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神经网络在机器人路径规划中的应用研究 被引量：11
1
作者 刘成良 张凯 +2 位作者 付庄 曹其新 殷跃红 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第S1期605-608,604,共5页
机器人路径规划是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容 .本文提出采用碰撞罚函数进行无碰撞轨迹规划 ,给出了无碰撞轨迹规划的人工神经网络算法 。
关键词 人工神经网络 机器人 轨迹规划 计算机仿真
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磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究 被引量：23
2
作者 徐海贵 王春香 +1 位作者 杨汝清 杨明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期61-66,共6页
详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相... 详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置,解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题.提出了一种改进的序列算法,根据相邻传感器的比值,通过设定阈值来细分区间,从而获得了更精确的磁定位结果.实验结果验证了改进序列算法的精确测量特性. 展开更多
关键词 磁钉 磁阻传感器 磁定位 智能车辆导航
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基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究 被引量：23
3
作者 王景川 陈卫东 曹其新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期41-45,共5页
通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传感器自定位的方法... 通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比 ,它利用视觉和里程计的互补特性 ,提高了自定位的精度 .实验结果证明了上述方法的有效性 . 展开更多
关键词 移动机器人 自定位 传感器融合 全景视觉 里程计
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机器人模块化的结构设计研究 被引量：15
4
作者 费燕琼 赵锡芳 徐卫良 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期223-228,共6页
对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组．
关键词 模块机器人 连杆模块 关节模块 结构设计 机器人
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秧苗嫁接机器人视觉与识别的研究 被引量：25
5
作者 刘成良 王红永 +1 位作者 曹其新 永田雅辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期38-41,共4页
研制了一套应用于瓜果秧苗嫁接机器人的视觉系统 ,该系统能判别秧苗品质和秧苗方向 。
关键词 秧苗 嫁接 机器人视觉 机器识别
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攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究 被引量：22
6
作者 孙洪 刘立祥 马培荪 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期112-116,122,共6页
为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人,提出一种具有万向节功能的P-R(p itch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人,基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活... 为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人,提出一种具有万向节功能的P-R(p itch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人,基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁.对基于P-R模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行静态平衡机理分析,得到相关参数的函数关系,为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论依据.最后通过实验验证了P-R结构的有效性及相关分析的合理性. 展开更多
关键词 攀爬蛇形机器人 P-R模块 静态机理 等距螺旋
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双臂机器人时间最优轨迹规划研究 被引量：10
7
作者 钱东海 马毅潇 赵锡芳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期98-103,共6页
本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真... 本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真实验，证明算法可行。 展开更多
关键词 双臂机器人 轨迹规划 时间最优 动态规划 机器人
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轮-履混合式移动机器人爬坡运动研究 被引量：9
8
作者 帅立国 郑丽媛 费燕琼 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期266-270,共5页
室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运... 室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运动的相互转换;基于机器人的结构特性,分析了该机器人的爬坡能力,采用稳定锥方法,建立了该轮-履混合式移动机器人完成横向、纵向爬坡的约束方程。实验证明,此种轮-履混合式移动机器人地形适应能力强,具有较强的爬坡能力,在履带运动模式下的爬坡能力可以达到25°。 展开更多
关键词 轮履 运动模式 移动机器人 爬坡运动 稳定锥
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两足机器人步态综合研究进展 被引量：11
9
作者 马培荪 曹曦 赵群飞 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期407-414,共8页
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进... 把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题. 展开更多
关键词 两足机器人 步态 强制学习 参考轨迹法 自然动力学法
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神经网络在机器人运动控制中的应用研究 被引量：5
10
作者 刘成良 张凯 +2 位作者 付庄 曹其新 殷跃红 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第2期226-228,331,共4页
运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究 ,通过建立机器人运动学神经网络模型 ,给出了相应的 BP算法 ,并对 2 R、3 R和 6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真 ,... 运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究 ,通过建立机器人运动学神经网络模型 ,给出了相应的 BP算法 ,并对 2 R、3 R和 6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真 ,并结合实际任务 ,在 展开更多
关键词 人工神经网络 机器人 运动学控制 计算机仿真
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基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究 被引量：4
11
作者 刘成良 张凯 +2 位作者 付庄 曹其新 殷跃红 《机电工程》 CAS 2002年第3期44-48,共5页
从图形学的角度对机器人臂部结构进行分析 ,提出了臂部结构的 72种排列组合型式 ,并以工作空间为目标逐一进行分析 ,得出有 2 1种构型可实现空间任意位姿要求。利用CAD方法对 2 1构型的工作空间进行三维图形仿真 ,把工作空间分为球体、... 从图形学的角度对机器人臂部结构进行分析 ,提出了臂部结构的 72种排列组合型式 ,并以工作空间为目标逐一进行分析 ,得出有 2 1种构型可实现空间任意位姿要求。利用CAD方法对 2 1构型的工作空间进行三维图形仿真 ,把工作空间分为球体、球面形、圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形、圆环筒形、长方体形和马蹄形 ,经比较得出工程应用中可供选择的 15种构型 ,从而修正并发展了Milenkovic[1] 和Kesheng[2 ] 的 展开更多
关键词 计算机图形学 机器人 臂部构型分析 工作空间 仿真
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330kV变电设备带电清扫机器人研究 被引量：5
12
作者 陈晓伦 彭夕岚 +4 位作者 杨汝清 李世伟 翁新华 朱建军 葛永祥 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第19期56-59,共4页
介绍了我国自行研制的世界首台330kV变电设备带电清扫机器人的研制过程、解决的关键技术问题和机器人的构造、性能等。该机器人以轻型卡车为载体,可被遥控清扫断路器、隔离开关、避雷器、互感器、支柱绝缘子的绝缘瓷瓶外表面。保证机器... 介绍了我国自行研制的世界首台330kV变电设备带电清扫机器人的研制过程、解决的关键技术问题和机器人的构造、性能等。该机器人以轻型卡车为载体,可被遥控清扫断路器、隔离开关、避雷器、互感器、支柱绝缘子的绝缘瓷瓶外表面。保证机器人绝缘性能的关键部件包括:自行设计的光纤传感器、由钢材和绝缘材料混合制作的绝缘升降平台、采用两种不同工艺制作的液压油缸伸缩作业臂、遥控操作台。样机通过了现场带电清扫试验,清扫效果符合行业标准要求。 展开更多
关键词 变电设备 清扫 机器人 绝缘
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基于模糊控制器的机器人路径规划研究 被引量：12
13
作者 黄炳强 曹广益 +1 位作者 费燕琼 李建华 《测控技术》 CSCD 2007年第1期30-32,共3页
针对复杂环境下移动机器人路径规划实际问题,提出了一种基于行为的移动机器人控制体系结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时路径规划算法,为移动机器人在未知环境中的导航提出了一种新的思路。仿真结果表明,移动机器人能够克... 针对复杂环境下移动机器人路径规划实际问题,提出了一种基于行为的移动机器人控制体系结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时路径规划算法,为移动机器人在未知环境中的导航提出了一种新的思路。仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,可靠地完成复杂任务,该算法有计算量小,效率高,鲁棒性好等优点。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 模糊控制 避碰
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机器人与“蓝牙”技术集成研究策略 被引量：5
14
作者 殷跃红 盛鑫军 付庄 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第10期96-101,共6页
简要回顾和介绍了“蓝牙”技术发展的历史、目前的研究现状和未来的发展方向。阐明了机器人的体系结构 ,详细论述了机器人和蓝牙技术的集成研究策略 ,并就相互促进的几个热点问题 :开放性、小型化、群体协调和人机协调提出了研究方法。... 简要回顾和介绍了“蓝牙”技术发展的历史、目前的研究现状和未来的发展方向。阐明了机器人的体系结构 ,详细论述了机器人和蓝牙技术的集成研究策略 ,并就相互促进的几个热点问题 :开放性、小型化、群体协调和人机协调提出了研究方法。最后 ,介绍了本课题组最新研究成果 :基于“蓝牙”服务机器人研究。 展开更多
关键词 机器人 蓝牙技术 集成 策略 短距离无线宽带通信
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IVECO横梁焊接机器人轨迹规划及计算机仿真研究 被引量：3
15
作者 刘成良 张凯 +2 位作者 付庄 曹其新 殷跃红 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第S1期601-604,共4页
机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行 ,也可以在直角坐标空间中进行 .本文分析了这两种轨迹规划的特点 ,给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法 .针对 IVECO横梁的焊接 ,进行了机器人的轨迹规划研究 ,并... 机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行 ,也可以在直角坐标空间中进行 .本文分析了这两种轨迹规划的特点 ,给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法 .针对 IVECO横梁的焊接 ,进行了机器人的轨迹规划研究 ,并进行了计算机仿真 ,该研究成果已应用于 展开更多
关键词 机器人 焊接 轨迹规划
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未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究 被引量：4
16
作者 费燕琼 朱跃梁 徐磊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1248-1252,共5页
为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修,设计了一种新颖的模块化移动机器人,由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题,提出了基于"感知-动作"的模糊逻辑... 为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修,设计了一种新颖的模块化移动机器人,由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题,提出了基于"感知-动作"的模糊逻辑控制体系结构,采用基于"感知-动作"的模糊逻辑控制方法分别对模块化移动机器人的路径规划进行了二维和三维仿真.仿真结果显示了该模糊逻辑控制方法的稳定性和实用性.在三维复杂环境下应用该方法仿真实现了单个及多个机器人的避碰运动. 展开更多
关键词 模块化 移动机器人 模糊控制 路径规划
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双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究 被引量：8
17
作者 刘成良 张凯 Jay Lee 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期167-171,共5页
本文立足于关节水平,从双机器人碰撞研究入手,提出了机器人协同作业下碰撞检测、干涉空间的算法,解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题,建立了连杆与连杆,连杆与平面,连杆与任意三维实体避障理论模型,给出了相应的计算方法及计算... 本文立足于关节水平,从双机器人碰撞研究入手,提出了机器人协同作业下碰撞检测、干涉空间的算法,解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题,建立了连杆与连杆,连杆与平面,连杆与任意三维实体避障理论模型,给出了相应的计算方法及计算机仿真结果。 展开更多
关键词 双机器人 协调作业 碰撞算法 仿真 移动机器人 计算机仿真
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基于爬壁机器人技术的油罐容积测量新方法的研究 被引量：5
18
作者 徐泽亮 马培荪 高雪官 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第3期348-350,共3页
大型石油储油罐经过长期使用后 ,会由于油罐变形而导致其容积变化。因此需要在油罐的使用过程中对其容积进行重新测量。通常采用的传统测量方法 ,如光学参比法和围尺法 ,其操作者的劳动强度大 ,操作危险 ,测量效率低。本文提出的基于爬... 大型石油储油罐经过长期使用后 ,会由于油罐变形而导致其容积变化。因此需要在油罐的使用过程中对其容积进行重新测量。通常采用的传统测量方法 ,如光学参比法和围尺法 ,其操作者的劳动强度大 ,操作危险 ,测量效率低。本文提出的基于爬壁机器人技术的油罐容积测量新方法 ,在此称为自移动法 ,该方法由爬壁机器人绕油罐爬行 ,通过安装于机器人上的一系列传感器而测量计算出油罐容积。该方法提高了测量的自动化程度和测量效率 。 展开更多
关键词 爬壁机器人 油罐 容积测量 测站
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六轮移动机器人包容地形研究 被引量：6
19
作者 乔凤斌 谢霄鹏 杨汝清 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第5期17-19,共3页
分析了六轮机器人的四种常见地形:台阶、凸台、壕沟、楼梯的几何参数与机器人自身参数的关系,得出了这些地形能够成为机器人的包容地形的限定条件。在机器人的行为决策中,为其选择越障还是避障提供了依据。
关键词 关节轮式移动机器人 奇异地形 包容地形
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基于混合结构的机器人Agent控制结构的研究 被引量：3
20
作者 李智军 罗青 +1 位作者 吕恬生 张文志 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第21期90-93,共4页
该文面向分布Agent多移动机器人系统,提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构,包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层,其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测。决策规划层设定系统的全... 该文面向分布Agent多移动机器人系统,提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构,包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层,其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测。决策规划层设定系统的全局目标和单个机器人的局部目标,合理快速地完成任务的分解和分配,实现机器人之间任务级之间的协作。协调控制层完成机器人之间的运动协调。行为控制器主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制。该结构应用于RoboCup环境下的分布多机器人系统中,满足复杂的、动态的应用环境和系统要求。 展开更多
关键词 多移动机器人系统 分层体系结构 混合结构 基于行为 面向分布 Agent控制结构
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