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题名双轮共轴移动式倒立摆动力学建模与状态反馈控制
被引量：3
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作者
王凯
王士敏
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机构
北京航空航天大学理学院控制与系统科学系
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出处
《动力学与控制学报》
2007年第2期153-158,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(10672006)~~
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文摘
应用第一类拉格朗日方法对系统进行力学分析,建立了以电机转矩为输入且轮在轴向无滑移的非完整约束下系统的数学模型.双轮共轴移动式倒立摆的运动控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的方向和速度运动,同时保持摆杆平衡.利用状态反馈,构造闭环系统的状态方程,通过极点配置求得控制量.仿真结果验证了系统状态方程的正确性和控制方法的合理性.
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关键词
非完整约束
移动式倒立摆
拉格朗日方程
状态反馈
极点配置
仿真
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Keywords
nonholonomic, mobile inverted pendulum, Lagrange method, state feedback, pole placement, emulation
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分类号
TB122
[理学—工程力学]
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