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基于CMAC的气动人工肌肉变结构位置控制研究 被引量：9
1
作者 杨钢 李宝仁 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期92-96,共5页
气动人工肌肉是一种具有功率自重比/功率体积比大、响应快的新型气动元件,近年来已引起了人们广泛关注。然而,由于难于实现气动人工肌肉系统的精确控制,从而阻碍了其更加广泛的应用。在气动人工肌肉动态数学模型的基础上,提出采用基于C... 气动人工肌肉是一种具有功率自重比/功率体积比大、响应快的新型气动元件,近年来已引起了人们广泛关注。然而,由于难于实现气动人工肌肉系统的精确控制,从而阻碍了其更加广泛的应用。在气动人工肌肉动态数学模型的基础上,提出采用基于CMAC的气动人工肌肉两层滑模变结构控制方法。CMAC神经网络用于学习气动人工肌肉系统的不确定信息,并作为前馈补偿使跟踪误差快速收敛,通过变结构控制消除网络的学习误差和不可重复随机干扰的影响,确保系统鲁棒性。试验结果表明了该方法的有效性和系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 气动人工肌肉 滑模变结构控制 cmac 鲁棒性
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气动人工肌肉并联机器人平台 被引量：14
2
作者 杨钢 李宝仁 傅晓云 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期39-45,共7页
提出一种基于气动人工肌肉的新型3自由度并联机器人平台,该机器人平台结构简单,具有3转动自由度。在对该新型3自由度并联机器人平台运动学和动力学特性理论分析的基础上,采用模糊变结构控制策略设计了新型3自由度并联机器人平台的两层... 提出一种基于气动人工肌肉的新型3自由度并联机器人平台,该机器人平台结构简单,具有3转动自由度。在对该新型3自由度并联机器人平台运动学和动力学特性理论分析的基础上,采用模糊变结构控制策略设计了新型3自由度并联机器人平台的两层滑模模糊变结构控制器,并建立了试验系统,开展了新型3自由度并联机器人平台的试验研究,其最大位置跟踪误差0．3 mm,当气源压力改变后,最大跟踪误差仍小于0．6 mm。试验结果表明,采用气动人工肌肉作为驱动装置设计的3自由度并联机器人平台是可行的,两层滑模模糊变结构控制策略对于该系统是适合的。 展开更多
关键词 气动人工肌肉 并联机器人 变结构控制 模糊控制
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气动人工肌肉位置控制策略 被引量：4
3
作者 杨钢 李宝仁 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期71-73,共3页
针对气动人工肌肉位置控制系统,提出了两层滑模的变结构鲁棒控制策略,控制器的推导基于李亚普诺夫稳定性理论.实验表明所设计的气动人工肌肉位置控制系统稳态控制精度可达到±0.2 mm,在负载质量和气源压力改变的情况下,稳态位置控... 针对气动人工肌肉位置控制系统,提出了两层滑模的变结构鲁棒控制策略,控制器的推导基于李亚普诺夫稳定性理论.实验表明所设计的气动人工肌肉位置控制系统稳态控制精度可达到±0.2 mm,在负载质量和气源压力改变的情况下,稳态位置控制精度仍可达到±0.3 mm,实验结果证明了所提出方法的有效性和系统的鲁棒性.该研究为气动人工肌肉获得广泛的应用提供了理论依据. 展开更多
关键词 气动人工肌肉 滑模变结构控制 鲁棒性
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气动人工肌肉的滑模变结构控制
4
作者 高聪聪 王冬青 《工业控制计算机》 2012年第1期18-19,22,共3页
针对气动人工肌肉的非线性、时变性和不确定性,采用变结构控制的方法,设计了气动人工肌肉的全局滑模变结构控制策略。在Matlab仿真中,分析了控制器对外界干扰和外部参数的鲁棒性,表明该滑模变结构控制策略有效可行。
关键词 气动人工肌肉 滑模变结构 滑模面 切换函数
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