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三电平UPQC的线性自抗扰模型预测控制策略
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作者 蔡修闻 赵涛 +2 位作者 张铭洲 陶以彬 李桂璞 《电力工程技术》 北大核心 2025年第1期218-226,共9页
由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,... 由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)的复合控制策略。在电压外环控制中采用LADRC策略以提高系统快速性与抗扰性,并给电流内环提供更精确的参考电流信号;在电流内环控制中采用电流MPC策略以提高跟踪参考信号的能力与系统的鲁棒性,同时对模型预测的空间电压矢量的分区进行优化,减少控制器计算量,在保证输出电流质量的前提下提高运算速度。最后,基于MATLAB/Simulink仿真实验平台对系统进行建模仿真,结果验证了采用LADRC-MPC控制策略对电网电压暂升/暂降、负载不对称引起的电流畸变与谐波污染等综合电能质量问题,可以起到更好的补偿效果,对电网电压的支撑能力也更强。 展开更多
关键词 统一电能质量调节器(UPQC) T型三电平逆变器 线性自抗扰控制(LADRC) 模型预测控制(mpc) 谐波补偿 扇区优化
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基于模型预测控制的燃料电池汽车能量管理控制策略研究 被引量:1
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作者 刘静 孙闫 《公路与汽运》 2024年第3期9-12,共4页
为了提高燃料电池汽车的经济性和部件的耐久性,提出一种基于实时模型预测控制(MPC)和庞特里金极小值原理(PMP)的燃料电池混合动力汽车能量管理策略。该策略采用模型预测控制实现燃料电池和电池之间的能量分配,降低总等效氢消耗;通过反... 为了提高燃料电池汽车的经济性和部件的耐久性,提出一种基于实时模型预测控制(MPC)和庞特里金极小值原理(PMP)的燃料电池混合动力汽车能量管理策略。该策略采用模型预测控制实现燃料电池和电池之间的能量分配,降低总等效氢消耗;通过反向传播神经网络(BPNN)获得预测速度序列,利用极小值原理求解每个预测区间的最优控制问题。与基于规则的策略(RB)相比,该策略可以在保持电池荷电状态稳定的同时减少10.97%的总等效氢消耗量。 展开更多
关键词 汽车 燃料电池 能量管理 极小值原理 模型预测控制(mpc)
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基于紧约束鲁棒模型预测控制的无人车辆轨迹跟踪控制
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作者 贾立新 林秀锐 +1 位作者 倪洪杰 刘安东 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第3期275-281,共7页
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系... 针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系统的鲁棒优化问题;最后,通过在线优化得到最优控制序列,并离线构造之后多个时刻满足约束条件的可行控制序列。仿真结果表明,所提算法能够使车辆稳定快速跟踪上参考轨迹并有效提高系统计算资源利用率。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 紧约束 无人车 轨迹跟踪
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基于MPC分层控制的自适应巡航策略
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作者 音建华 牛礼民 +2 位作者 张义奇 司铭 周天鹏 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 2025年第1期36-45,71,共11页
为减少车辆追尾等交通事故的发生,同时提升跟车稳定性、经济性和乘坐舒适性,提出1种车辆自适应巡航分层控制(adaptive cruise control,ACC)策略。上层控制器基于模型预测控制(model predictive control,MPC)计算车辆输出期望加速度,并... 为减少车辆追尾等交通事故的发生,同时提升跟车稳定性、经济性和乘坐舒适性,提出1种车辆自适应巡航分层控制(adaptive cruise control,ACC)策略。上层控制器基于模型预测控制(model predictive control,MPC)计算车辆输出期望加速度,并根据行车工况切换进行速度与间距控制;下层控制器基于建立的纯电动汽车逆纵向动力学模型、驱动电机和制动模型优化驱动/制动切换策略,并通过上层输出的期望加速度计算得到期望电机转矩或期望制动管路压力,控制车辆的加速度和速度,达到速度控制或间距控制的目的。在CarSim/Simulink中设置4种典型行车工况进行仿真实验,验证提出ACC策略的性能。结果表明:在定速巡航与跟车巡航工况下,车辆能够快速稳定地跟随设定的初始速度行驶,且与前车始终保持安全车距;在紧急制动工况下,车辆能够迅速做出减速反应,与前车保持安全距离;在复杂工况下,车辆沿着期望路径行驶且平稳跟踪前车,车辆跟随的动态响应良好。提出的控制策略在不同行驶工况下均可准确安全地跟踪目标车辆,且可兼顾经济性和舒适性的要求。 展开更多
关键词 自适应巡航 分层控制 模型预测控制(mpc) 智能驾驶 CarSim/Simulink 电动汽车
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基于驾驶风格的车辆模型预测控制研究
5
作者 刘硕夫 张新 +1 位作者 林淼 胡林 《公路与汽运》 2024年第5期1-8,F0003,共9页
随着计算机技术和通信技术的不断发展,自动驾驶逐渐成为现实,一些辅助驾驶功能逐渐在车辆上普及。但自动驾驶技术还未成熟到可以完全代替驾驶人的地步,依然需要驾驶人结合车辆环境做出决策。而驾驶人在紧急情况下很难根据车辆周围情况... 随着计算机技术和通信技术的不断发展,自动驾驶逐渐成为现实,一些辅助驾驶功能逐渐在车辆上普及。但自动驾驶技术还未成熟到可以完全代替驾驶人的地步,依然需要驾驶人结合车辆环境做出决策。而驾驶人在紧急情况下很难根据车辆周围情况做出最优判断。如果在事故发生前能预测驾驶人的行为并发出预警,则可在一定程度上避免部分交通事故的发生并降低严重事故的损伤程度。另外,驾驶人的驾驶习惯各不相同,车载辅助系统很难根据驾驶风格提供个性化的决策。为解决上述问题,文中以车辆换道行为为研究对象,构建用于驾驶风格识别的换道数据集,对驾驶风格进行聚类分析,并建立MPC(模型预测控制)车辆模型对不同驾驶风格的车辆进行预测控制。 展开更多
关键词 汽车 驾驶风格 模型预测控制(mpc) 车辆运动学模型
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燃料电池轿车模型预测实时优化控制 被引量:11
6
作者 赵治国 沈沛鸿 +1 位作者 郏怡颖 周良杰 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期648-657,共10页
针对面向示范的燃料电池轿车,以提高能量经济性为目标,采用模型预测控制(MPC)对能量管理策略进行实时动态优化.仿真结果表明:所设计的MPC策略能够有效改善燃料电池轿车的能量经济性,并能满足实时控制的需要.
关键词 燃料电池轿车 模型预测控制(mpc) 能量管理策略 能量经济性
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MIMO系统的多模型预测控制(英文) 被引量:19
7
作者 李柠 李少远 席裕庚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期516-523,共8页
针对非线性多变量系统提出一种多模型预测控制 (MMPC)策略 .首先给出一种多模型辨识方法 ,利用模糊满意聚类算法将复杂非线性系统划分为若干子系统 ,并获得多个线性模型 ,通过模型变换得出全局系统模型 ,接着对全局MIMO系统设计MMPC ,... 针对非线性多变量系统提出一种多模型预测控制 (MMPC)策略 .首先给出一种多模型辨识方法 ,利用模糊满意聚类算法将复杂非线性系统划分为若干子系统 ,并获得多个线性模型 ,通过模型变换得出全局系统模型 ,接着对全局MIMO系统设计MMPC ,并进行了系统的性能分析 ,最后以 pH中和过程为例 。 展开更多
关键词 MIMO系统 模型 模型预测控制(mpc) 模糊满意聚类 PH中和过程
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动态电压恢复器的模型预测控制 被引量:3
8
作者 裴喜平 郝晓弘 +2 位作者 陈伟 肖骏 王维洲 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期47-53,共7页
为了提高动态电压恢复器的响应速度和稳态精度,提出了基于模型预测控制的控制策略,详细分析了控制器参数设计方法。在分析动态电压恢复器主电路模型的基础上,采用内环电流控制器对模型进行改进,得出模型预测控制所需的被控对象一步预测... 为了提高动态电压恢复器的响应速度和稳态精度,提出了基于模型预测控制的控制策略,详细分析了控制器参数设计方法。在分析动态电压恢复器主电路模型的基础上,采用内环电流控制器对模型进行改进,得出模型预测控制所需的被控对象一步预测模型,设计了模型预测控制器。所提控制算法克服了基于非参数预测模型的模型预测控制由于算法复杂、参数调整困难,计算量大,很难直接应用到电力系统这样的快速实时系统中的问题,同时实现了预测控制滚动优化、反馈校正的优点。在满意的稳定精度下,明显提高了系统的动态响应速度。与经典控制策略的实验对比分析,证明了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 动态电压恢复器 电能质量
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变风量空调系统的模型预测控制及仿真研究 被引量:11
9
作者 王建玉 任庆昌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第16期4446-4450,共5页
采用基于模型预测控制策略的多输入多输出(MIMO)控制器对单通道变风量空调系统的控制问题进行了研究。在分析系统工作机理和系统动力学行为的基础上,建立了内部模型的结构,采用实验确定了模型的参数。通过设定参考轨迹、输入输出约束、... 采用基于模型预测控制策略的多输入多输出(MIMO)控制器对单通道变风量空调系统的控制问题进行了研究。在分析系统工作机理和系统动力学行为的基础上,建立了内部模型的结构,采用实验确定了模型的参数。通过设定参考轨迹、输入输出约束、控制步长、预测步长及加权矩阵,解决了系统的凸二次型优化问题。通过仿真研究和对实际系统的控制,验证了系统的控制效果。 展开更多
关键词 变风量系统(VAV) 模型预测控制(mpc) 约束限制 加权矩阵
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基于模型预测的微电源逆变器控制 被引量:6
10
作者 周威 雷勇 +1 位作者 张刚 刘晖 《现代电力》 北大核心 2022年第1期121-126,共6页
微电源逆变器的传统控制方法具有设计复杂、鲁棒性低等缺点,为了提高微电源逆变器的快速准确响应,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)引入逆变器。根据逆变器并网孤岛状态运行需求,设计了模型预测PQ控制方案和基于下垂... 微电源逆变器的传统控制方法具有设计复杂、鲁棒性低等缺点,为了提高微电源逆变器的快速准确响应,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)引入逆变器。根据逆变器并网孤岛状态运行需求,设计了模型预测PQ控制方案和基于下垂特性的U/f模型预测控制方案,通过LC滤波器中电感和电容建立微分方程,推导出相应的数学预测模型,在并网运行时,控制逆变器输出电流跟踪由功率指令生成的参考电流;在孤岛运行时,控制逆变器跟踪功率控制器生成参考电压和频率。仿真表明,2种控制方案都实现了有效跟踪,并且相比于传统PI控制,系统响应速度快、超调小控制精度高。仿真证明了控制策略的可行性,使逆变系统达到了良好的控制效果。 展开更多
关键词 微电源逆变器 LC滤波器 模型预测控制(mpc) 功率控制 下垂控制
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基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化 被引量:8
11
作者 丁加涛 何杰 +1 位作者 李林芷 肖晓晖 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1843-1851,共9页
为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干... 为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干旋转角度优化的多目标惩罚函数;考虑足部支撑范围、落脚点变动范围等可行性约束,建立二次规划(QP)求解模型.利用开源求解器,实现最优质心轨迹、足部落脚点和躯干旋转角度的在线生成.通过仿真验证了该算法的可行性和有效性.结果表明,每个控制循环在2 ms内完成,满足实时控制需求;该方法能够利用躯干旋转以实现更大范围变步行参数的稳定行走;与只调整落脚点相比,机器人对各个方向外力的抵抗能力都有提高. 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 飞轮倒立摆模型(IPFM) 落脚点调整 躯干转动 双足步行 仿人机器人
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基于模型预测控制的无人驾驶汽车横纵向运动控制 被引量:28
12
作者 谢辉 刘爽爽 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第3期326-333,共8页
针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;... 针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;基于逆纵向动力学模型,用下位控制器来协调驱动和制动。基于运动学模型,以当前系统状态和纵向速度预测序列为输入,用横向控制器来预测出系统状态变化,以便求解车辆前轮转角。仿真结果表明:与参考速度和参考路径相比,纵向速度均方根误差为0.086 km/h,横向位置均方根误差为94 mm。因而,该方法可实现车辆运动的有效控制。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 运动控制 协调控制 模型预测控制(mpc)
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基于模型预测控制的运载火箭轨迹优化方法 被引量:3
13
作者 陈宜成 李冬 +1 位作者 李海 闵勇 《国际航空航天科学》 2020年第3期49-59,共11页
本文针对运载火箭上升段的轨迹优化问题的高度不确定性和严格的飞行过程约束,利用了模型预测控控制(MPC)方法来构建最优控制问题,并将其采用多重打靶法转换为非线性规划(NLP)问题,最后采用内点法进行了在线求解。本文通过利用MPC的在线... 本文针对运载火箭上升段的轨迹优化问题的高度不确定性和严格的飞行过程约束,利用了模型预测控控制(MPC)方法来构建最优控制问题,并将其采用多重打靶法转换为非线性规划(NLP)问题,最后采用内点法进行了在线求解。本文通过利用MPC的在线预测与优化能力减小不确定性影响,以及MPC的过程约束处理能力处理强约束条件,仿真结果表明该方法能有效适应不确定性及过程约束要求。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 轨迹优化 多重打靶法
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基于稳态模型的自适应预测控制策略及其应用 被引量:1
14
作者 张惠良 曲德伟 +1 位作者 罗雄麟 左信 《化工自动化及仪表》 EI CAS 2006年第6期11-14,共4页
针对丙烯精馏塔,结合模型预测控制器的设计,提出基于系统稳态模型的自适应模型预测控制策略,利用稳态模型在不同操作点上被控变量对操纵变量及扰动变量的相对变化率的变化,来刷新调整预测模型各通道的增益,以有效提高对丙烯塔塔顶、塔... 针对丙烯精馏塔,结合模型预测控制器的设计,提出基于系统稳态模型的自适应模型预测控制策略,利用稳态模型在不同操作点上被控变量对操纵变量及扰动变量的相对变化率的变化,来刷新调整预测模型各通道的增益,以有效提高对丙烯塔塔顶、塔底温度控制的性能。现场应用表明:采用该模型自适应调整方法,其控制温度的波动性降低了一个数量级,有利于产品质量的稳定。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 模型 自适应拉制 丙烯精馏塔
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基于牛顿-拉夫逊算法求解的MPC避障路径规划
15
作者 王耀 李占龙 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期103-109,共7页
在动态环境中,模型预测控制结合人工势场法对于多约束的非线性方程求解能力并不高,缺乏实时性,无法及时调整路径来规避移动障碍物,并且规划的路径并不平滑,从而增加碰撞风险。为了解决这一问题,针对智能车辆提出了一种新方法,在预测控... 在动态环境中,模型预测控制结合人工势场法对于多约束的非线性方程求解能力并不高,缺乏实时性,无法及时调整路径来规避移动障碍物,并且规划的路径并不平滑,从而增加碰撞风险。为了解决这一问题,针对智能车辆提出了一种新方法,在预测控制的目标函数与约束条件下,引入修正的势场函数,并与牛顿-拉夫逊优化方法(NR-MPC)相结合,实现最优轨迹的搜索。仿真结果表明,在超车过程中,算法NR-MPC的横摆速度比MPC减小80%,比AFP-MPC减小37%,前轮转角比MPC小1.63 rad,比AFP-MPC小0.21 rad,并且NR-MPC算法的转角和航向角变化在6 s后很快变得平缓,10 s左右变得稳定,明显优于MPC和AFP-MPC。该轨迹规划器比APF-MPC控制器展现出更理想的稳定性,牛顿-拉夫逊优化算法求解规划的路径比单一人工势场法更快,有更高的实时性,规划的曲线更加平滑安全,跟踪精度也更加精确。 展开更多
关键词 牛顿-拉夫逊优化算法 mpc模型预测控制 避障 局部路径规划
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基于模型预测控制的废气循环HCCI发动机的多变量控制 被引量:1
16
作者 李顶根 王迪 《汽车安全与节能学报》 CAS 2012年第4期381-389,共9页
为了协调控制均质压燃(HCCI)发动机的峰值压力及燃烧相位,建立了压力-燃烧相位的两输入两输出的物理模型。基于Shaver提出的废气循环HCCI发动机物理模型,该模型加入了适用于HCCI燃烧模式的定壁温传热模型。采用模型预测控制(MPC)... 为了协调控制均质压燃(HCCI)发动机的峰值压力及燃烧相位,建立了压力-燃烧相位的两输入两输出的物理模型。基于Shaver提出的废气循环HCCI发动机物理模型,该模型加入了适用于HCCI燃烧模式的定壁温传热模型。采用模型预测控制(MPC)理论,设计了压力及燃烧相位的协同控制器。以可变气门正时(VVT)为控制手段,进行了GT-Power与Matlab/Simulink联合仿真实验。结果表明:该控制模型能够满足发动机的需求,实现了压力-燃烧相位的协同控制,控制准确度分别为±30kPa和+0.6°,响应时间约6~7个发动机循环。 展开更多
关键词 汽车发动机 均质压燃(HCCI) 可变气门正时(VVT) 物理建模 模型预测控制(mpc) 联合仿真
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基于模型预测的VSC-MTDC协调控制策略 被引量:6
17
作者 马文忠 管增嘉 +3 位作者 张奎同 张彦 么旻蕊 李沐书 《电力工程技术》 北大核心 2022年第6期75-81,139,共8页
多端柔性直流(VSC-MTDC)输电系统主要应用于新能源发电并网和远距离输电。新能源发电具有波动性和不确定性,在使用传统下垂控制策略时,电压源型换流器(VSC)会因功率分配不均而过载、因直流电压偏差过大造成保护误动作、因通信延时而振荡... 多端柔性直流(VSC-MTDC)输电系统主要应用于新能源发电并网和远距离输电。新能源发电具有波动性和不确定性,在使用传统下垂控制策略时,电压源型换流器(VSC)会因功率分配不均而过载、因直流电压偏差过大造成保护误动作、因通信延时而振荡,因此文中提出一种基于模型预测控制(MPC)的协调控制策略。该策略根据系统状态进行参数寻优,发送VSC功率基准,消除了下垂系数、线路电阻和系统拓扑对功率分配的影响,MPC的鲁棒性也提高了系统在通信延时情况下的稳定性。在Simulink中搭建四端VSC-MTDC模型,并设置不同的运行条件进行时域仿真,仿真结果表明该控制策略能够在系统发生扰动的情况下快速调节换流站功率,控制直流电压,并在通信延时发生时保证系统稳定性,从而提高电力系统对新能源发电波动性和不确定性的适应能力。 展开更多
关键词 多端柔性直流(VSC-MTDC)输电 电压源型换流器(VSC) 功率分配 直流电压偏差抑制 下垂控制 模型预测控制(mpc)
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智能车辆自适应轨迹跟踪控制方法研究
18
作者 张硕 李潇 +3 位作者 陈轶嵩 赵轩 余强 余曼 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期303-314,共12页
针对智能车辆在变速度和变路面附着系数工况时轨迹跟踪精度和操纵稳定性差的问题,设计了一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制方法。基于侧向力滑模观测器和魔术轮胎逆模型设计轮胎等效侧偏刚度估计方法,实时修正动力学模型参... 针对智能车辆在变速度和变路面附着系数工况时轨迹跟踪精度和操纵稳定性差的问题,设计了一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制方法。基于侧向力滑模观测器和魔术轮胎逆模型设计轮胎等效侧偏刚度估计方法,实时修正动力学模型参数;制定了兼顾路面附着系数和行驶车速的动态预测时域控制策略,建立了自适应MPC的轨迹跟踪控制器;通过Simulink-CarSim联合仿真验证在变附着系数路面变速双移线工况下该方法的有效性。结果表明:与传统MPC控制方法相比,该文设计的方法在高附着系数路面中高速变速行驶时,操纵稳定性得以改善,略微牺牲跟踪精度,平均横摆角速度能改善19.82%;在变附着系数路面低中速变速行驶时平均横向偏移量和平均横摆角速度分别降低了84.90%和46.23%,能够有效改善轨迹跟踪控制精度和操纵稳定性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 模型预测控制(mpc) 侧偏刚度估计 预测时域
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基于广义双矢量的PMSM模型预测电流控制 被引量:11
19
作者 张保程 徐艳平 周钦 《电气传动》 北大核心 2017年第3期17-20,共4页
为了减小基于占空比的模型预测电流控制(MPCC)策略中的电流波动,通过深入分析占空比MPCC策略的电压矢量选择过程,提出了一种基于广义双矢量的永磁同步电机MPCC策略,该控制策略在每个采样周期中可选择任意2个电压矢量,并且将这2个电压矢... 为了减小基于占空比的模型预测电流控制(MPCC)策略中的电流波动,通过深入分析占空比MPCC策略的电压矢量选择过程,提出了一种基于广义双矢量的永磁同步电机MPCC策略,该控制策略在每个采样周期中可选择任意2个电压矢量,并且将这2个电压矢量的作用时间加入价值函数中进行优化,保证了所选电压矢量的全局最优。实验结果证明,与占空比MPCC策略相比,所提出控制策略明显减小了电流波动,提高了系统稳态性能。 展开更多
关键词 双矢量控制 模型预测控制(mpc) 电流控制 永磁同步电机
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基于模型预测控制的水下机器人动态目标跟踪控制 被引量:4
20
作者 魏亚丽 朱大奇 褚振忠 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第6期606-614,共9页
针对水下动态目标跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的水下机器人跟踪控制方法。首先,对于多波束前视声纳图像所采集的图像,通过滤波去噪、阈值分割及特征提取处理,得到动态跟踪目标的位置信息;然后构建无迹卡尔曼滤波器预测动态目... 针对水下动态目标跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的水下机器人跟踪控制方法。首先,对于多波束前视声纳图像所采集的图像,通过滤波去噪、阈值分割及特征提取处理,得到动态跟踪目标的位置信息;然后构建无迹卡尔曼滤波器预测动态目标的轨迹信息,通过与卡尔曼滤波器对比,体现了无迹卡尔曼滤波对动态目标预测结果的准确性;最后,应用模型预测控制器实现对动态目标的水下跟踪,解决了反步控制算法中速度超限的问题,使跟踪结果更加稳定可靠。实验与仿真表明所提动态目标跟踪控制方法有效可行。 展开更多
关键词 水下机器人 跟踪控制 模型预测控制(mpc) 动态目标 前视声纳
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