水下模块化自重构机器人构形拓扑转换 被引量：3

1

作者 徐雪松 葛彤 +1 位作者 连琏 朱继懋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期409-415,共7页

定义了水下模块化自重构机器人构形拓扑转换基本概念 ,并分析总结出构形拓扑转换的基本规律 .然后采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化 ,有效地降低构形拓扑转换操作过程中的连接和断开操作次数 ,提高自重构效率 .

关键词 自重构机器人 模块化自重构机器人 构形拓扑 拓扑转换 最优拓扑转换

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深海拖曳系统运动响应的理论研究 被引量：8

2

作者 张潞怡 朱继懋 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第2期99-106,共8页

本文用二维动力学模型模拟了６０００ｍ深拖系统的静态和动态响应，建立了一种新的拖体边界条件，并对有航速情况下的收、放缆运动进行了计算和比较，讨论了影响拖体运动响应的几个参数．

关键词 深海 拖曳系统 运动响应 放缆 拖船 收缆

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基于Vega的水下运载器视景仿真技术 被引量：4

3

作者 冯俊梅 连琏 +1 位作者 王中华 葛彤 《实验室研究与探索》 CAS 2006年第2期152-155,共4页

应用MultiGen Creator[1]对水下运载器和海底环境进行三维建模,利用Vega[2]驱动三维模型,应用VC++MFC[3]开发出水下运载器视景仿真系统,具有较高的逼真度和可信度,能够满足系统仿真的实时性要求。

关键词 水下运载器 视景 仿真

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应用自适应模糊控制实施船舶动力定位 被引量：6

4

作者 芮世民 朱继懋 黄根余 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期56-59,共4页

在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Kalman滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制.模糊控制器的核心为自适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而... 在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Kalman滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制.模糊控制器的核心为自适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而使控制器的参数能够在定位过程中不断调整,以适应外部环境变化.仿真结果表明。 展开更多

关键词 海洋工程 模糊控制 船舶动力定位

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磁性联轴节在水下推进电机上的应用 被引量：2

5

作者 唐荣庆 顾云冠 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2001年第4期105-107,共3页

为解决水下推进电机的出轴密封问题 ,本文介绍了磁性联轴节的基本原理、结构型式和计算方法 。

关键词 磁性联轴节 水下推进电机 密封 结构型式 气隙 潜水器

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两种形式支柱小水线面双体船粘性阻力计算方法研究 被引量：2

6

作者 刘军 易宏 邢瑶 《造船技术》 北大核心 2007年第5期16-19,46,共5页

对船舶粘性阻力工程及理论计算方法作了介绍,构建了一典型直支柱SWATH数学船型,变换得到斜支柱SWATH,运用数值与工程估算两种方法对SWATH粘性阻力进行计算,通过对比分析,验证了工程估算的适应性以及数值计算的准确性。因此,两种计算方法... 对船舶粘性阻力工程及理论计算方法作了介绍,构建了一典型直支柱SWATH数学船型,变换得到斜支柱SWATH,运用数值与工程估算两种方法对SWATH粘性阻力进行计算,通过对比分析,验证了工程估算的适应性以及数值计算的准确性。因此,两种计算方法在SWATH设计初始可以作为其粘性阻力计算和船型优化分析的有效工具。 展开更多

关键词 小水线面双体船 粘性阻力 工程计算 数值计算

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船舶动力定位系统的预测模糊控制 被引量：3

7

作者 芮世民 朱继懋 《海洋工程》 CSCD 1999年第4期10-15,共6页

在船舶动力定位中采用预测模糊控制策略，即通过自校正滤波与Ｋａｌｍ ａｎ 滤波得到系统低频运动位置偏差与相应速度的预测值作为模糊控制器的输入，以实现对其在水平面内的运动控制。因为基于系统模型的滤波器输出最终是经模糊化后输... 在船舶动力定位中采用预测模糊控制策略，即通过自校正滤波与Ｋａｌｍ ａｎ 滤波得到系统低频运动位置偏差与相应速度的预测值作为模糊控制器的输入，以实现对其在水平面内的运动控制。因为基于系统模型的滤波器输出最终是经模糊化后输入至模糊控制器的，于是可大大降低对系统建模的精度要求，控制器本身具有强的鲁棒性。仿真结果说明了该策略的可行性及良好的控制性能。 展开更多

关键词 动力定位 模糊控制

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飞控系统多种故障检诊模块的综合设计方法研究 被引量：1

8

作者 葛彤 邓建华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期125-129,共5页

分析了用于飞控系统重构与传感器硬件及解析余度管理的故障检诊模块在飞控系统层次模型中的位置和相互关系 ,将各模块中原有的检诊算法纳入统一的框架 ,建立起这些故障检诊模块之间的联系 ,并提出综合设计的一般性方法。理论分析和仿真... 分析了用于飞控系统重构与传感器硬件及解析余度管理的故障检诊模块在飞控系统层次模型中的位置和相互关系 ,将各模块中原有的检诊算法纳入统一的框架 ,建立起这些故障检诊模块之间的联系 ,并提出综合设计的一般性方法。理论分析和仿真研究均表明 ,综合设计不但可以提高各模块故障检诊能力 ,还可从总体上提高其应付诸如相似故障等用常规方法难以处理的复杂故障情况。 展开更多

关键词 飞行控制系统 余度管理 故障检诊模块 综合设计

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小子样舰船可靠性评估方法研究 被引量：4

9

作者 刘贵昌 张裕芳 夏旺 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2008年第6期5-8,共4页

小子样舰船大型复杂系统的可靠性评估方法一直是个难题.根据任务剖面绘制系统故障树,找出系统最小割集.最小割集中的设备之间视为并联关系,最小割集之间视为串联关系,将故障树转化为只有二级的相当故障树,从而将系统可靠性评估模型简化... 小子样舰船大型复杂系统的可靠性评估方法一直是个难题.根据任务剖面绘制系统故障树,找出系统最小割集.最小割集中的设备之间视为并联关系,最小割集之间视为串联关系,将故障树转化为只有二级的相当故障树,从而将系统可靠性评估模型简化.把采集处理的底事件数据(等效任务数、故障数、工作时间)代入计算模型中,得到了系统可靠性置信下限,并给出了不同分布类型(主要是二项分布)舰船设备数据转化为指数分布数据的方法. 展开更多

关键词 小子样舰船 可靠性评估 数据转换

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基于高阶滑模控制器的水下潜器运动控制 被引量：1

10

作者 邓春楠 葛彤 吴超 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2013年第6期53-58,96,共7页

水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,... 水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,并通过设置合理的过渡过程,解决了这种控制算法依赖初值的弊端。仿真结果表明,位置和姿态的控制能够快速的收敛,误差很小并且不依赖于初始条件,控制器需调节参数很少,并且算法简单,适用于工程的实际需要。 展开更多

关键词 高阶滑模控制器 模型无关 过渡过程 水下潜器 运动控制

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基于VFFRLS的水下协同作业ROV自校正滑模控制 被引量：1

11

作者 李国栋 王旭阳 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第16期89-93,共5页

深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业。ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化... 深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业。ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化,导致原控制器不再适用于新的ROV系统,在进行首向角度的控制时甚至可能发散,使得精细化作业无法进行。为此提出基于带可变遗忘因子递推最小二乘法的自校正滑模控制法,通过在线辨识变化的系统动力学参数实时更新滑模控制律,提高控制器的自适应性能,从而满足ROV协同作业的特定运动控制精度要求,并通过Matlab/Simulink首向角跟踪正弦曲线仿真实验验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 水下机器人 参数辨识 自校正控制 滑模控制 水下协同作业

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深海ROV及其作业系统综述 被引量：57

12

作者 晏勇 马培荪 +1 位作者 王道炎 高雪官 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期82-89,共8页

介绍了目前世界上主要的深海ROV及其作业系统配置情况 ,以便为ROV作业系统的总体设计提供相关参考 .然后分别针对水下机械手的研制思路和水下作业工具的研究状况及难点等进行了分析与评述 ,给出了相关建议 .

关键词 水下机器人 ROV 作业系统 机械手 作业工具

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Vega虚拟环境避碰技术在潜水器仿真中的应用 被引量：10

13

作者 王中华 葛彤 朱继懋 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期3089-3090,3094,共3页

基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上... 基于软件平台MultigenCreator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统,能实现虚拟环境下的避碰要求;利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量,使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上的障碍和预知其作业路径上的起伏。仿真结果表明,虚拟环境避碰技术能显著提高潜水器水下作业仿真过程的效果和逼真性。 展开更多

关键词 潜水器 虚拟环境 避碰 仿真 VEGA

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基于混合神经网络的门座起重机变幅机构参数优化设计 被引量：15

14

作者 徐雪松 胡吉全 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期220-224,共5页

门座起重机变幅机构优化设计通常采用基于实例推理的方法确定优化设计初始参数,然后再对初始参数进行优化,得出最后的优化设计参数。这种基于实例优化方法的主要问题在于,难于确定相似实例和难于将相似实例应用于当前的实例中,并且由此... 门座起重机变幅机构优化设计通常采用基于实例推理的方法确定优化设计初始参数,然后再对初始参数进行优化,得出最后的优化设计参数。这种基于实例优化方法的主要问题在于,难于确定相似实例和难于将相似实例应用于当前的实例中,并且由此确定的优化初始参数只偏向于某一个特定的实例,不具备某类实例的普遍特性。提出基于混合神经网络变幅机构优化设计方法,该方法采用一种混合神经网络,可用来确定优化设计的初始参数。这种方法计算上更为简单直观,对于训练好的混合神经网络,可直接由输入参数得到设计初始参数。这种初始参数并带有某类实例的一般特性,对其进行优化可得到较好的优化结果。 展开更多

关键词 门座起重机 门座起重机变幅机构 混合神经网络 优化设计

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潜艇操纵控制方法的现状与发展 被引量：7

15

作者 冯俊梅 连琏 葛彤 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2005年第1期114-122,共9页

在大量相关文献的基础上,对潜艇空间机动中出现的非线性、两平面运动间的强耦合、参数的时变特性以及近水面时的定深控制等潜艇操纵控制的难点问题及其处理方法进行了分析、探讨和综述。

关键词 潜艇 操纵控制 数学模型 人工神经网络系统

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控制效能与飞机多操纵面配置 被引量：3

16

作者 苏浩秦 邓建华 葛彤 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期711-713,共3页

提出一种对多操纵面布局飞机进行优化配置的理论方案。令不同舵面配置类型飞机产生相同的机动飞行 ,从而提出了控制效能概念 ,推导出 Moore- Penrose逆算法是解决控制效能的一种有效工具。基于此概念分析了某型飞机在不同舵面配置情况... 提出一种对多操纵面布局飞机进行优化配置的理论方案。令不同舵面配置类型飞机产生相同的机动飞行 ,从而提出了控制效能概念 ,推导出 Moore- Penrose逆算法是解决控制效能的一种有效工具。基于此概念分析了某型飞机在不同舵面配置情况下的控制效能。此算法为新型飞机设计提供了一种解决操纵面配置的途径。 展开更多

关键词 控制效能 多操纵面 舵面配置 Moore—Penrose逆算法

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CGX巡洋舰多学科设计优化模型的再分析(英文) 被引量：3

17

作者 刘军 易宏 《船舶力学》 EI 北大核心 2009年第6期895-904,共10页

传统的设计螺旋方法由于割裂了学科间耦合,得到的设计往往是满足设计要求的设计而不是最优的设计。多学科设计优化(MDO)方法正是一种能得到最优设计的新设计方法,MDO目前被广泛应用于复杂工程系统的设计中。文中对多学科设计优化的理论... 传统的设计螺旋方法由于割裂了学科间耦合,得到的设计往往是满足设计要求的设计而不是最优的设计。多学科设计优化(MDO)方法正是一种能得到最优设计的新设计方法,MDO目前被广泛应用于复杂工程系统的设计中。文中对多学科设计优化的理论进行了简要综述,在此基础上为了演示MDO方法应用于舰船设计,采用iSIGHT对国外的CGX巡洋舰概念设计的13个模块进行了集成,建立了MDO模型并优化,得到了较好的优化解。在此基础上采用神经网络重新建立了该MDO模型,将优化结果和原MDO模型优化结果进行了比较。 展开更多

关键词 船舶设计 多学科设计优化 神经网络

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组合概率信息的复杂动态系统层次故障检诊方法 被引量：3

18

作者 葛彤 邓建华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期538-542,共5页

基于对系统故障的功能性特征的考虑和对子系统模态的精确定义，提出一种构造系统诊断用的层次模型的方法，并由此提出一种在此模型中层次地推进检诊过程的方法，基本诊断手段采用ｄｅｋｌｅｅｒ的ＧＤＥ通用诊断推理机．层次的诊断方式... 基于对系统故障的功能性特征的考虑和对子系统模态的精确定义，提出一种构造系统诊断用的层次模型的方法，并由此提出一种在此模型中层次地推进检诊过程的方法，基本诊断手段采用ｄｅｋｌｅｅｒ的ＧＤＥ通用诊断推理机．层次的诊断方式极大地提高了诊断的效率，子系统模态的适当定义保证了层次间界限分明，消除了诊断算法在不同层次间可能的重复，产生了简炼的层次间概率传递公式． 展开更多

关键词 故障检测与诊断 功能层次模型 层次检诊方法

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智能诊断的定量推理机制和最优推理环境 被引量：1

19

作者 葛彤 邓建华 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期346-350,共5页

描述和分析了一种新的基于智能信息处理的故障检诊方法，可以处理复杂动态系统故障检诊面临的复杂故障组合模式和时间特性。从推理机制的量化和推理环境的优选两方面完善了该理论，使其诊断能力、实时性和适用范围都得到提高。推理机制... 描述和分析了一种新的基于智能信息处理的故障检诊方法，可以处理复杂动态系统故障检诊面临的复杂故障组合模式和时间特性。从推理机制的量化和推理环境的优选两方面完善了该理论，使其诊断能力、实时性和适用范围都得到提高。推理机制的量化是通过引入概率信息实现的。考虑到诊断过程中可能出现新的故障。又进一步引入了候选项集合扩张机制描述该现象，并提供了相关的概率计算公式。推理机制定量化使得诊断结果可以精确度量，检诊过程也可精确控制。推理环境优选则是通过引入熵信息实现的，由此提高了诊断效率。 展开更多

关键词 故障诊断 定量推理 人工智能 最优推理环境

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STL模型表面点快速拾取技术 被引量：7

20

作者 徐雪松 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期18-22,共5页

STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取... STL格式产品模型(简称STL模型)是由成千上万的相邻三角面片组成。由于组成STL模型的面片复杂而繁多(通常有上万个面片),拾取表面上某些点往往需要较长时间,给用户操作模型时带来很多不便。针对这一问题,作者对STL模型表面点的快速拾取原理进行研究,提出快速拾取算法,并给出了算法示例和结果。 展开更多

关键词 计算机应用 表面点拾取 快速拾取 STL模型

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