机游走噪声
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GNSS浮标高程坐标时间序列噪声特性分析
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作者 高升 胡兆国 +3 位作者 徐广东 姬晴川 杨超 杜利明 《北京测绘》 2024年第5期681-685,共5页
本文对四种不同尺寸的全球卫星导航系统(GNSS)浮标(波浪骑士浮标、5 m浮标、2 m浮标、1 m浮标)进行了海面高观测数据分析,以揭示海洋环境下GNSS坐标时间序列的噪声特性。通过数据解算,确定了各类型浮标在观测精度方面的不确定性,并且标... 本文对四种不同尺寸的全球卫星导航系统(GNSS)浮标(波浪骑士浮标、5 m浮标、2 m浮标、1 m浮标)进行了海面高观测数据分析,以揭示海洋环境下GNSS坐标时间序列的噪声特性。通过数据解算,确定了各类型浮标在观测精度方面的不确定性,并且标准差分析表明5 m浮标具有最高的观测稳定性,而波浪骑士浮标表现出最大的不确定性。进一步的噪声模型分析发现,5 m、2 m和1 m浮标的坐标时间序列最佳噪声模型为“白噪声+幂律噪声”,而波浪骑士浮标的最佳噪声模型为“白噪声+闪烁噪声”。为了提升数据质量,本研究还采用奇异谱分析算法对坐标时间序列进行了降噪处理。结果表明,虽然降噪后各浮标的最佳噪声模型没有发生变化,但噪声量级明显降低,5 m浮标、波浪骑士浮标、2 m浮标和1 m浮标的噪声量级分别下降了16.75%、39.2%、27.5%和33.35%。综合来看,大尺寸浮标由于其较高的稳定性,能够提供更高精度的海面高观测数据。同时,通过奇异谱分析降噪处理,可有效降低噪声量级,从而提高观测数据的质量。本研究结果为海洋GNSS观测提供了重要的技术参考。 展开更多
关键词 噪声模型 奇异谱分析 降噪 全球卫星导航系统浮标
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低成本GNSS终端多普勒平滑伪距定位算法
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作者 祝会忠 邓小松 +1 位作者 范佳宝 苑晓峥 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期8-15,共8页
随着低成本全球卫星定位(GNSS)终端硬件性能的不断提升,其在定位领域的应用也更加广泛,然而低成本GNSS终端在数据采集中常受观测环境的影响,使得载波相位观测值的高精度定位较为困难。伪距定位算法因其定位模型简单且实时性好的优势被... 随着低成本全球卫星定位(GNSS)终端硬件性能的不断提升,其在定位领域的应用也更加广泛,然而低成本GNSS终端在数据采集中常受观测环境的影响,使得载波相位观测值的高精度定位较为困难。伪距定位算法因其定位模型简单且实时性好的优势被广泛使用,因此本文利用多普勒平滑伪距方法,充分利用了多普勒观测值的作用,通过多普勒平滑伪距噪声来提升观测值的测量精度,利用多普勒平滑伪距模型对静态与多种动态环境下的平滑效果进行测试和分析。实验结果表明:在静态情况下,采用多普勒平滑伪距算法,伪距单点定位与伪距实时差分定位模型定位中平面精度较平滑之前分别提高了25%与31%;在动态环境下,有遮挡动态实验其精度提升30%以上,空旷情况下定位精度提升15%以上,快速运动过程中其提升能达到20%左右。表明通过多普勒平滑伪距算法可以显著提高低成本GNSS终端的定位精度。 展开更多
关键词 低成本全球卫星导航系统(gnss)终端 多普勒平滑伪距 单点定位 实时差分定位模型(RTD)
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