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题名微型货车主动性防侧翻控制研究
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作者
董禄
李擎
罗鹏
付国栋
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机构
北京信息科技大学自动化学院
高动态导航技术北京市重点实验室
北京德维创盈科技有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第2期169-174,共6页
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基金
国家自然科学基金(61971048)
国家自然科学基金(61771059)。
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文摘
针对微型货车在高速行驶工况下急速转弯时极易发生侧翻的问题,以车辆横向载荷转移率为控制系统的触发输入,采用差动制动方式,结合车辆侧翻特性,提出一种基于变论域理论的模糊PID控制方法,输出相应车轮制动力调节车辆的侧向加速度,来抑制车辆侧翻趋势。设置车辆横向载荷转移率的阈值为[-0.8,0.8],避免出现阈值过小,使汽车在安全的行驶状态下触发控制系统对车辆制动;阈值过大,制动不及时的现象。在鱼钩转向输入工况下,应用Carsim与Simu⁃link进行联合仿真验证,结果表明,这里所提出的控制方法有效:控制车辆侧向加速度的能力比模糊PID控制提升了18.6%,在抑制横摆角速度方面比模糊PID控制提升了24.8%,可实现微型货车主动性防侧翻。
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关键词
防侧翻控制
变论域
模糊PID
微型货车
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Keywords
Anti-Rollover Control
Variable Universe
Fuzzy Pid
Mini Vans
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名跌倒检测的时频特征提取方法研究
被引量：5
- 2
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作者
王天润
苏中
刘宁
李超
付国栋
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机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
现代测控教育部重点实验室
北京理工大学自动化学院
北京德维创盈科技有限公司
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期2600-2605,共6页
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基金
国家自然科学基金(61801032)
北京市自然科学基金(3184046)
+2 种基金
北京市教育委员会科技计划一般项目(77F1910963,71E1810971)
现代测控教育部重点实验室资助(77F1910905)
北京信息科技大学“勤信人才”培育计划(5111911163)
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文摘
针对跌倒检测特征值提取的问题,提出了通过分数阶Fourier变换(FractionalFourier Transform,FRFT)进行时频分析并提取特征值的方法,通过穿戴在人体上的15个IMU采集运动过程中的惯性数据,经过多阶次分数阶Fourier变换后,分析并比较其特征。比较了8种跌倒姿态的特征分布及这8种跌倒姿态与4种日常运动的特征分布,验证了将分数阶Fourier变换应用于跌倒检测的可行性。
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关键词
跌倒检测
分数阶傅里叶变换
惯性传感器
特征提取
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Keywords
fall detection
fractional Fourier transform
IMU
features extraction
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名双天线GNSS辅助MINS导航方法研究
被引量：4
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作者
王海璐
苏中
刘宁
刘洪
付国栋
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机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
现代测控教育部重点实验室
北京德维创盈科技有限公司
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期2434-2441,共8页
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基金
国家自然科学基金(61801032)
北京市自然科学基金(3184046)
北京市教育委员会科技计划基金(77F1910963,71E1810971)
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文摘
针对单天线GNSS辅助捷联惯性组合(INS)导航系统中,车辆静止及直线运动时航向角发散失效,误差较大,提出一种基于Extend Kalman Filter (EKF)的双天线GNSS辅助MINS组合导航方法。利用GNSS提供精度较高的航向角约束MINS的航向角发散,GNSS提供的速度和位置于MINS组合。根据双天线的GNSS/MINS组合系统的误差传播特性建立误差状态模型,设计了扩展卡尔滤波组合滤波算法进行仿真验证,通过对比高精度SPAN-CPT(SynchronousPositionAttitudeand Navigation)进行跑车试验。结果表明偏航角,俯仰角精度分别为0.2RMS,0.3RMS,速度位置精度提高,可用于低成本高精度车辆导航。
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关键词
扩展卡尔曼滤波
双天线GNSS
GNSS/MINS组合导航
MEMS
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Keywords
Extend kalman filter
Dual-antenna GNSS
GNSS/MINS integration navigation
MEMS
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分类号
TN391.9
[电子电信—物理电子学]
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题名多步态SVM分类且自适应阈值的行人定位方法
被引量：7
- 4
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作者
雷明
李擎
朱希安
付国栋
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机构
北京信息科技大学自动化学院
高动态导航技术北京市重点实验室
北京德维创盈科技有限公司
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期911-918,共8页
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基金
国家重点研发计划(2020YFC1511702)
国家自然科学基金项目(61971048,61771059)。
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文摘
针对已有零速修正算法中固定阈值判定导致零速区间检测不准确,定位精度低的问题,提出了一种多步态SVM分类且自适应阈值的行人导航方法。选取行人在静止、行走、跑步、上楼、下楼运动步态下的零速判别最优阈值,利用多分类SVM对5种运动步态进行识别,根据气压计信息判断上下楼运动模式,并根据分类结果进行自适应阈值调节,确定零速区间,进而触发零速修正。实验结果表明,多步态SVM分类且自适应阈值方法提高了运动模式的分类精度,进而改善定位精度,定位误差0.44%。
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关键词
惯性导航
零速修正
多分类SVM
自适应阈值
步态分类
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Keywords
zero velocity update
multi-class SVM classification
adaptive threshold
gait classification
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于统计特征还原的惯性器件误差建模方法
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作者
何彦德
李擎
付国栋
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机构
北京信息科技大学自动化学院
高动态导航技术北京市重点实验室
现代测控技术教育部重点实验室
北京德维创盈科技有限公司
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第7期15-20,共6页
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基金
国家自然科学基金(61971048)
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文摘
针对惯性器件误差建模方法影响其误差补偿准确性进而影响导航系统精度的问题,提出一种基于器件噪声统计特征还原的惯性器件误差建模方法。首先,通过功率谱密度建模还原器件高频噪声误差;其次,根据低频噪声统计特征用对应的性能计算方法还原低频噪声误差,既避免功率谱密度建模方法对器件低频噪声表征能力弱的问题,又避免机器学习方法中前期工作量和计算量大的问题。与已有误差建模方法的对比实验表明:器件数学模型的输出与其真实器件输出之间误差相比下降了一个数量级;在行人导航应用中具有更高的器件误差补偿准确度,补偿后导航位置误差降低了35.261%,航向角误差降低了31.198%,有效提升了行人导航系统精度。
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关键词
惯性器件
噪声统计特征
误差建模
行人导航
器件误差补偿
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Keywords
inertial devices
noise statistical characteristics
error modeling
pedestrian navigation
device error compensation
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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