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基于H_∞参数化控制器的H_2/H_∞混合控制器设计
1
作者 王德进 王淼鑫 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 2002年第3期44-47,共4页
基于广义被控系统模型,考虑SISO系统H2/H∞混合控制器设计问题。利用H∞标准控制问题的参数化形式的解提供的自由度,进行系统H2性能的设计,从而得到既满足H2性能又满足H∞性能的H2/H∞混合控制器。具体算例说明该方法实用有效。
关键词 h2/h∞混合控制器 参数化控制器 模型匹配 SISO系统 性能设计 自由度 h∞标准控制问题
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基于H_∞范数优化的干扰观测器的鲁棒设计 被引量：9
2
作者 尹正男 苏剑波 刘艳涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期331-341,共11页
研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法,应用H∞范数定义干扰观测器的优化性能评价函数,把低通滤波器的设计问题转换为H∞闭环回路成形问题.通过适当处理相对阶次条件等约束,把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H∞标准问题,然后利用H... 研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法,应用H∞范数定义干扰观测器的优化性能评价函数,把低通滤波器的设计问题转换为H∞闭环回路成形问题.通过适当处理相对阶次条件等约束,把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H∞标准问题,然后利用H∞标准问题的求解算法设计滤波器.此外,探讨了性能与频率加权函数的关系,并在此基础上提出了加权函数的选取方法.实验结果证明该方法设计简单,且具有最优性和系统性. 展开更多
关键词 高性能鲁棒运动控制 干扰观测器 h∞标准控制问题 低通滤波器 2自由度控制系统
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保证闭环系统鲁棒稳定性的干扰观测器系统性设计方法 被引量：11
3
作者 尹正男 苏剑波 高秀行 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期12-22,共11页
研究带有干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的反馈控制系统对模型不确定性鲁棒稳定的充分条件,在此基础上,选取满足此充分条件的加权函数,使得标准H∞干扰观测器设计方法保证对受控对象参数变化的鲁棒稳定性.提出了在H∞干扰观测器... 研究带有干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的反馈控制系统对模型不确定性鲁棒稳定的充分条件,在此基础上,选取满足此充分条件的加权函数,使得标准H∞干扰观测器设计方法保证对受控对象参数变化的鲁棒稳定性.提出了在H∞干扰观测器设计中兼顾鲁棒性设计指标和结构约束的频率加权函数的选取方法.利用加权函数选取的自由度,在干扰观测器低通滤波器设计中,实现Q-滤波器在截止频率上的高峰幅度与干扰抑制性能之间的最佳折中,使得干扰观测器在满足其幅度指标的条件下,具有最优干扰抑制性能.实验结果表明该方法保证了闭环反馈系统的鲁棒稳定性,同时,具有实现其他设计指标的自由度. 展开更多
关键词 鲁棒运动控制 干扰观测器 h∞标准控制问题 低通滤波器 2自由度控制系统
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