Stewart平台式并联机床的干涉计算 被引量：8

1

作者 郭祖华 单颖春 +1 位作者 陈五一 陈鼎昌 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第11期18-20,共3页

并联机床是一种特殊的机床 ,类机器人的并联结构使得机床的干涉问题相对突出。为此对并联机床的干涉问题进行了分类 ,针对两类干涉问题 ,分别讨论了进行干涉计算及检验的方法 ,并给出了并联机床中连杆与连杆、连杆与主轴电机不发生干涉... 并联机床是一种特殊的机床 ,类机器人的并联结构使得机床的干涉问题相对突出。为此对并联机床的干涉问题进行了分类 ,针对两类干涉问题 ,分别讨论了进行干涉计算及检验的方法 ,并给出了并联机床中连杆与连杆、连杆与主轴电机不发生干涉的条件 。 展开更多

关键词 stewart平台 并联机床 干涉计算

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Stewart并联机床瞬时刚度分析与应用 被引量：8

2

作者 陈吉清 兰凤崇 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期482-486,共5页

对并联加工机床的6-6 Stewart并联机构动态加工过程进行了分析,利用螺旋矢量方法建立了机床6-6并联机构刚度数学模型,计算了动态瞬时刚度和刀具的偏移误差,并开发了应用软件,对6-6并联机床结构在多种不同参数变化条件进行了数值模拟。... 对并联加工机床的6-6 Stewart并联机构动态加工过程进行了分析,利用螺旋矢量方法建立了机床6-6并联机构刚度数学模型,计算了动态瞬时刚度和刀具的偏移误差,并开发了应用软件,对6-6并联机床结构在多种不同参数变化条件进行了数值模拟。研究结果可为机床精确控制和实时标定提供算法,对优化机构设计、工作空间设计及载荷设计和布置提供理论依据。 展开更多

关键词 机床 并联机构 stewart平台 刚度 模拟 设计

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基于Stewart平台的并联机床刚度分析 被引量：5

3

作者 梁军 付铁 《现代制造工程》 CSCD 2006年第6期121-122,75,共3页

刚度在机床设计中至关重要。讨论BKX-I型并联机床的刚度问题,通过采用结构矩阵分析方法和有限元分析方法,分别建立BKX-I型并联机床的刚度模型,并进行分析和比较。在此基础上,分析BKX-I型并联机床的刚度在工作空间中的分布规律。

关键词 刚度 stewart平台 并联机床

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Stewart平台式并联机床的一种运动及受力分析方法 被引量：2

4

作者 陈吉清 兰凤崇 Lin Jianguo 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2007年第2期333-336,共4页

并联机床被誉为21世纪的新型加工中心,但它所能发挥的性能仍受到现有机构计算理论、测量及标定方法的限制.目前已有的正向求解方法,由于非线性的影响,有求解过程复杂和多解的问题,难以用于并联机床的运动控制,为此,建立了6-3 S tew art... 并联机床被誉为21世纪的新型加工中心,但它所能发挥的性能仍受到现有机构计算理论、测量及标定方法的限制.目前已有的正向求解方法,由于非线性的影响,有求解过程复杂和多解的问题,难以用于并联机床的运动控制,为此,建立了6-3 S tew art平台式并联机床结构的运动学和力学模型,其中采用对称分布的3个位移传感器用于机构的位置分析,并将降阶的运算操作与传感器方式相结合,实现了机构分析的正向算法,并开发了数值模拟程序.这种方法明显降低运算消耗,并提高了精度. 展开更多

关键词 并联机构 stewart平台 机床 运动学 力学

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基于Stewart平台的并联机床静刚度分析 被引量：3

5

作者 张海伟 李建国 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第6期42-43,57,共3页

对基于Stewart平台的并联机床进行了系统描述,计算了并联机床的自由度,利用UG NX8.0建立了并联机床的实体模型,针对并联机床复杂的机械弹性系统采用ANSYS14.0建立了有限元模型,对传动链中的铰链进行了适当地模拟。通过划分单元类型、施... 对基于Stewart平台的并联机床进行了系统描述,计算了并联机床的自由度,利用UG NX8.0建立了并联机床的实体模型,针对并联机床复杂的机械弹性系统采用ANSYS14.0建立了有限元模型,对传动链中的铰链进行了适当地模拟。通过划分单元类型、施加载荷、求解与后处理得到动平台在广义工作空间下的刚度分布规律,从而为并联机床优化和结构改进提供了可靠的理论依据。 展开更多

关键词 stewart平台 并联机床 静刚度 有限元分析

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基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解 被引量：1

6

作者 单鹏 谢里阳 +1 位作者 田万禄 温锦海 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第5期15-18,共4页

以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式。

关键词 stewart型并联机床 位姿方程 D-H变换矩阵 运动学反解

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Stewart平台结构设计 被引量：1

7

作者 袁剑雄 王知行 李兵 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2000年第1期87-90,共4页

介绍了用倒置的Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构设计的并联机床动平台的结构设计．实际应用证 明，所设计的动平台既简便了加工，又能保证精度，并能满足并联机床最大工作空间的要求．

关键词 stewart平台 并联机床 设计 加工 平台结构

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基于Stewart机构并联加工机的插补算法 被引量：1

8

作者 张军亮 张建民 +2 位作者 郝娟 姜明 王信义 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第3期314-317,共4页

目的研究基于Ｓｔｅｗａｒｔ机构的并联加工机的插补算法．方法利用通常的时间分割插补算法思想和并联加工机构逆运动学模型，求解刀具运动轨迹与６根伸缩杆之间的关系，导出一种插补算法，并采用面向对象的程序设计方法编制仿真软件，... 目的研究基于Ｓｔｅｗａｒｔ机构的并联加工机的插补算法．方法利用通常的时间分割插补算法思想和并联加工机构逆运动学模型，求解刀具运动轨迹与６根伸缩杆之间的关系，导出一种插补算法，并采用面向对象的程序设计方法编制仿真软件，通过计算机仿真验证该插补算法的可用性．结果与结论对球面类和双曲面类零件加工过程仿真结果表明，所提出的插补算法是正确、实用的。 展开更多

关键词 stewart机构 并联加工机 插补算法 轨迹规划

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并联机床不同位形下的运动精度评价指标 被引量：29

9

作者 李铁民 郑浩峻 +1 位作者 汪劲松 段广洪 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期101-105,共5页

以6自由度6TPS型并联机床为模型,推导出机构输入和输出的误差传递方程,分析了单个支链和整个系统的误差传递情况。利用雅可比矩阵的奇异值分解,得到影响位形精度的三个误差敏感性指标,即误差综合敏感度、误差绝对敏感度和误差方向敏感... 以6自由度6TPS型并联机床为模型,推导出机构输入和输出的误差传递方程,分析了单个支链和整个系统的误差传递情况。利用雅可比矩阵的奇异值分解,得到影响位形精度的三个误差敏感性指标,即误差综合敏感度、误差绝对敏感度和误差方向敏感度。定义了综合误差系数和综合误差度,并以此作为评价不同位形运动精度的指标。最后,利用一台实际的并联机床,对不同加工轨迹的运动精度进行了评价,确定最优的加工轨迹。 展开更多

关键词 并联机床 stewart平台 精度评价 综合误差系数 综合误差度

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BKX-I型变轴数控机床运动学仿真建模及实现 被引量：14

10

作者 丁洪生 王迪华 刘惠林 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期434-439,共6页

变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 ... 变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 Open GL环境下 ,通过计算机编程语言实现了样机实体建模和运动学仿真 ,为机床的一次性设计、试车成功提供了可靠保证 . 展开更多

关键词 变轴数控机床 运动学仿真 stewart平台机构 BKX-1型 VISUALC++ OpenGL 并联机器人

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并联杆系机床工作空间与精度分析 被引量：14

11

作者 刘文涛 李建生 +1 位作者 祁勇 王知行 《制造技术与机床》 EI CSCD 北大核心 1998年第11期9-11,共3页

从工作空间和加工精度两个方面，对并联杆系机床的加工范围进行了分析。讨论了影响其加工范围的各主要因素，为并联杆系机床的设计提供了必要的依据，并做了实例计算。

关键词 并联杆系机床 精度 工作空间 机床

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并联机床的历史、现状及展望 被引量：12

12

作者 李金泉 丁洪生 +1 位作者 付铁 庞思勤 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期3-8,共6页

本文介绍了并联机床的基本概念、分类方法及其基本特性 ,详细地阐述了并联机床在国内外的发展历史、研究状况以及关键基础零部件的发展状况 ,在此基础上 ,分析了并联机床结构上的优缺点 ,表明了并联机床走向实用化所面临的一些问题 。

关键词 并联机床 虚拟轴机床 stewart平台 并联机构 实用化 PKM

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BKX-Ⅰ型并联机床的谐响应分析 被引量：9

13

作者 付铁 丁洪生 +1 位作者 李金泉 庞思勤 《现代制造工程》 CSCD 2005年第9期32-33,共2页

应用有限元分析软件(ANSYS),对BKXⅠ型并联机床进行谐响应分析,分别得到了机床各节点沿机床的虚拟轴X、Y和Z向的位移谐响应曲线。在此基础上,还分析了该机床的谐响应规律,并明确了谐响应的特点,为改善此类机床的动态特性提供了一定的参... 应用有限元分析软件(ANSYS),对BKXⅠ型并联机床进行谐响应分析,分别得到了机床各节点沿机床的虚拟轴X、Y和Z向的位移谐响应曲线。在此基础上,还分析了该机床的谐响应规律,并明确了谐响应的特点,为改善此类机床的动态特性提供了一定的参考依据。 展开更多

关键词 并联机床 谐响应 stewart平台 有限元分析

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并联机床工作空间和工件位置计算 被引量：8

14

作者 王哲 王知行 刘文涛 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第2期137-143,共7页

根据并联机床工作空间的定义及几何约束条件 ,针对哈尔滨工业大学研制的并联机床 ,按刀头点计算出该机床的工作空间 ,以及在 Z轴方向上各高度刀具的加工范围 ,这对指导机床加工工件具有重要意义。另外由于并联机床工作空间不规则 ,加之... 根据并联机床工作空间的定义及几何约束条件 ,针对哈尔滨工业大学研制的并联机床 ,按刀头点计算出该机床的工作空间 ,以及在 Z轴方向上各高度刀具的加工范围 ,这对指导机床加工工件具有重要意义。另外由于并联机床工作空间不规则 ,加之刀具轴线与 Z轴方向夹角的限制 ,对于带有复杂曲面的工件如何设置其在工作空间中的位姿 ,仅靠直觉很难完成。因此本文论述了如何建立工件自动定位的数学模型 ,进而开发工件自动定位系统 。 展开更多

关键词 工作空间 并联机床 自动定位 工作位置 数学模型

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基于四自由度并联机构的数控机床研究 被引量：4

15

作者 陈文家 赵明扬 +1 位作者 房立金 徐志刚 《扬州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第2期50-54,共5页

介绍一种基于混合型四自由度并联平台机构开发的五坐标并联机床 .由于其独特的机构设计 ,与基于 Stewart平台的并联机床相比 ,X方向的进给运动与运动平台分离 ,改由工作台单独进给 ,因而其工作空间成倍增大 .采用龙门框架结构和滚珠丝... 介绍一种基于混合型四自由度并联平台机构开发的五坐标并联机床 .由于其独特的机构设计 ,与基于 Stewart平台的并联机床相比 ,X方向的进给运动与运动平台分离 ,改由工作台单独进给 ,因而其工作空间成倍增大 .采用龙门框架结构和滚珠丝杠支承方案使机床获得更高的刚度 .给出了该机床运动学逆解 ,控制系统采用基于 展开更多

关键词 四自由度 stewart平台 并联机构 逆运动学 数控机床 控制系统

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并联杆系机床工作空间分析 被引量：17

16

作者 刘文涛 李建生 +1 位作者 祁勇 王知行 《机械设计》 CSCD 北大核心 1998年第11期24-27,共4页

本文分析了并联杆系机床的工作空间，给出了影响工作空间的基本约束条件，证明了运动可控制条件和力非奇异条件是完全一致的，另外，本文还提出了一种将６维形式的工作空间以３维形式表示的方法。

关键词 数控机床 工作空间 并联杆系机床

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并联机床参数设计 被引量：7

17

作者 袁剑雄 王知行 +1 位作者 李建生 徐秀敏 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2000年第4期59-62,共4页

在已有文献的基础上 ,提出用于空间任意曲面高速切削加工的并联机床 ,其切削加工空间应是在任何位置下动平台最大姿态角 βmax =30 的连续单连域回转空间。为使形状实用 ,限制空间成高径比H/D =0 .7的圆柱体。机床设计参数的确定采用... 在已有文献的基础上 ,提出用于空间任意曲面高速切削加工的并联机床 ,其切削加工空间应是在任何位置下动平台最大姿态角 βmax =30 的连续单连域回转空间。为使形状实用 ,限制空间成高径比H/D =0 .7的圆柱体。机床设计参数的确定采用逆向设计法 ,充分利用了已有机床部件的极限参数 (球铰极限摆动角 )。计算所得曲线 ,用于机床设计时 ,可迅速确定机床主要参数与空间尺寸规模 ,供方案比较与选择。研究结果表明 ,并联机床实用化须解决的主要问题之一是 :球铰副的极限摆动角rpM至少应 4矿。 展开更多

关键词 stewart平台 并联机床 参数设计

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BKX-Ⅰ型变轴数控机床的有限元模态分析 被引量：5

18

作者 付铁 丁洪生 +1 位作者 荣辉 庞思勤 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2005年第4期85-87,共3页

针对BKX-Ⅰ型变轴数控机床的结构特点,应用ANSYS软件建立了该机床用于模态分析的有限元模型,通过分析,给出了机床的前4阶固有频率和相应振型。并用实验模态分析对该有限元模型进行了验证,为进一步进行动力学分析奠定了基础。在此基础上... 针对BKX-Ⅰ型变轴数控机床的结构特点,应用ANSYS软件建立了该机床用于模态分析的有限元模型,通过分析,给出了机床的前4阶固有频率和相应振型。并用实验模态分析对该有限元模型进行了验证,为进一步进行动力学分析奠定了基础。在此基础上,分析了机床的位置变化对固有频率的影响规律,并指出了影响该机床动态特性的薄弱部位,为机床的结构优化设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 变轴数控机床 有限单元法 模态分析 stewart平台

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BKX-Ⅰ型并联机床动力学分析 被引量：4

19

作者 李金泉 付铁 栾振兴 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期40-43,共4页

应用子结构法建立了一种UPS型6自由度并联机床及其部件的有限元实体模型,并通过模态实验和有限元模态分析对有限元实体模型进行了验证.应用有限元法对机床模型进行了谐响应分析.获得了机床各节点沿机床虚拟x、y、z轴向的位移谐响应曲线... 应用子结构法建立了一种UPS型6自由度并联机床及其部件的有限元实体模型,并通过模态实验和有限元模态分析对有限元实体模型进行了验证.应用有限元法对机床模型进行了谐响应分析.获得了机床各节点沿机床虚拟x、y、z轴向的位移谐响应曲线.在此基础上,对该并联机床谐响应规律进行了分析,明确了该机床谐响应的特点和响应幅度的数量级,为该类机床的结构优化设计提供了理论依据. 展开更多

关键词 并联机床 谐响应 stewart平台 动力学

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并联机床数控系统软件开发 被引量：4

20

作者 卓桂荣 王知行 刘文涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期1025-1027,1037,共4页

据并联机床的特点 ,开发了一套具有自主知识产权的开放式并联机床系统。该系统是基于工业 PC机和 Windows98操作系统的单 CPU数控系统 ,所有数控功能均由软件实现。对并联机床数控系统进行了软件模块划分 ,重点介绍了程序设计模块、加... 据并联机床的特点 ,开发了一套具有自主知识产权的开放式并联机床系统。该系统是基于工业 PC机和 Windows98操作系统的单 CPU数控系统 ,所有数控功能均由软件实现。对并联机床数控系统进行了软件模块划分 ,重点介绍了程序设计模块、加工及仿真模块、手动测量模块的主要功能。该数控系统提供了多种数据接口 ,参数化编程模块实现了代码自动生成 ;工件定位模块通过在工件基准平面内采集 6点即可自动计算工件在机床坐标系的位置和姿态 ,实现了工件在机床坐标系任意位置的定位与加工。 展开更多

关键词 并联机床 数控系统 软件开发 stewart平台 工件定位

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