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新景矿高效机械钻扩及自动接卸钻杆成套装备研究
1
作者 崔志斌 《煤炭与化工》 2025年第3期78-84,共7页
针对新景矿掘进工作面顺层孔造穴施工中存在的煤层底部软分层瓦斯治理难度大、施工效率低、水资源浪费严重等问题,本文研究并开发了一套高效机械钻扩及自动接卸钻杆成套装备。该装备主要包括低孔位大扭矩液压钻机、机械-水力一体化造穴... 针对新景矿掘进工作面顺层孔造穴施工中存在的煤层底部软分层瓦斯治理难度大、施工效率低、水资源浪费严重等问题,本文研究并开发了一套高效机械钻扩及自动接卸钻杆成套装备。该装备主要包括低孔位大扭矩液压钻机、机械-水力一体化造穴装置、污水循环处理设备等,能够实现自动化施工、自适应钻进、污水循环利用等功能。通过两轮工业试验,验证了该装备在提高施工效率、降低工人劳动强度、减少水资源浪费等方面的显著效果。试验结果表明,装备的自动化施工功能使单班施工人员从4人减少至2人,施工效率提升约34%,污水循环利用率达到60%以上,有效解决了煤渣水处理难题。该装备的成功应用为新景矿的瓦斯治理提供了高效、安全的技术支持,具有广泛的推广应用价值。 展开更多
关键词 机械钻扩 自动接卸钻杆 污水循环 自适应钻进 瓦斯治理
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3自由度钻杆振动系统的建模与仿真
2
作者 秦建国 冯卓毅 +3 位作者 弓海霞 巩勇智 邹云鹤 郭思佳 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第S02期35-40,共6页
多自由度阻尼的振动系统广泛存在于钻杆钻进系统中,选取钻杆作为关键研究对象并且每个零件都包含有一定的阻尼特性,能够实现对外界干扰的有效抵抗。当外部环境中的振动或冲击波作用于这些系统中时会产生振动,这种振动不仅会影响到单一... 多自由度阻尼的振动系统广泛存在于钻杆钻进系统中,选取钻杆作为关键研究对象并且每个零件都包含有一定的阻尼特性,能够实现对外界干扰的有效抵抗。当外部环境中的振动或冲击波作用于这些系统中时会产生振动,这种振动不仅会影响到单一元件的动态特性,而且会引起整个结构的共振。为了深入理解和分析这类振动系统,文中采用拉格朗日方程建立钻杆钻进系统的数学模型,进而描述系统各部件随时间的位移、速度和加速度等动态特性。基于MATLAB/Simulink仿真软件,运用状态空间方法进行了更为细致的建模工作。在模拟过程中能够精确地控制系统状态的变化,从而更好地捕捉到各种动态行为的细节。通过这种方式获得的数据,不仅揭示了系统内各元件在外部激励下的响应规律,也为后续的性能评估提供了有力的理论依据。仿真结果显示出,外部激励的幅值及其作用点的位置对于系统的动态响应有着显著的影响,特别是那些直接承受外部激励作用的元件,所受到的冲击尤为强烈。综上所述,通过对钻杆钻进系统的多自由度阻尼振动系统进行建模和仿真分析,不仅加深了对钻进作业中振动系统的理解,而且还为提高钻进效率和安全性提供了重要的技术支持。 展开更多
关键词 探水钻杆 受力分析 振动 参数化模型
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复合载荷作用下矿用定向钻杆接头的三维力学特性分析
3
作者 王帮文 赵宽 +2 位作者 薛河 李金平 崔强 《煤炭工程》 北大核心 2024年第3期167-173,共7页
煤矿钻杆在严苛的服役环境和复杂的受力状态下易失效,不仅影响正常生产,而且还因打捞困难致使事故恶化。针对上述问题,以煤矿φ73 mm外平定向钻杆为研究对象,对不同载荷下钻杆接头进行了受力分析,并通过单轴拉伸试验获得了接头材料的力... 煤矿钻杆在严苛的服役环境和复杂的受力状态下易失效,不仅影响正常生产,而且还因打捞困难致使事故恶化。针对上述问题,以煤矿φ73 mm外平定向钻杆为研究对象,对不同载荷下钻杆接头进行了受力分析,并通过单轴拉伸试验获得了接头材料的力学性能参数,构建了接头材料的本构模型。在此基础上,应用虚功原理、Von Mises屈服准则和接触非线性理论建立了钻杆接头螺纹的弹塑性有限元分析模型,分析了不同工况载荷作用下接头部位的受力状态及应力场分布规律。研究结果表明:在预紧扭矩为2000 N·m时,该钻杆接头具有良好的密封性能和联接强度;单扭和拉扭载荷下,靠近主台肩的第一螺纹牙为主要失效部位;在压、弯、扭载荷下,主台肩为主要失效部位;在钻机最大扭矩与推进力的作用下,接头的抗弯能力达到3°/3 m。 展开更多
关键词 钻杆接头 井眼曲率 复合载荷 三维有限元分析
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工况外载条件下钛合金/钢钻杆接头有限元分析对比研究 被引量：1
4
作者 张益铭 张建军 +7 位作者 李晓 杨柳 李桂变 刘强 吴永清 马欣华 祝国川 尹成先 《石油管材与仪器》 2024年第3期51-59,I0004,共10页
由于我国的优质天然气资源主要集中在深层及超深层,超深井的钻探对钻柱提出了更高的性能要求。钛合金钻杆由于具有高强、低密、耐蚀、抗疲劳、耐热和无磁性等优点,是超深层天然气钻柱的研究热点。本文使用三维有限元分析方法,对比研究... 由于我国的优质天然气资源主要集中在深层及超深层,超深井的钻探对钻柱提出了更高的性能要求。钛合金钻杆由于具有高强、低密、耐蚀、抗疲劳、耐热和无磁性等优点,是超深层天然气钻柱的研究热点。本文使用三维有限元分析方法,对比研究不同外载条件下钛合金材料和钢钻杆材料对高承载钻杆接头承载性能和密封性能的影响,并分析高承载钻杆接头在工况下的失效方式和力学特性。结论表明:钛合金材料可以使钻杆接头的整体应力水平降低20%,抗扭能力提高约60%,但在同样扭矩上扣后螺纹接头的主台肩密封压力比钢制钻杆接头低15%~20%;当加载内压+拉伸+弯矩的复合载荷后,螺纹的最大危险点由外螺纹主台肩圆弧凹槽处转移到了在外螺纹主台肩侧第一圈齿根处,螺纹整体的应力水平增高,密封性能下降。因此为了满足超深井天然气井钻采需求,使用钛合金/钢钻杆复合钻柱时,可适当提高钛合金钻杆的上扣扭矩,提高螺纹接头的密封性能。 展开更多
关键词 超深井天然气开发 钛合金钻杆 高承载接头 三维力学 有限元分析 复合载荷
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煤矿井下钻机的自动加卸钻杆方法探讨 被引量：1
5
作者 孙长斌 姚亚峰 张建荣 《煤矿机械》 2024年第5期82-84,共3页
通过分析煤矿井下自动化钻机常见自动加卸钻杆系统的结构原理、控制方法及适用条件等,对当前钻机自动加卸钻杆系统的特点进行了总结。对现有自动加卸钻杆系统存在的问题提出了具体的研究建议,并指出以防爆伺服电机控制的六轴机械手为核... 通过分析煤矿井下自动化钻机常见自动加卸钻杆系统的结构原理、控制方法及适用条件等,对当前钻机自动加卸钻杆系统的特点进行了总结。对现有自动加卸钻杆系统存在的问题提出了具体的研究建议,并指出以防爆伺服电机控制的六轴机械手为核心的自动化钻机加卸钻杆系统是未来的发展方向,可为智能化钻孔机器人的研究奠定基础。 展开更多
关键词 钻机 自动加卸钻杆 机械手 本安传感器 电液控制
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南宁盆地特殊地层静压随钻跟管桩适应性及单桩承载力特性研究
6
作者 彭伍连 罗冲 +3 位作者 韩伟 张信贵 唐运民 严利娥 《化工矿产地质》 CAS 2024年第2期179-186,共8页
为了研究静压随钻跟管桩在南宁盆地特殊地层的适应性及单桩承载特性,对现场4根直径800mm的静压随钻跟管桩进行静载及低应变反射波法试验。研究结果表明:各地层中的试验桩承载力均能满足设计要求且均属于Ⅰ类桩,桩身回弹率较高,说明各试... 为了研究静压随钻跟管桩在南宁盆地特殊地层的适应性及单桩承载特性,对现场4根直径800mm的静压随钻跟管桩进行静载及低应变反射波法试验。研究结果表明:各地层中的试验桩承载力均能满足设计要求且均属于Ⅰ类桩,桩身回弹率较高,说明各试验桩仍具有较大的承载潜力;未进行破坏性试验时各地层中单桩承载力综合增强系数均大于1.00,以经验公式确定静压随钻跟管桩的单桩竖向承载力时应乘以相应的增强系数。基于以上研究,将静压随钻跟管桩工艺应用于实际工程,经验收检测表明,各项目受检基桩的桩身质量完好,承载力均满足设计要求,且仍具有一定的承载力富余量,良好的实际工程应用效果表明该工艺具有良好的适用性以及较高的推广使用价值。 展开更多
关键词 静压随钻跟管桩 静载试验 低应变 单桩承载力 适应性
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自动接卸钻杆液压机械手研发与应用
7
作者 颜武刚 王毅 +3 位作者 代建龙 王锋 未崴 尹千才 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第11期158-166,共9页
在大直径深孔钻机凿岩作业过程中,钻杆联接与拆卸是一个非常重要的环节,传统钻机的接卸杆以人工为主,劳动强度大、安全风险高、作业效率低。设计了一种高效、稳定的自动接卸钻杆液压机械手,以实现钻杆的自动抓取、转运和放置,提高作业效... 在大直径深孔钻机凿岩作业过程中,钻杆联接与拆卸是一个非常重要的环节,传统钻机的接卸杆以人工为主,劳动强度大、安全风险高、作业效率低。设计了一种高效、稳定的自动接卸钻杆液压机械手,以实现钻杆的自动抓取、转运和放置,提高作业效率,降低人力成本,增强作业安全性。通过对自动接卸钻杆过程的分析,明确了机械手的功能需求和运动特点,设计了机械手的整体结构,包括滑台、关节臂和夹爪等关键部件,并进行了优化和仿真分析,提出了基于双阀芯电液数字阀控制技术的5自由度液压机械手设计方法,有效验证了该方法的可行性。生产实践表明:所设计的液压机械手具有良好的抓取性能、运动性能和稳定性,可准确、快速地抓取、转运和放置钻杆,能够满足大直径深孔钻机凿岩作业自动接卸钻杆的需求。该机械手在大直径深孔凿岩作业中具有广泛的应用前景,尤其对以下向凿岩阶段空场采矿法等采矿工艺为主的地下矿山实现自动化、智能化乃至无人化开采具有重要现实意义。 展开更多
关键词 自动接卸钻杆 液压机械手 性能分析 大直径深孔钻机 电液数字阀
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煤矿井下钻杆装卸机械臂设计与应用
8
作者 彭光宇 《煤炭技术》 CAS 2024年第4期255-258,共4页
针对液驱钻杆装卸机械臂控制精度低,动作连贯性差,不利于实现钻机智能化的问题。以防爆伺服控制技术为切入点,结合钻探施工工艺技术,设计六自由度电驱防爆机械臂,用于煤矿井下钻杆自动装卸,打造新一代智能化钻杆装卸平台。首先分析了钻... 针对液驱钻杆装卸机械臂控制精度低,动作连贯性差,不利于实现钻机智能化的问题。以防爆伺服控制技术为切入点,结合钻探施工工艺技术,设计六自由度电驱防爆机械臂,用于煤矿井下钻杆自动装卸,打造新一代智能化钻杆装卸平台。首先分析了钻杆装卸机械臂主要参数,根据参数要求设计机械臂结构方案,再进行机械臂驱动部件选型计算,最后通过运动学仿真与分析,验证机械臂满足钻杆装卸要求。现场试验表明,设计的钻杆装卸机械臂运行稳定,智能化程度高,适用于煤矿井下恶劣环境。 展开更多
关键词 钻杆装卸 防爆机械臂 伺服控制 仿真分析
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复合载荷下矿用钻杆接头螺纹应力分析
9
作者 贺晋璇 《煤矿机械》 2024年第5期73-77,共5页
基于有限元分析法建立了钻杆接头模型,对比分析了钻杆双顶结构和无双顶结构的钻杆接头在上扣扭矩、轴向载荷、弯曲扭矩复合载荷作用下螺纹接触面的受力状态和应力分布情况。结果表明:复合载荷作用下2种结构接头受拉面螺纹应力大于受压... 基于有限元分析法建立了钻杆接头模型,对比分析了钻杆双顶结构和无双顶结构的钻杆接头在上扣扭矩、轴向载荷、弯曲扭矩复合载荷作用下螺纹接触面的受力状态和应力分布情况。结果表明:复合载荷作用下2种结构接头受拉面螺纹应力大于受压面螺纹,双顶结构螺纹应力小于无双顶结构;无双顶结构的受压面螺纹应力分布呈现两头大、中间小的不均匀状态,双顶结构螺纹应力分布较为稳定。 展开更多
关键词 有限元法 钻杆螺纹 双顶结构 复合载荷 应力分析
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空气钻井过程中钻杆断裂原因分析 被引量：22
10
作者 袁鹏斌 吕拴录 +3 位作者 孙丙向 梁敏 余世杰 刘凡 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期34-37,共4页
川东北1区在空气钻进过程中发生了多起钻具断裂事故。为了搞清钻杆断裂原因,对空气钻井过程中钻具断裂事故进行了调查研究,并对一根断裂钻杆进行了失效分析。失效分析内容主要包括断口宏观分析和微观分析,钻杆材料化学成分、力学性能和... 川东北1区在空气钻进过程中发生了多起钻具断裂事故。为了搞清钻杆断裂原因,对空气钻井过程中钻具断裂事故进行了调查研究,并对一根断裂钻杆进行了失效分析。失效分析内容主要包括断口宏观分析和微观分析,钻杆材料化学成分、力学性能和金相组织试验分析,钻杆在空气钻井过程中受力条件分析等。失效分析表明,钻杆属于早期疲劳断裂,断裂主要原因是在空气钻井过程中钻具受到的震动载荷远大于钻井液钻井过程中的震动载荷,在交变的震动载荷作用下,钻具容易产生疲劳裂纹;由于现有的井口检测仪表不能精确及时反映钻杆刺穿之后产生的泵压变化,无法及时采取预防措施,疲劳裂纹不断扩展,最终导致了钻杆断裂失效。 展开更多
关键词 空气钻井 钻杆 疲劳断裂 震动载荷
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长引水隧洞水电站差动式调压井最不利工况研究 被引量：6
11
作者 王念慎 郑大琼 范雨臣 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第6期22-30,共9页
以我国西南某大型水电站引水调压井中用作升管的闸门井坍塌事故作为例子，通过计算分析，说明在这一类调压井的设计中，不能沿用单一的甩（或增）荷工况作为控制工况，应考虑连续增甩负荷可能会造成调压井内涌浪的不利叠加，此外还应考... 以我国西南某大型水电站引水调压井中用作升管的闸门井坍塌事故作为例子，通过计算分析，说明在这一类调压井的设计中，不能沿用单一的甩（或增）荷工况作为控制工况，应考虑连续增甩负荷可能会造成调压井内涌浪的不利叠加，此外还应考虑在各种不利工况叠加下升管与大井之间的水位差． 展开更多
关键词 差动式调压井 升管 水位差 甩荷 引水隧洞
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钻杆弯曲原因分析 被引量：3
12
作者 袁鹏斌 吕拴录 +3 位作者 康延军 迟军 谢又新 刘德英 《钢管》 CAS 2010年第6期54-56,共3页
通过分析钻杆弯曲形貌和位置,测量起钻用的吊卡尺寸,分析钻杆与吊卡和卡瓦在起钻之前的配合状态及受力条件,研究了新钻杆在起钻过程中产生弯曲的原因。研究结果证明,钻杆弯曲是单吊环起钻时受到异常弯曲载荷所致。
关键词 钻杆 弯曲 吊卡 卡瓦 吊环 异常载荷
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数控钻尖磨床自动上下料机构及PLC的设计 被引量：9
13
作者 陈逢军 胡思节 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第2期34-37,共4页
论述了数控钻尖磨床自动上下料机构的原理,通过对上下料机构及过程的分析,设计了一种合理可靠的自动上下料及刃磨的PLC控制系统。最后将其运用到了实际生产中,大大提高了机械自动化程度与生产效率。
关键词 自动上下料 数控 钻尖磨床 PLC
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硫化氢环境下G-105和S-135钻杆的低载多冲疲劳性能测试 被引量：4
14
作者 林元华 潘杰 +3 位作者 刘婉颖 王其军 潘勇 王书亮 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期59-63,共5页
针对钻杆材料在钻井工程中因承受小能量多次冲击载荷作用而出现的刺穿、断裂等失效情况,提出了对钻杆材料进行评价的一种低载多冲实验方法,应用该方法对G-105和S-135钻杆材料进行了测试。在没有腐蚀介质的环境中,改变单次冲击能量的测... 针对钻杆材料在钻井工程中因承受小能量多次冲击载荷作用而出现的刺穿、断裂等失效情况,提出了对钻杆材料进行评价的一种低载多冲实验方法,应用该方法对G-105和S-135钻杆材料进行了测试。在没有腐蚀介质的环境中,改变单次冲击能量的测试结果表明,随着单次冲击能量的增大,G-105和S-135钻杆材料的低载多冲抗力下降到了原来的22.2%和28.7%,钻杆的低载多冲抗力下降显著。在硫化氢环境中,采用NACE TM 0177-96标准A溶液分别对G-105和S-135钻杆试片浸泡不同的时间,并在2.21 J的单次冲击功作用下开展了低载多冲测试,结果表明两种钻杆材料的低载多冲抗力随着硫化氢腐蚀时间的延长分别下降到了原来的49.8%和46.9%,且钢级更高的S-135对腐蚀环境更为敏感。另外,选取典型的冲断断口进行了微观形貌观察与分析,发现了导致破断的脆化相。以上实验结果均表明这种低载多冲实验方法能够较明显地还原钻杆在工作过程中的实际失效情况,尤其是在含有硫化氢腐蚀介质中的失效规律。 展开更多
关键词 钻杆材料 强度测试 低载多冲实验 硫化氢 腐蚀
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深水钻井隔水管脱开模式下纵向动态行为研究 被引量：13
15
作者 张炜 高德利 《石油钻探技术》 CAS 北大核心 2010年第4期7-9,共3页
钻井隔水管在一些特殊情况下会与水下井口紧急脱开,其纵向固有频率很有可能落入波浪的能量窗口而发生纵向共振,造成隔水管损坏,甚至有可能对平台造成损伤。将隔水管视为均质等截面弹性细直杆,建立了隔水管纵向振动波动方程。把隔水管的... 钻井隔水管在一些特殊情况下会与水下井口紧急脱开,其纵向固有频率很有可能落入波浪的能量窗口而发生纵向共振,造成隔水管损坏,甚至有可能对平台造成损伤。将隔水管视为均质等截面弹性细直杆,建立了隔水管纵向振动波动方程。把隔水管的纵向振动视为自由振动,根据边界条件,利用数值方法,求出了隔水管纵向自由振动的固有频率。考虑动态放大系数计算了隔水管的动态载荷。计算结果表明,隔水管的自身重量影响其纵向振动的固有频率和动态载荷,并根据此提出了避免隔水管与波浪发生共振,减少其动态载荷的方法。 展开更多
关键词 深水钻井 隔水管 振动 频率 动态载荷
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S135钻杆钢的拉扭复合加载疲劳行为 被引量：7
16
作者 雒设计 赵康 王荣 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期40-44,共5页
采用疲劳实验和回归分析相结合的方法,研究了S135钻杆钢在拉扭复合加载条件下的疲劳行为,并对疲劳断口进行了微观分析。结果表明:当τa/σeq=0.7时,由拉扭应力幅对应的当量应力表示的疲劳寿命公式可很好地描述S135钻杆钢的拉扭疲劳寿命... 采用疲劳实验和回归分析相结合的方法,研究了S135钻杆钢在拉扭复合加载条件下的疲劳行为,并对疲劳断口进行了微观分析。结果表明:当τa/σeq=0.7时,由拉扭应力幅对应的当量应力表示的疲劳寿命公式可很好地描述S135钻杆钢的拉扭疲劳寿命规律;疲劳断口由疲劳源区、疲劳裂纹稳定扩展区和快速瞬断区组成,疲劳裂纹从试样表面萌生,并向试样内部扩展,且常为多疲劳源,不同疲劳源断口的连接和复合加载形成所谓的"屋脊"状特征;拉扭疲劳断裂试样裂纹源区的微观断口特征为明显的河流花样,裂纹扩展区的微观断口特征为疲劳条带与涟波状花样。 展开更多
关键词 S135钻杆钢 双轴疲劳 同相位 拉扭复合加载 断口
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拉扭复合载荷条件下V150钻杆的力学性能研究 被引量：7
17
作者 舒志强 欧阳志英 袁鹏斌 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期68-73,共6页
深井超深井钻井中,不合适的拉扭耦合作用容易导致钻杆失效,因此有必要进行钻杆抗拉扭复合载荷能力研究.采用预扭后拉伸和预拉后扭转的拉扭复合载荷试验方法,分析了拉扭复合载荷条件下V150钻杆在拉伸应力应变和扭转应力应变之间的相互影... 深井超深井钻井中,不合适的拉扭耦合作用容易导致钻杆失效,因此有必要进行钻杆抗拉扭复合载荷能力研究.采用预扭后拉伸和预拉后扭转的拉扭复合载荷试验方法,分析了拉扭复合载荷条件下V150钻杆在拉伸应力应变和扭转应力应变之间的相互影响规律.试验发现:预扭后拉伸时,预加载切应力和拉伸屈服强度均会降低;预拉后扭转时,预加载的拉应力和扭转屈服强度均会降低;材料发生屈服时的拉应力和切应力符合拉扭椭圆强度准则,该准则的弹性变形安全范围较von Mises强度准则超出24.5%.研究结果表明,按照von Mises强度准则进行V150钻杆抗拉扭复合载荷能力设计偏于保守,而拉扭椭圆强度准则包含材料拉伸屈服强度和扭转屈服强度2个基准参数,且与试验数据吻合程度高,更具工程应用价值. 展开更多
关键词 拉扭复合载荷 拉伸应力 剪切应力 强度准则 V150钻杆
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矿用钻孔机器人加卸钻杆的避障轨迹规划研究 被引量：2
18
作者 姚亚峰 姚宁平 +2 位作者 彭涛 梁春苗 彭光宇 《煤田地质与勘探》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期149-158,共10页
矿用钻孔机器人加卸钻杆位置会随主机的调姿而变化,同时在加卸钻杆路径中还存在障碍物。因此,钻孔的加卸钻杆过程存在变目标的避障轨迹规划问题。根据防爆六自由度机械手的性能参数建立DH参数表,并提出三自由度主机调姿前后加卸钻杆位... 矿用钻孔机器人加卸钻杆位置会随主机的调姿而变化,同时在加卸钻杆路径中还存在障碍物。因此,钻孔的加卸钻杆过程存在变目标的避障轨迹规划问题。根据防爆六自由度机械手的性能参数建立DH参数表,并提出三自由度主机调姿前后加卸钻杆位置变化的函数关系。利用凸包络体结合简单几何体的包络法建立了加卸钻杆系统的碰撞检测模型,可通过欧氏距离判断是否发生碰撞。提出了三段式的加卸钻杆避障轨迹规划策略,第一段和第三段在笛卡尔空间下采用直线规划,第二段在关节空间下采用多项式插值算法进行规划,并可通过增加过渡点解决避障问题。开展了基于七次多项式插值的最小冲击避障轨迹规划算法研究,由仿真分析可知,关节角度、角速度、角加速度和角加加速度都是连续的,但绝对值峰值很大且路径较长。进一步开展了基于改进双树RRT算法、B样条路径优化及七次多项式插值的冲击优化避障轨迹规划算法研究,由仿真分析可知,不仅可保证关节角度、角速度、角加速度和角加加速度的连续性,且路径较短,角加加速度的绝对值峰值降低了98.2%。通过示教试验验证了冲击优化避障轨迹规划方法在避障、加杆轨迹规划等的可行性,机械手各关节运行曲线及运动路径与仿真结果具有较高的相似度。研究结果可为钻孔机器人加卸钻杆系统控制程序提供借鉴,对钻机智能化提升具有重要意义。 展开更多
关键词 钻孔机器人 加卸钻杆 轨迹规划 避障 机械手 煤矿
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基于DEFORM的煤矿用地质钻杆端部挤压锻造模具的优化设计 被引量：2
19
作者 张涛 史文雅 王菲 《煤矿机械》 北大核心 2019年第11期100-102,共3页
为了增加煤矿用地质钻杆与钻头联接处的强度,通常会采用钻杆端部挤压锻造工艺对钻杆管端进行加厚处理,而煤矿用地质钻杆端部挤压锻造模具的结构尺寸是影响加厚成形工艺的关键因素。采用DEFORM软件仿真分析不同结构尺寸下的模具对钻杆管... 为了增加煤矿用地质钻杆与钻头联接处的强度,通常会采用钻杆端部挤压锻造工艺对钻杆管端进行加厚处理,而煤矿用地质钻杆端部挤压锻造模具的结构尺寸是影响加厚成形工艺的关键因素。采用DEFORM软件仿真分析不同结构尺寸下的模具对钻杆管端挤压锻造过程中的应力应变分布规律和载荷分布规律的影响,以此为模具结构尺寸的优化提供依据。 展开更多
关键词 煤矿 钻杆 模具 载荷 DEFORM
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非均匀地应力作用下套管和水泥环表面受力特性分析 被引量：38
20
作者 房军 岳伯谦 +1 位作者 赵怀文 徐龙光 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 1997年第1期46-48,共3页
通过数值计算讨论了水泥环弹性模量、水泥环厚度、套管壁厚、不同接触条件等因素对套管和水泥环外载平均水平及非均匀程度的影响．结果表明，水泥环弹性参量对套管及水泥环受力影响很大，水泥环厚度、套管壁厚对自受力分布影响较大。
关键词 载荷 应力分析 下套管 固井 油田
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