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自动化专业运动控制方向工程型人才培养模式的探索与实践 被引量：10
1
作者 赵明伟 刘丽俊 王淑良 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第7期155-159,265,共6页
以"卓越工程师教育培养计划"为指导,针对自动化专业运动控制专业方向人才培养模式存在的实践驱动创新理念不足、模块、层次化架构不清、不能满足社会发展新需要等问题,确立了运动控制方向人才培养模式的思路和教学理念。并构... 以"卓越工程师教育培养计划"为指导,针对自动化专业运动控制专业方向人才培养模式存在的实践驱动创新理念不足、模块、层次化架构不清、不能满足社会发展新需要等问题,确立了运动控制方向人才培养模式的思路和教学理念。并构建运动控制系统架构合理、层次化、模块化的课程群体系,对于课程群体系的教学内容、教学方法、教学模式、实践教学和考核评价体系等方面采取切实有效的改革措施。新的培养模式带动专业教学团队建设和学生创新能力的发展,在理论、实践教学过程中获得了同行、学生一致的好评,取得了一系列的探索实践经验和成果。 展开更多
关键词 运动控制 人才培养模式 工程型 课程群体系
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基于视觉系统的倾角仪自动化校准装置 被引量：2
2
作者 陈浩 邹文哲 刘闯 《上海计量测试》 2022年第4期9-11,共3页
针对解决倾角仪的校准需求,设计了一套基于视觉系统的倾角仪自动化校准装置。装置以高精度的圆光栅角度编码器为核心,保证整个校准方法的校准准确度;设计一套能够适应各种规格倾角仪不同装夹方式的夹具结构;通过CCD摄像头进行数据采集... 针对解决倾角仪的校准需求,设计了一套基于视觉系统的倾角仪自动化校准装置。装置以高精度的圆光栅角度编码器为核心,保证整个校准方法的校准准确度;设计一套能够适应各种规格倾角仪不同装夹方式的夹具结构;通过CCD摄像头进行数据采集。该校准方法操作简单、准确度高。最后通过不确定度分析和比对来验证该方法的可行性。 展开更多
关键词 视觉系统 倾角仪 校准装置
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FMEA在桥式抓斗卸船机自动作业流程设计中的应用 被引量：1
3
作者 邵涛 李明 王飞 《现代机械》 2009年第4期10-13,共4页
桥式抓斗卸船机是散货码头装卸散货的重要设备,它能否正常运行直接影响散货码头的整个装卸过程。本文以上海罗泾散货码头的桥式抓斗卸船机为例,运用FMEA分析其自动作业中的故障和失效模式及其可能的影响,从而保障了自动化设计过程的可... 桥式抓斗卸船机是散货码头装卸散货的重要设备,它能否正常运行直接影响散货码头的整个装卸过程。本文以上海罗泾散货码头的桥式抓斗卸船机为例,运用FMEA分析其自动作业中的故障和失效模式及其可能的影响,从而保障了自动化设计过程的可靠性。 展开更多
关键词 故障模式与影响分析 桥式抓斗卸船机 风险顺序数 严重度
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机器人主动内窥镜的自动介入技术初探 被引量：1
4
作者 罗继军 章亚男 +1 位作者 沈林勇 钱晋武 《机电一体化》 2003年第3期21-23,共3页
介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入。对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小。后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介... 介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入。对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小。后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介入系统。 展开更多
关键词 内窥镜 送进机构 摩擦轮 机械手 机器人 自动介入机构
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基于仿生双目机械云台的图像跟踪技术研究
5
作者 刘治湘 罗均 +1 位作者 唐文彬 李恒宇 《机械工程师》 2012年第6期56-58,共3页
现有的机器人视觉系统在振动、颠簸环境中难以满足应用要求,往往会出现跟踪视频图像的跳动、图像模糊以及跟踪目标的丢失等问题,文中基于仿生双目视觉平台提出了一种图像跟踪算法。介绍了该仿生双目平台系统的各硬件组成部分、相应功能... 现有的机器人视觉系统在振动、颠簸环境中难以满足应用要求,往往会出现跟踪视频图像的跳动、图像模糊以及跟踪目标的丢失等问题,文中基于仿生双目视觉平台提出了一种图像跟踪算法。介绍了该仿生双目平台系统的各硬件组成部分、相应功能及其相互间的接口,并详细描述了算法的推导及软件实现过程。 展开更多
关键词 机械云台 视觉系统 仿生双目视觉 图像跟踪算法
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基于仿生学的跟踪机械云台研究
6
作者 张苗苗 罗均 +1 位作者 李磊 李恒宇 《机械工程师》 2011年第6期12-14,共3页
由于传统云台已经无法满足跟踪移动目标的快速、精确、尺寸和实时性的要求,提出了一个具有三个自由度、能模拟眼睛转动的新型仿生机械云台系统。详细描述了该机械云台控制系统的各硬件组成部分、相应功能及其相互间的接口,并叙述了软件... 由于传统云台已经无法满足跟踪移动目标的快速、精确、尺寸和实时性的要求,提出了一个具有三个自由度、能模拟眼睛转动的新型仿生机械云台系统。详细描述了该机械云台控制系统的各硬件组成部分、相应功能及其相互间的接口,并叙述了软件设计过程。 展开更多
关键词 机械云台 并联机构 舵机控制 DSP
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基于OPENFAST的漂浮式风机运行状态仿真分析
7
作者 白宇翔 刘宏月 《计量与测试技术》 2024年第4期49-52,共4页
针对漂浮式风机在多场耦合作用下整体状态的研究不足,本文通过对我国水文观测站数据进行分析,对作用于浮式风机的工况进行设计,并使用OpenFAST对风机整体运行状态进行仿真分析,同时,在相同风速不同波高、不同风速相同波高的作用下进行对... 针对漂浮式风机在多场耦合作用下整体状态的研究不足,本文通过对我国水文观测站数据进行分析,对作用于浮式风机的工况进行设计,并使用OpenFAST对风机整体运行状态进行仿真分析,同时,在相同风速不同波高、不同风速相同波高的作用下进行对比,对风浪载荷对风机的不同部位运行状态的影响进行总结。 展开更多
关键词 漂浮式 海上风机 OpenFAST 仿真分析
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超高速时电主轴轴承的动态支承刚度分析 被引量：58
8
作者 李松生 陈晓阳 +3 位作者 张钢 王春兰 杨柳欣 陈长江 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期60-65,共6页
基于滚动轴承受力分析的拟静力学和拟动力学模型,利用数值计算方法对超高速时电主轴轴承的内部动力学状态进行计算机模拟仿真,在求解每一个球滚动体动力学基本参量的基础上,计算电主轴轴承对转子支承的动态刚度,并结合具体算例,分析转... 基于滚动轴承受力分析的拟静力学和拟动力学模型,利用数值计算方法对超高速时电主轴轴承的内部动力学状态进行计算机模拟仿真,在求解每一个球滚动体动力学基本参量的基础上,计算电主轴轴承对转子支承的动态刚度,并结合具体算例,分析转速、轴承预载荷、径向外载荷等工况条件,以及套圈滚道曲率半径、球滚动体的直径和数量等轴承的内部结构尺寸、球材料的物理性能等方面的因素对轴承动态支承刚度的影响。分析结果表明,外部工况条件以及轴承内部的结构尺寸、球材料的物理性能等方面的因素对超高速时电主轴轴承的动态支承刚度影响较大,超高速时电主轴轴承的动刚度较静态和低速情况有着显著的变化。 展开更多
关键词 超高速 电主轴 主轴轴承 动态支承刚度 数值计算方法
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感应电动机按定子磁场定向控制 被引量：32
9
作者 阮毅 张晓华 +2 位作者 徐静 朱峰 陈伯时 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期1-4,共4页
在矢量控制和直接转矩控制的基础上 ,取长补短 ,提出一种新型的感应电动机按定子磁场定向控制的方法 ,采用定子电阻压降补偿和电流转矩分量的闭环控制 ,实现了定子磁链和电磁转矩的协调控制。实验结果表明 ,该方案完全可行 ,系统具有良... 在矢量控制和直接转矩控制的基础上 ,取长补短 ,提出一种新型的感应电动机按定子磁场定向控制的方法 ,采用定子电阻压降补偿和电流转矩分量的闭环控制 ,实现了定子磁链和电磁转矩的协调控制。实验结果表明 ,该方案完全可行 ,系统具有良好的静。 展开更多
关键词 感应电动机 定子磁场定向控制 直接转矩控制 矢量控制 定子磁链
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电磁轴承支承的透平膨胀机转子系统模态分析 被引量：11
10
作者 万金贵 汪希平 +3 位作者 李文鹏 田丰 钱婧 贾东方 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第19期86-91,共6页
针对电磁轴承支承的高速透平膨胀机转子系统,利用ANSYS软件建立详细的三维实体模型,并采用适当方法生成合理的有限元模型,对电磁轴承在转子系统中的模拟和作用进行探索。使用一组实测的控制器参数,结合电磁轴承系统的实际结构和刚度阻... 针对电磁轴承支承的高速透平膨胀机转子系统,利用ANSYS软件建立详细的三维实体模型,并采用适当方法生成合理的有限元模型,对电磁轴承在转子系统中的模拟和作用进行探索。使用一组实测的控制器参数,结合电磁轴承系统的实际结构和刚度阻尼的计算方法,计算电磁轴承的刚度阻尼系数。并以此为输入参数,经ANSYS模态分析得到该转子系统的前8阶临界转速和模态振型。其中前6阶临界转速远低于系统工作转速,对应为系统的扭转、轴向平动或刚体摆动振动模态;后2阶临界转速接近系统工作转速,对应一阶弯曲振动模态。计算结果表明,系统在现有结构及参数条件下不能按预定的工作转速稳定运转,需要改进设计。由计算结果分析知道,轴向电磁轴承对转子系统动力特性有一定影响,某些情况下不能忽视。理论计算结果与试验情况基本吻合,可为该转子系统设计提供理论依据。此研究思路与方法可作为同类系统动力特性研究的一种参考。 展开更多
关键词 转子 电磁轴承 模态分析 临界转速 振型
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不同湿度条件下N、Si共掺杂DLC膜的摩擦学性能研究 被引量：12
11
作者 吴行阳 陈腾 +3 位作者 葛宙 阮敬杰 吕博 张建华 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期501-509,共9页
采用射频化学气相法沉积了氮、硅共掺杂类金刚石碳膜(N-Si-DLC).用X射线光电子能谱仪、拉曼光谱仪、表面形貌仪及扫描电子显微镜等对薄膜结构进行了表征,用球-盘往复摩擦试验机考察了不同湿度(RH为15%,45%和75%)空气中薄膜与316L不锈钢... 采用射频化学气相法沉积了氮、硅共掺杂类金刚石碳膜(N-Si-DLC).用X射线光电子能谱仪、拉曼光谱仪、表面形貌仪及扫描电子显微镜等对薄膜结构进行了表征,用球-盘往复摩擦试验机考察了不同湿度(RH为15%,45%和75%)空气中薄膜与316L不锈钢球配副的摩擦学性能.结果表明:与Si-DLC相比,N-Si-DLC膜内sp^2C成分含量较高,N主要以C=N、C≡N、Si-N键形式存在于膜内;膜的内应力低,硬度和杨氏模量较低;含N量少的N-Si-DLC膜显示出更低的摩擦与磨损,其摩擦学性能对湿度的变化表现出较低的敏感性. 展开更多
关键词 类金刚石薄膜 氮掺杂 Si-DLC 湿度 电子受体
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基于切点优化人工势场法的三维避障规划 被引量：12
12
作者 彭艳 国文青 +2 位作者 刘梅 崔建祥 谢少荣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1758-1762,1768,共6页
提出三维空间基于切点优化人工势场法的机器人避障算法。将障碍物膨胀成其自身几何结构的外接球,根据机器人与障碍物的位置关系和外接球的半径求出由障碍物指向机器人的方向向量以及外接球上距离障碍物最近的点,此点即为切点。此切点产... 提出三维空间基于切点优化人工势场法的机器人避障算法。将障碍物膨胀成其自身几何结构的外接球,根据机器人与障碍物的位置关系和外接球的半径求出由障碍物指向机器人的方向向量以及外接球上距离障碍物最近的点,此点即为切点。此切点产生的斥力在保证机器人安全的同时减小人工势场法的运行时间,便于机器人的控制。利用切点法和等分点法建立机器人的避障环境模型进行仿真研究,两种环境下切点法的避障规划时间分别占等分点法避障规划时间的15.9%和12.7%,在危险的三维避障环境中有效提高了算法的实时性。 展开更多
关键词 切点 人工势场法 三维避障 路径规划
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面向创新设计的机电产品满意度体系与测量方法研究 被引量：14
13
作者 华尔天 裴仁清 叶飞帆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期659-663,共5页
将满意度引入到产品创新设计中 ,建立了产品满意度的基本概念、测量方法、度量方法以及满意度、满意度指数的统计计算方法。认为组成产品满意度的各要素分为当然、规范和兴趣 3个层次 ,当外部环境发生变化时它们相互转换、动态发展 ;提... 将满意度引入到产品创新设计中 ,建立了产品满意度的基本概念、测量方法、度量方法以及满意度、满意度指数的统计计算方法。认为组成产品满意度的各要素分为当然、规范和兴趣 3个层次 ,当外部环境发生变化时它们相互转换、动态发展 ;提出了最小满意度法、层次法、满意度比较法和产品创新点挖掘程序 ,在用户期望与产品创新之间建立了有效联系 ;给出了案例分析。 展开更多
关键词 产品满意度 测量 层次 创新设计
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动载工况下滑动轴承油膜边界历史迁移问题 被引量：13
14
作者 苏荭 王小静 张直明 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期8-12,共5页
通过对Elrod算法进行改进,得到基于质量守恒边界条件的不可压缩流体空穴算法,能用统一方程来描述动载滑动轴承完整油膜区和空穴区的润滑工况,并在此基础上开发了相应的计算手段。该算法通过引入一个中间变量ξ和一个开关函数g,不同区域... 通过对Elrod算法进行改进,得到基于质量守恒边界条件的不可压缩流体空穴算法,能用统一方程来描述动载滑动轴承完整油膜区和空穴区的润滑工况,并在此基础上开发了相应的计算手段。该算法通过引入一个中间变量ξ和一个开关函数g,不同区域给ξ赋予不同的物理意义,将完整油膜区的雷诺方程和空穴区的润滑方程统一为通用方程,可自动跟踪动态边界,使质量守恒边界条件能更为简便而精确地应用于轴承计算实际。通过与现有试验结果的比较分析发现,采用不可压缩流体空穴算法的理论计算结果能比较好地描述动载工况下油膜空穴的历史迁移过程,与试验数据能很好对应。同时研究发现,润滑油膜可以承受一定负压,空穴压力大小的选取对理论分析有相当影响。 展开更多
关键词 空穴 质量守恒边界条件 滑动轴承
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基于超薄Al2O3栅绝缘层的低工作电压IGZO薄膜晶体管及其在共源极放大器中的应用 被引量：4
15
作者 张浩 李俊 +5 位作者 赵婷婷 郭爱英 李痛快 茅帅帅 原理 张建华 《发光学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期451-460,共10页
随着薄膜晶体管(Thin-film transistor,TFT)在各类新兴电子产品中得到广泛应用,作为各类电子设备的关键组件,其工作电压和稳定性面临着巨大挑战。为了满足未来高度集成化、功能复杂的应用场合,实现其低工作电压和高稳定性就变得异常重... 随着薄膜晶体管(Thin-film transistor,TFT)在各类新兴电子产品中得到广泛应用,作为各类电子设备的关键组件,其工作电压和稳定性面临着巨大挑战。为了满足未来高度集成化、功能复杂的应用场合,实现其低工作电压和高稳定性就变得异常重要。我们在150 mm×150 mm大面积玻璃基底上,采用磁控溅射非晶铟镓锌氧化物(amorphous indium-gallium-zinc-oxide,a-IGZO)作为有源层,以原子层沉积(ALD)Al2O3为栅绝缘层,制备了底栅顶接触型a-IGZO TFT,并研究了50,40,30,20 nm超薄Al2O3栅绝缘层对TFT器件的影响。其中,20 nm超薄Al2O3栅绝缘层TFT具有最优综合性能:1 V的低工作电压、接近0 V的阈值电压和仅为65.21 mV/dec的亚阈值摆幅,还具有15.52 cm^2/(V·s)的高载流子迁移率以及5.85×10^7的高开关比。同时,器件还表现出优异的稳定性:栅极±5 V偏压1 h阈值电压波动最小仅为0.09 V以及优良的150 mm×150 mm大面积分布均一性。实现了TFT器件的低工作电压和高稳定性。最后,以该TFT器件为基础设计了共源极放大器,得到14 dB的放大增益。 展开更多
关键词 a-IGZO薄膜晶体管 Al2O3栅绝缘层 原子层沉积 共源极放大器
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基于满意度的模糊机会约束模型在产品设计中的应用 被引量：8
16
作者 黄风立 赵燕伟 华尔天 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第24期2222-2225,共4页
对基于顾客满意度的产品设计方法进行探讨 ,以顾客满意度来衡量产品设计中产品各要素与顾客需求的匹配问题 ;基于顾客对产品的满意度评价 ,建立了一个分析和测量用户满意度的模糊机会约束规划模型 ,给出了模糊模拟处理目标函数的步骤和... 对基于顾客满意度的产品设计方法进行探讨 ,以顾客满意度来衡量产品设计中产品各要素与顾客需求的匹配问题 ;基于顾客对产品的满意度评价 ,建立了一个分析和测量用户满意度的模糊机会约束规划模型 ,给出了模糊模拟处理目标函数的步骤和基于模糊模拟的遗传算法求解模型的过程。通过手机改进设计实例的求解 ,从顾客对手机满意度评价中得出权值 ,再将对顾客满意度影响大 (即权重大 )的要素进行了改进设计。 展开更多
关键词 机会约束规划 客户满意度 遗传算法 模糊模拟
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可倾瓦径向滑动轴承油膜动特性实验测试 被引量：5
17
作者 孙云昊 金健 +2 位作者 吴兵 臧春阳 王小静 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期98-100,104,共4页
为了研究可倾瓦径向滑动轴承的油膜动特性,提出一种可倾瓦径向滑动轴承油膜动力特性(油膜刚度系数和阻尼系数)的实验测试方法。利用振动理论建立系统动力学模型,根据实验测得的绝对位移和相对位移信号计算出油膜的动特性系数。实验结果... 为了研究可倾瓦径向滑动轴承的油膜动特性,提出一种可倾瓦径向滑动轴承油膜动力特性(油膜刚度系数和阻尼系数)的实验测试方法。利用振动理论建立系统动力学模型,根据实验测得的绝对位移和相对位移信号计算出油膜的动特性系数。实验结果表明,该方法能够排除噪声信号的干扰,具有较高的测试精度,而且简化了计算过程。 展开更多
关键词 可倾瓦径向滑动轴承 动特性 刚度系数 阻尼系数
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模块化重构机器人技术的现状与发展综述 被引量：18
18
作者 王兵 蒋蓁 《机电工程》 CAS 2008年第5期1-4,共4页
回顾了过去20年中模块化可重构机器人的发展历史,介绍了模块化可重构机器人的概念、特点、分类方法及这一领域的主要研究内容和现在的最新进展情况。概述了我国在模块化可重构机器人技术上所取得的成就。最后,对模块化可重构机器人未来... 回顾了过去20年中模块化可重构机器人的发展历史,介绍了模块化可重构机器人的概念、特点、分类方法及这一领域的主要研究内容和现在的最新进展情况。概述了我国在模块化可重构机器人技术上所取得的成就。最后,对模块化可重构机器人未来发展的关键技术及可能遇到的各种挑战进行了预测,为未来该技术的发展提供了方向。 展开更多
关键词 综述 机器人 模块化 可重构
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几种微粒经纳米化后的润滑性变化 被引量：6
19
作者 陶德华 张玉伟 付尚发 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期95-98,110,共5页
将微米级石墨、铜Cu、铝Al、锡Sn加于000#脂中进行超细纳米化加工制成纳米润滑脂。用四球机分别考察了制备的纳米润滑脂和其它微米级固体润滑剂(PTFE、MoS2、SiO2)以及含常用化学反应型抗磨极压剂(MoDTC、ZDTP和硫化异丁烯)的脂的摩擦... 将微米级石墨、铜Cu、铝Al、锡Sn加于000#脂中进行超细纳米化加工制成纳米润滑脂。用四球机分别考察了制备的纳米润滑脂和其它微米级固体润滑剂(PTFE、MoS2、SiO2)以及含常用化学反应型抗磨极压剂(MoDTC、ZDTP和硫化异丁烯)的脂的摩擦性能。结果表明,经纳米化后Cu、Al、Sn和石墨的减摩效果和抗磨性比含微米级的相应脂都有了很大提高。承载能力试验表明只有纳米Sn承载能力比研磨前明显提高,因此纳米Sn显现最好综合摩擦特性,其减摩性、抗磨性、承载能力稍逊于化学反应型MoDTC。电镜TEM分析表明,含微粒润滑剂的摩擦特性同粒子材料的硬度、熔点有关,其中Sn较软,熔点低(232℃),延展性好,所以润滑性最好。Auger能谱分析表明,纳米粒子的润滑作用是由于它们在摩擦面上形成了物理沉积层。 展开更多
关键词 纳米材料 摩擦学特性 润滑添加剂
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基于汽车座椅的多功能加载试验机 被引量：5
20
作者 王志明 邓明亮 +1 位作者 蔡庆楠 阚彦魁 《机电工程》 CAS 2009年第11期94-97,共4页
为了对各种汽车座椅的各项性能指标按国家标准进行检测,研制了多功能加载试验机。该试验机系统包括加载模块、机架模块、升降模块与加载方向转换模块等,对各功能模块进行了设计。根据标准的测试要求,采用了两套力闭环控制系统,采用PID... 为了对各种汽车座椅的各项性能指标按国家标准进行检测,研制了多功能加载试验机。该试验机系统包括加载模块、机架模块、升降模块与加载方向转换模块等,对各功能模块进行了设计。根据标准的测试要求,采用了两套力闭环控制系统,采用PID的控制思想,对伺服系统进行了控制。最后,利用本试验机对丰田卡罗拉汽车座椅头枕进行了测试实验。实验结果表明:该系统能实时地显示运行结果,实时地调整控制参数,具有性能可靠、稳定性好等特点,且需达到的力矩值和位移量在要求的误差范围内,满足了对汽车座椅性能的精确测量要求。 展开更多
关键词 多功能加载 伺服控制 PID 疲劳试验
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