绳驱动双足机器人腿部动力学建模及参数辨识研究

1

作者 朱振彪 唐俊 +1 位作者 梁志远 李清都 《机械传动》 北大核心 2024年第8期18-25,共8页

绳驱动机器人因具有高效力传导以及本质柔性的特点而受到广泛关注和应用,但也存在关节耦合、动力学模型复杂和参数辨识困难等问题。为此,针对绳驱动双足机器人,提出了一种基于传感器的整体辨识方法,用关节角度和电流信息克服传统力传感... 绳驱动机器人因具有高效力传导以及本质柔性的特点而受到广泛关注和应用,但也存在关节耦合、动力学模型复杂和参数辨识困难等问题。为此,针对绳驱动双足机器人,提出了一种基于传感器的整体辨识方法,用关节角度和电流信息克服传统力传感器的弊端,降低双足机器人整体开发的难度。首先,建立完整的绳驱动力学模型,并运用模式识别算法优化生成的激励轨迹;然后,在实物机器人上执行优化后的轨迹,并通过传感器采集关节角度和电流信息;最后,使用具有物理一致性的最小二乘法进行动力学参数估计。采用M02型绳驱动机器人双足部分进行动力学参数辨识试验,并将所提方法辨识得到的预测结果与实际结果进行了对比。试验结果表明,预测力矩和实际力矩之间的相对误差最小可以达到13.36%。这说明所提出的基于关节角度和电流信息的整体辨识方法可以有效应用在利用绳驱动的双足机器人上。 展开更多

关键词 双足机器人 绳驱动 运动学 动力学 参数辨识

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基于时空分布的面部特征点云的疼痛诊断模型研究

2

作者 李志鹏 李磊 马柯 《智能计算机与应用》 2025年第2期144-152,共9页

疼痛是一类复杂的生理现象,在临床上正确的疼痛强度诊断至关重要。面部表情包含着丰富的疼痛信息,通过识别面部表情的动作变化可以有效识别痛疼强度。基于此,本文提出了以显示疼痛的面部视频为样本的疼痛诊断深度学习模型:通过人脸面部... 疼痛是一类复杂的生理现象,在临床上正确的疼痛强度诊断至关重要。面部表情包含着丰富的疼痛信息,通过识别面部表情的动作变化可以有效识别痛疼强度。基于此,本文提出了以显示疼痛的面部视频为样本的疼痛诊断深度学习模型:通过人脸面部特征点提取模型构建时间尺度上的面部特征点的三维点集合,并进行归一化处理;再利用点云分类模型对归一化的面部特征点时空信息进行特征向量的提取,并通过分类器进行分类;最终实现疼痛与否的二分类任务和疼痛等级五分类任务。本文所提模型在BioVid Heat Pain数据集上进行训练与测试,最终在二分类疼痛识别任务中达到84.98%的准确率,在五分类任务中准确率达到37.65%,均优于现有模型,特别是在识别四级疼痛时表现出较高的精度,达到72%。结果表明,本文所提出的基于时空分布的面部特征点云的疼痛诊断模型具有潜在的应用价值。 展开更多

关键词 疼痛识别 面部特征点 点云分类 深度学习 Mediapipe PointNet

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基于深度相机的咽拭子机器人采样系统研究

3

作者 李若诗 朱永同 +3 位作者 吴宝磊 姚东昊 李新潮 刘娜 《智能计算机与应用》 2024年第4期12-18,共7页

本文提出一个基于深度相机的咽拭子采样系统。首先,基于Mujoco仿真平台搭建了一套机械臂协作平台。基于此仿真平台,构建了一套视觉检测系统,用来准确获取口腔的位姿信息,并提出了两个视觉优化算法。一是基于关键点检测,提出一种防抖算法... 本文提出一个基于深度相机的咽拭子采样系统。首先,基于Mujoco仿真平台搭建了一套机械臂协作平台。基于此仿真平台,构建了一套视觉检测系统,用来准确获取口腔的位姿信息,并提出了两个视觉优化算法。一是基于关键点检测,提出一种防抖算法,其利用前后帧信息的差分滤波,用来克服口腔位姿估计过程中因噪声和干扰而导致的抖动问题;其二是基于非刚体的法向估计算法,其融合面部关键点信息和先验面部三维信息进行PnP估计面部法向量。最后,基于获得的鲁棒关键点信息和姿态信息完成了对采样信息的映射,为后续咽拭子采样机器人高效、安全地使用机械臂完成采样任务提供条件。实验表明,基于所提视觉检测系统可以准确、稳定的完成机械臂采样任务,在保证实时检测准确率的基础上能够有效去抖,在非限定环境下具有更高的鲁棒性和稳定性。 展开更多

关键词 咽拭子机器人 采样系统 位姿估计 关键点检测 防抖算法 机械臂

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伸缩腿双足机器人强化学习步态生成方法

4

作者 崔文杰 唐俊 +1 位作者 侯运锋 李清都 《控制工程》 北大核心 2025年第2期280-289,共10页

近年来,相关研究已经证明能够通过强化学习生成稳健的双足机器人行走步态。然而,传统机器人的结构能效较低。针对这一问题,基于一种能效更高的伸缩腿结构的机器人,提出一种运用周期函数来交替奖励与惩罚双足触地的方法,来改进传统训练... 近年来,相关研究已经证明能够通过强化学习生成稳健的双足机器人行走步态。然而,传统机器人的结构能效较低。针对这一问题,基于一种能效更高的伸缩腿结构的机器人,提出一种运用周期函数来交替奖励与惩罚双足触地的方法,来改进传统训练学习方法生成步态不规律的现象,鼓励智能体生成对称步态。实验证明,通过简单运用周期函数设计稠密奖励函数,可以有效指导伸缩腿机器人生成高效的运动模式,能够有效提高机器人的能效,且具有较高的鲁棒性。 展开更多

关键词 强化学习 伸缩腿 双足机器人 步态生成

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融合模仿学习的双足机器人全向行走步态生成方法

5

作者 冯振 牟海明 +1 位作者 薛杰 李清都 《电子科技》 2025年第1期29-36,共8页

由于双足机器人具有复杂的高维动力学和高度动态特性,因此难以实现全向步态。为了实现双足机器人全向行走,文中基于深度强化学习算法提出了一种融合模仿学习的双足机器人步态训练方法。根据专家经验和双足行走具有周期性的特点,设计了... 由于双足机器人具有复杂的高维动力学和高度动态特性,因此难以实现全向步态。为了实现双足机器人全向行走,文中基于深度强化学习算法提出了一种融合模仿学习的双足机器人步态训练方法。根据专家经验和双足行走具有周期性的特点,设计了可以实现不同步态风格的周期对称函数进行模仿学习。为了使双足机器人具有全向行走能力,使用ROS(Robot Operating System)中的脚步规划器生成目标落脚点进行模仿学习,并在自主设计的双足机器人上对所提方法进行验证。实验结果表明,所提方法可实现双足机器人前向、侧向、对角线和转向4种步态模式,实现了双足机器人的全向步态,并且可实现不同风格的周期对称步态。 展开更多

关键词 强化学习 模仿学习 专家经验 周期步态 全向运动 转向运动 对角线运动 双足机器人

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基于力控的紧凑型夹爪设计与控制研究

6

作者 赵广凯 杨芳艳 +2 位作者 李清都 胡华英 李扬 《农业装备与车辆工程》 2025年第3期92-98,共7页

设计了一种基于力控反馈的紧凑型机器人夹爪,该夹爪采用直流无刷电机、滚珠丝杠与连杆配合的结构。与传统的夹爪结构相比,减少了夹爪本身传动结构体积和质量,适用于人形机器人操作空间受限的应用场景。夹爪的力控系统采用电机磁场矢量控... 设计了一种基于力控反馈的紧凑型机器人夹爪,该夹爪采用直流无刷电机、滚珠丝杠与连杆配合的结构。与传统的夹爪结构相比,减少了夹爪本身传动结构体积和质量,适用于人形机器人操作空间受限的应用场景。夹爪的力控系统采用电机磁场矢量控制(FOC)的闭环控制方式,通过调整电机的定子电流来提供平滑的转矩输出,确保夹取过程中的精确性与动态响应性能。试验结果表明,所设计的力控夹爪比传统夹爪质量减轻55.7%~61.8%,力控最大可以提供30 N的夹持力,在抓取不同尺寸和材料的物体时,能够完成稳定的夹取任务。 展开更多

关键词 力控反馈 夹爪结构 磁场矢量控制

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基于多任务学习与注意力机制的多层次音频特征情感识别研究

7

作者 李磊 朱永同 +2 位作者 杨琦 赵金葳 马柯 《智能计算机与应用》 2024年第1期85-94,101,共11页

传统音频分类任务仅仅是从单层次音频提取特征向量进行分类,即便使用过大的模型,其过多的参数也会造成特征之间的耦合,不符合特征提取“高聚类,低耦合”的原则。由于注意到一些与情绪相关的协变量并没有得到充分利用,本文在模型中加入... 传统音频分类任务仅仅是从单层次音频提取特征向量进行分类,即便使用过大的模型,其过多的参数也会造成特征之间的耦合,不符合特征提取“高聚类,低耦合”的原则。由于注意到一些与情绪相关的协变量并没有得到充分利用,本文在模型中加入性别先验知识;将多层次音频特征分类问题转化为多任务问题进行处理,从而对多层次特征进行解耦再进行分类;针对特征分布的再优化方面设计了一个中心损失模块。通过在IEMOCAP数据集上的实验结果表明,本文提出模型的加权精度(WA)和未加权精度(UA)分别达到了71.94%和73.37%,与原本的多层次模型相比,WA和UA分别提升了1.38%和2.35%。此外,还根据Nlinear和Dlinear算法设计了两个单层次音频特征提取器,在单层次音频特征分类实验中取得了较好的结果。 展开更多

关键词 语音情感分类 MFCC 中心损失 多任务学习 先验信息 Dlinear

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轮履复合式机器人的结构设计与越障性能研究 被引量：2

8

作者 赵佳辉 陈明惠 +1 位作者 梁志远 李清都 《机械传动》 北大核心 2023年第9期145-150,176,共7页

为了稳定发挥轮履复合式机器人的最佳越障性能,研制了一种能够根据环境切换多种运动模式的新型轮履复合式机器人。该机器人可以通过独立旋转机体和摆臂切换直立运动和履带运动模式,同时可以通过摆臂的转动大幅度地调节机器人的重心位置... 为了稳定发挥轮履复合式机器人的最佳越障性能,研制了一种能够根据环境切换多种运动模式的新型轮履复合式机器人。该机器人可以通过独立旋转机体和摆臂切换直立运动和履带运动模式,同时可以通过摆臂的转动大幅度地调节机器人的重心位置,具有较好的越障性能。在对机器人进行步态规划和运动机理分析的基础上,对跨越台阶这种典型运动过程进行了运动学和动力学分析,验证了机器人模式切换的可行性,并计算得到了机器人能够攀爬的台阶高度的最大理论值。最后,根据计算获得的理论数值,利用仿真软件对机器人台阶攀爬过程进行仿真,验证了计算数值的准确性和机器人的越障性能。 展开更多

关键词 轮履复合式机器人 越障性能 运动学 动力学

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心音智能听诊技术的研究现状与应用展望 被引量：1

9

作者 王志 张菲菲 +4 位作者 陈始圆 陈扶明 袁履凡 季云峰 李川涛 《软件导刊》 2023年第7期212-219,共8页

心血管疾病(CVD)已成为人类健康最大的威胁之一,因此准确检测早期病情对降低心血管疾病的死亡率具有至关重要的意义。电子听诊、远程听诊和智能听诊的需求日益增加,通过回顾性研究现阶段电子听诊器及智能听诊算法在心脏疾病诊断的研究... 心血管疾病(CVD)已成为人类健康最大的威胁之一,因此准确检测早期病情对降低心血管疾病的死亡率具有至关重要的意义。电子听诊、远程听诊和智能听诊的需求日益增加,通过回顾性研究现阶段电子听诊器及智能听诊算法在心脏疾病诊断的研究和应用,较为全面地列举了现有电子听诊器及心音数据库,归纳了心音智能听诊亟需解决的一些关键技术,在算法方面为提升智能听诊准确率提供建议,还对电子听诊和智能听诊的发展方向提供建议。 展开更多

关键词 心脏疾病 心音 智能听诊 电子听诊器 深度学习 机器学习

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乒乓球机器人核心算法研究综述

10

作者 索芳菲 季云峰 《电子科技》 2023年第12期16-24,共9页

作为一个集机器视觉与运动控制于一体的综合性研究平台,乒乓球机器人研究一直备受关注,其机械机构、视觉算法和运动控制的复杂性以及高实时性是阻碍乒乓球机器人发展的重要因素。为了提高乒乓球机器人的竞技性,需要解决乒乓球旋转测量... 作为一个集机器视觉与运动控制于一体的综合性研究平台,乒乓球机器人研究一直备受关注,其机械机构、视觉算法和运动控制的复杂性以及高实时性是阻碍乒乓球机器人发展的重要因素。为了提高乒乓球机器人的竞技性,需要解决乒乓球旋转测量、运动轨迹精确预测及击球策略选择等难题,这也是近几年乒乓球机器人的研究重点。基于近年来此领域的研究进展,文中对乒乓球机器人的视觉核心算法、回球核心算法等研究成果进行着重介绍,分析不同算法的优缺点并对未来研究趋势进行展望,为乒乓球机器人的研究与设计提供了参考依据。 展开更多

关键词 乒乓球机器人 轨迹预测 击球策略 深度学习 强化学习 旋转测量 视觉算法 碰撞模型

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基于多自由度机械臂的乒乓球平衡控制算法研究

11

作者 张邦森 王朝立 +1 位作者 王刚 季云峰 《江苏理工学院学报》 2024年第4期105-112,共8页

以板球系统模型为基础,提出了使用多自由度串联机械臂控制乒乓球平衡的方法。首先,从板球控制系统出发,分析这类平衡算法的优缺点;其次,对六自由度串联机械臂进行运动学分析;最后,通过Matlab软件和Webots软件对机械臂进行仿真试验,验证... 以板球系统模型为基础,提出了使用多自由度串联机械臂控制乒乓球平衡的方法。首先,从板球控制系统出发,分析这类平衡算法的优缺点;其次,对六自由度串联机械臂进行运动学分析;最后,通过Matlab软件和Webots软件对机械臂进行仿真试验,验证其准确性。仿真结果表明:在一般的应用场景下,使用多自由度串联机械臂控制乒乓球平衡的方法具有一定的通用性。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 正逆运动学 轨迹规划 MATLAB仿真 Webots仿真

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轮履式救援机器人结构设计

12

作者 李雨 季云峰 《软件》 2024年第2期111-113,共3页

轮履式救援机器人是一种在紧急救援和灾害应对中发挥关键作用的机器人系统。本文旨在探讨轮履式救援机器人的结构设计,以提高其在复杂环境下的性能和适应性。本文提出了一种具有灵活机动性和高稳定性的轮履式救援机器人设计方案。其原... 轮履式救援机器人是一种在紧急救援和灾害应对中发挥关键作用的机器人系统。本文旨在探讨轮履式救援机器人的结构设计,以提高其在复杂环境下的性能和适应性。本文提出了一种具有灵活机动性和高稳定性的轮履式救援机器人设计方案。其原理是采用双履带爬行机器人,经过调节履带角度,实现机器人自由移动,从而达到翻越屏障的目的,并且依靠带有摄像头的机械手臂实现多方位探测巡逻。运用SolidWorks软件对轮履式救援机器人的三维进行模拟装配,验证本论文方案设计的可行性。通过结构设计、材料选择和自主性控制的综合考虑,可以使这类机器人更加适应各种复杂环境,提高救援效能。 展开更多

关键词 轮履式救援机器人 结构设计 性能

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基于多层次语音情绪识别网络的机器人表情控制

13

作者 杨琦 杨芳艳 +1 位作者 袁野 王佳琦 《智能计算机与应用》 2024年第10期41-49,共9页

面部表情与头部姿态是仿人机器人表达情绪的重要途径,精准的情绪识别与流畅的表情动作对于提升人机交互体验非常关键。为了满足上述要求,本文首先提出了一种基于跨越注意力与多层次声学集成学习的语音情绪识别算法,然后在自研仿人机器... 面部表情与头部姿态是仿人机器人表达情绪的重要途径,精准的情绪识别与流畅的表情动作对于提升人机交互体验非常关键。为了满足上述要求,本文首先提出了一种基于跨越注意力与多层次声学集成学习的语音情绪识别算法,然后在自研仿人机器人平台上部署该算法,实现了高仿真的人机交互。具体地,研究搭建了包含16个伺服位置舵机且拥有高仿真表情和多自由度头部姿态的仿人机器人,基于对关节角度的插值算法与轨迹规划,实现人机交互过程中的机器人面部表情的柔顺控制。此外,研究构建了基于跨越注意力与多层次声学集成学习的语音情绪模型,该模型首先使用深度卷积网络对多源音频信号进行特征提取,再将多种特征进行跨越注意力机制特征融合,解决了频域信息问题和其维度较高导致的维度含义不清晰的问题。实验结果表明,本文提出的方法比现有其他方法具有更好的性能,结合仿人机器人平台能够实现高仿真的人机情感交互。 展开更多

关键词 跨越注意力 多层次声学 语音情绪识别 深度卷积网络 插值算法

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相邻无信号交叉口车辆协同调度方法研究

14

作者 潘志纯 侯运锋 李清都 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期1018-1026,共9页

随着车辆拥堵现象日益严重,如何提高交叉口的通行效率已经得到学术界的广泛关注。为充分地利用交叉口有限的物理空间资源,提出了一种相邻无信号交叉口车辆协同调度方法。首先,将交叉口划分为互不相交的物理空间资源,进而把交叉口车辆通... 随着车辆拥堵现象日益严重,如何提高交叉口的通行效率已经得到学术界的广泛关注。为充分地利用交叉口有限的物理空间资源,提出了一种相邻无信号交叉口车辆协同调度方法。首先,将交叉口划分为互不相交的物理空间资源,进而把交叉口车辆通行控制问题转化成资源调度问题。然后,基于Petri网构建了一个交叉口资源调度模型。为了避免车辆相撞,模型要求同一物理空间资源在同一时刻只能被一辆车占用。实验结果表明:到达率较低时,与采用传统信号灯的控制方式相比,无信号控制方式能有效提高通行效率;到达率较高时,交叉口发生拥堵。但与无协同的控制模式相比,相邻交叉口协同控制模式可以更好地缓解拥堵现象。 展开更多

关键词 无信号交叉口 PETRI网 智能交通 车辆调度

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乒乓球机器人视觉系统的实时跟踪 被引量：16

15

作者 季云峰 任杰 施之皓 《上海体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2020年第6期70-75,共6页

针对乒乓球机器人视觉系统中的实时跟踪问题,分别在高速和低速2种摄影条件下设计完全不同的算法对乒乓球进行跟踪识别研究。在高速摄影条件下主要利用乒乓球的5大特征信息(圆度、周长、面积、X距和Y距)设置阈值进行识别;在低速摄影条件... 针对乒乓球机器人视觉系统中的实时跟踪问题,分别在高速和低速2种摄影条件下设计完全不同的算法对乒乓球进行跟踪识别研究。在高速摄影条件下主要利用乒乓球的5大特征信息(圆度、周长、面积、X距和Y距)设置阈值进行识别;在低速摄影条件下将机器学习和图像匹配的方法进行代入,实现对带拖影乒乓球的识别。采用基于注意力的图像分割算法对图片进行预处理,可有效解决因环境干扰等造成的像素失真问题。提出规划感兴趣区(ROI)的算法,利用乒乓球的运动特征提前确定下一帧图像中乒乓球的可能位置,从而降低计算量,缩短计算时间,实现跟踪的实时性。 展开更多

关键词 乒乓球机器人 视觉系统 实时跟踪 注意力 图像分割 机器学习

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基于遗传算法的乒乓球轨迹反向推导旋转方法研究 被引量：6

16

作者 季云峰 《南京体育学院学报》 2021年第2期53-60,共8页

乒乓球的旋转测量问题在体育领域和视觉领域中都是一个难题,研究摒弃了直接对乒乓球添加标记进行旋转测量的方法,利用乒乓球的旋转轨迹反向推导乒乓球旋转速度。通过对乒乓球在空中的运动进行受力分析建立运动模型,对乒乓球的旋转轴方... 乒乓球的旋转测量问题在体育领域和视觉领域中都是一个难题,研究摒弃了直接对乒乓球添加标记进行旋转测量的方法,利用乒乓球的旋转轨迹反向推导乒乓球旋转速度。通过对乒乓球在空中的运动进行受力分析建立运动模型,对乒乓球的旋转轴方向分析建立旋转模型,再通过大量实验来获得模型中的轨迹参数数据和旋转数据,最终利用遗传算法迭代出模型中的系数矩阵。实验证明:遗传算法呈很好的收敛性,验证了算法的正确性。研究为乒乓球的旋转测量提供了一种新的算法和思路,为乒乓球机器人击打旋转球打下基础。 展开更多

关键词 乒乓球 旋转 遗传算法 反向推导

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乒乓球机器人在“新工科”教育背景下的课程教学与改革探索 被引量：1

17

作者 季云峰 王刚 《文体用品与科技》 2022年第13期153-156,共4页

“新工科”教育是培养新一代工业体系下创新复合型人才的有效手段之一。现有的“新工科”教育大都使用理论+实践的教学模式,在一定程度上可培养学生动手实操的能力。但由于实践教学深度不够,导致学生学习的大都以操作为主,不能深入到实... “新工科”教育是培养新一代工业体系下创新复合型人才的有效手段之一。现有的“新工科”教育大都使用理论+实践的教学模式,在一定程度上可培养学生动手实操的能力。但由于实践教学深度不够,导致学生学习的大都以操作为主,不能深入到实际项目核心中,对创新设计及解决问题有效性较差。针对此问题,本文探讨了一种基于项目课程的“新工科”培养模式,用乒乓球机器人项目作为项目课程的核心内容,培养学生参与到实际项目中,根据项目特色分组别设计课程,最终完成对完整项目的设计和联调。学生在参与项目课程同时,利用本项目参与各类科创大赛,取得了很多国家级奖项及荣誉,学生的创新设计、解决难点及团队合作能力得到巨大提升,对本次项目课程教学改革表示高度认同。 展开更多

关键词 乒乓球机器人 新工科 项目课程 教学改革

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乒乓球精确旋转、速度及落点数据的人工神经网络模型研究 被引量：7

18

作者 季云峰 黄睿 +1 位作者 施之皓 任杰 《上海体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2018年第6期98-103,共6页

旋转是乒乓球最核心的致胜因素,研究乒乓球的运动轨迹一定应考虑旋转因素。基于此,设计实验获得乒乓球精确的初始位置坐标、初始速度及方向、旋转速度及方向;将这9个初始数据作为神经网络的输入信息,将精确的落点坐标作为输出信息,利用... 旋转是乒乓球最核心的致胜因素,研究乒乓球的运动轨迹一定应考虑旋转因素。基于此,设计实验获得乒乓球精确的初始位置坐标、初始速度及方向、旋转速度及方向;将这9个初始数据作为神经网络的输入信息,将精确的落点坐标作为输出信息,利用人工神经网络算法探讨输入、输出信息间的相关性。实验结果显示:初始速度、旋转速度、初始位置坐标与球落点坐标之间存在相关性。 展开更多

关键词 乒乓球 旋转 速度 落点坐标 轨迹预测 神经网络

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适用于智能听诊的心肺音、心电同步采集设备设计与研制 被引量：4

19

作者 王志 陈始圆 +3 位作者 陆嘉文 季云峰 陈扶明 李川涛 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2023年第3期361-368,共8页

基于现有听诊器不具备心肺音、心电同时采集的功能,设计一款完备的新型双模心肺音、心电同步采集设备。采用精密微弱信号放大技术实现音频的无损放大,采用高输入阻抗设计实现心电的单电极采集,采用高保真SJR-BTM870-B蓝牙模块实现双模... 基于现有听诊器不具备心肺音、心电同时采集的功能,设计一款完备的新型双模心肺音、心电同步采集设备。采用精密微弱信号放大技术实现音频的无损放大,采用高输入阻抗设计实现心电的单电极采集,采用高保真SJR-BTM870-B蓝牙模块实现双模音频无损传输。最后实验结果表明,该研制设备具有重要的临床应用价值和科研价值。 展开更多

关键词 电子听诊器 心肺音 心电 音频放大 蓝牙传输

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乒乓球轨迹预测与旋转测量研究综述 被引量：3

20

作者 吕程旭 樊锁钟 +1 位作者 季云峰 游义平 《电子科技》 2023年第4期90-102,共13页

在乒乓球人机对打过程中,球与球拍/球桌碰撞时会产生旋转,导致球体受马格努斯力的影响发生偏移,难以满足乒乓球机器人精确轨迹预测的要求,而乒乓球轨迹预测与旋转测量技术则有助于提升机器人的预测击打能力。为帮助研究人员了解乒乓球... 在乒乓球人机对打过程中,球与球拍/球桌碰撞时会产生旋转,导致球体受马格努斯力的影响发生偏移,难以满足乒乓球机器人精确轨迹预测的要求,而乒乓球轨迹预测与旋转测量技术则有助于提升机器人的预测击打能力。为帮助研究人员了解乒乓球轨迹预测与旋转测量的研究方法和现有技术,文中对乒乓球轨迹预测与旋转测量研究新进展进行综述。基于近年来此领域的研究成果,文中对乒乓球轨迹预测与旋转测量工作进行重新分类和梳理,分析了不同方法的优缺点并整理了其中的关键问题,并对乒乓球轨迹预测与旋转测量未来的研究趋势进行了展望。 展开更多

关键词 乒乓球 人机对打 碰撞 旋转 马格努斯力 乒乓球机器人 轨迹预测 旋转测量

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