-
题名基于LK光流法的单目视觉里程计
被引量：3
- 1
-
-
作者
陈伟杰
孙作雷
-
机构
上海海事大学机器辨识与交互研究组
-
出处
《微型机与应用》
2017年第21期45-47,50,共4页
-
文摘
在移动机器人快速发展的今天,视觉里程计是通过视觉传感器进行导航定位的主要方式之一。文章介绍了基于单个摄像头的单目视觉里程计的一种实现方法,使用SURF算法提取特征点,用LK光流法进行特征追踪,相比于传统特征匹配在运算效率上有极大的提高,再对特征点计算位移与旋转量,以里程计的方式达到定位目的。详细介绍了视觉里程计的数学原理以及SURF算法和LK算法的原理及其数学推导、单目视觉里程计的尺度不确定原理。最后通过对比确定LK算法的优势以及最优参数的选择。
-
关键词
视觉里程计
LK光流法
图像处理
特征跟踪
多视图几何
-
Keywords
visual odometry
LK optical flow
image processing
feature tracking
multi-view geometry
-
分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于迭代观测更新的移动机器人视觉导航
被引量：3
- 2
-
-
作者
许亚芳
孙作雷
曾连荪
张波
-
机构
上海海事大学机器辨识与交互研究组
中国科学院上海高等研究院
-
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2015年第6期739-744,752,共7页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61105097
51279098
+2 种基金
61401270)
上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
上海海事大学创新基金资助项目(GK2013085)
-
文摘
针对移动机器人导航问题,采用视觉导航手段,通过辨识人工特征来获取环境观测基准.利用灰度值方差法检测二维图像特征点,并基于二维到三维的空间逆映射实现视觉特征点从相面坐标到世界坐标的转换,以此建立观测模型,并将其融入贝叶斯数据融合框架.为缓解模型线性化所引入的误差,提出迭代观测更新策略,通过持续优化滤波更新的初始点,提升系统联合后验概率估计的精度,进而改进对机器人位姿与环境基元的状态估计质量.使用搭载了机器视觉的机器人平台在真实环境中进行了轨迹总长为505 m实地实验,验证了本文所提出算法优于传统算法的性能.
-
关键词
视觉特征辨识
灰度值方差
迭代观测更新
机器人导航
-
Keywords
visual feature perception
grey value variance
iterative observation updating
robot navigation
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
