面向混流晶圆比例的单臂组合设备自适应调度

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作者 潘春荣 崔煜 +2 位作者 熊文清 周浩 罗继亮 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期2906-2916,共11页

为解决混流加工使得晶圆的制造过程容易发生死锁和完工节点模糊的问题,以主流的全并行加工两种晶圆的单臂组合设备为研究对象,建立了Petri网模型描述系统运行过程,开发了控制策略以避免系统死锁;基于该Petri网模型分析了尽早加工调度策... 为解决混流加工使得晶圆的制造过程容易发生死锁和完工节点模糊的问题,以主流的全并行加工两种晶圆的单臂组合设备为研究对象,建立了Petri网模型描述系统运行过程,开发了控制策略以避免系统死锁;基于该Petri网模型分析了尽早加工调度策略运行下系统的调度时间特性,针对单个生产监控周期内共享模块品种切换的不同情形,确定了监控周期内机械手的动作循环序列;以晶圆产出比例为调度目标,开发了一种求解生产方案的自适应调度算法,通过调节共享模块加工晶圆的类型,使每个监控周期内的晶圆产出比例自适应地调整,不断地逼近期望的生产状态。通过实例验证了算法的可行性与有效性。 展开更多

关键词 组合设备 产出比例 PETRI网 生产方案 自适应算法

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混合脑机接口系统的眨眼与运动想象控制方法

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作者 杨铮 方慧娟 +1 位作者 罗继亮 孙海信 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第2期252-259,共8页

针对单一运动想象脑机接口实验控制命令数量不足的问题,在单一运动想象系统的基础上,提出基于眨眼控制干预移动机器人的研究方法.首先,采用主动形状模型算法进行人脸识别和人眼定位;然后,利用眼部纵横比算法计算实时的数值,实现实时眨... 针对单一运动想象脑机接口实验控制命令数量不足的问题,在单一运动想象系统的基础上,提出基于眨眼控制干预移动机器人的研究方法.首先,采用主动形状模型算法进行人脸识别和人眼定位;然后,利用眼部纵横比算法计算实时的数值,实现实时眨眼次数的统计;最后,将与眨眼次数相匹配的眨眼策略转化为对应指令控制移动机器人运行,进而实现通过眨眼和运动想象控制实时干预移动机器人状态的目的.为了验证该方法的有效性,邀请数位受试者进行基于眨眼和运动想象控制的混合实验.实验结果表明:该方法能够准确、高效地干预移动机器人的实时状态. 展开更多

关键词 眨眼控制 眼部纵横比 眨眼次数 实时干预

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线性离散时不变系统的分数阶相位校正迭代学习控制

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作者 余志同 傅文渊 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第4期518-525,共8页

针对带有随机干扰的线性离散时不变系统,提出一种分数阶相位校正迭代学习控制算法.设计一种新型相位超前校正与分数阶迭代学习控制相结合的迭代学习控制(ILC)学习律.基于频域分析方法,得到分数阶相位校正迭代学习控制在算法开、闭环两... 针对带有随机干扰的线性离散时不变系统,提出一种分数阶相位校正迭代学习控制算法.设计一种新型相位超前校正与分数阶迭代学习控制相结合的迭代学习控制(ILC)学习律.基于频域分析方法,得到分数阶相位校正迭代学习控制在算法开、闭环两种情况下的频域收敛条件.结果表明:文中算法显著提高了ILC跟踪误差的收敛速度和收敛精度,具有先进性和有效性. 展开更多

关键词 分数阶 相位校正 迭代学习控制 收敛精度

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非均匀有理B样条的挖掘机器人作业过程中自主避障控制 被引量：3

4

作者 钟星 邵辉 +1 位作者 胡伟石 聂卓赟 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第1期26-33,共8页

为解决挖掘机器人在作业过程中遇到大障碍物时无法及时调整动作的问题,提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线的轨迹规划方法.利用3次NURBS曲线插值实现特定的挖掘曲线,在与大障碍物发生碰撞时,通过调整权重因子改变挖掘机器人的局部... 为解决挖掘机器人在作业过程中遇到大障碍物时无法及时调整动作的问题,提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线的轨迹规划方法.利用3次NURBS曲线插值实现特定的挖掘曲线,在与大障碍物发生碰撞时,通过调整权重因子改变挖掘机器人的局部挖掘轨迹,并且保证轨迹具有良好的平滑性和连续性.仿真实验表明:所提的轨迹规划方法能够实时调整铲斗位姿,进而改变挖掘路径,使挖掘机器人成功避开障碍物,实现自主平滑挖掘. 展开更多

关键词 挖掘机器人 轨迹规划 非均匀有理B样条 避障

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基于VxWorks的卫星姿态确定系统实验教学 被引量：1

5

作者 杨照华 魏列江 +1 位作者 冯柏晨 邵辉 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第2期45-49,共5页

提出一种基于VxWorks操作系统的仿真机和Matlab RTW的卫星姿态实时确定半物理仿真综合实验系统,用来模拟卫星姿态确定系统的工作模式。利用Matlab建立卫星姿态动力学模型和多种姿态确定算法,在目标仿真机中模拟卫星的姿态动力学特性以... 提出一种基于VxWorks操作系统的仿真机和Matlab RTW的卫星姿态实时确定半物理仿真综合实验系统,用来模拟卫星姿态确定系统的工作模式。利用Matlab建立卫星姿态动力学模型和多种姿态确定算法,在目标仿真机中模拟卫星的姿态动力学特性以及姿态传感器特性,通过与实际的姿态测量部件提取真实的器件误差以及电子学噪声,完成对微纳卫星的姿态确定的计算机仿真与半物理仿真。根据卫星姿态确定的精度结果,评价姿态确定方法的有效性。通过卫星姿态确定的实验教学,引导和发挥学生的主观能动性,培养学生创新能力。 展开更多

关键词 卫星动力学 姿态确定 半物理仿真 实时系统仿真

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冷缩式电缆中间接头附件参数的有限元法优化 被引量：3

6

作者 方瑞明 尚波宇 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第4期518-524,共7页

为了研究冷缩式电缆中间接头的电场分布并对其结构参数进行优化,首先,建立电缆中间接头的有限元仿真模型;然后,利用该模型对中间接头的结构参数配合进行分析;最后,根据分析结果制作一个10 kV冷缩式电缆中间接头,并对该样本开展局部放电... 为了研究冷缩式电缆中间接头的电场分布并对其结构参数进行优化,首先,建立电缆中间接头的有限元仿真模型;然后,利用该模型对中间接头的结构参数配合进行分析;最后,根据分析结果制作一个10 kV冷缩式电缆中间接头,并对该样本开展局部放电和耐压试验.仿真与试验结果表明:通过合理优化应力锥和屏蔽管的结构参数,当应力锥的轴向长度、端部曲率半径及厚度分别为65,25和2.5 mm,屏蔽管长度和端口形状的分别为170 mm和90°,应力锥与屏蔽管之间的距离为60 mm,中间接头本体长度为420 mm时,样品的最大场强和最大切向场强小于30 kV·cm^-1(空气击穿场强)且其交界面上的电场分布较为均匀;其可通过局放与耐压试验,满足设计要求,为10 kV冷缩中间接头的合理设计提供理论依据. 展开更多

关键词 冷缩式电缆 交联聚乙烯 电场强度 屏蔽管 应力锥 有限元分析

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运动想象脑机接口系统的Petri网建模方法

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作者 方慧娟 尹亮 罗继亮 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第1期113-120,共8页

针对脑机接口(BCI)中的共享控制问题,提出一种BCI系统的Petri网建模方法.首先,将共享控制策略与BCI系统的内外部信息相结合,构建运动想象BCI系统的Petri网模型,描述系统的运行状态,分析和改进共享控制策略.然后,加入控制库所描述系统的... 针对脑机接口(BCI)中的共享控制问题,提出一种BCI系统的Petri网建模方法.首先,将共享控制策略与BCI系统的内外部信息相结合,构建运动想象BCI系统的Petri网模型,描述系统的运行状态,分析和改进共享控制策略.然后,加入控制库所描述系统的外部输入,并通过合成Petri网的方法简化Petri网的建模过程.结果表明:所提方法能够正确地演化BCI系统的运行过程,提高BCI系统的适用性,可用于设计、验证和执行共享控制策略. 展开更多

关键词 脑机接口 共享控制 PETRI网 控制库所 可达图

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采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制 被引量：9

8

作者 曾伟鹏 邵辉 +2 位作者 洪雪梅 聂卓赟 郭东生 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第4期415-422,共8页

针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克... 针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克服系统的“抖振”现象.在滑模控制策略方面,基于传统方法对惯性矩阵项进行调整的基础上,引入跟踪误差对模型离心力和哥氏力项进行调整,提高系统鲁棒性和稳定性.结果表明:两者结合能够最大限度地降低系统不确定性及外界干扰对机械臂控制性能的影响,在抑制抖振的同时增强系统的鲁棒性,提高轨迹跟踪精度. 展开更多

关键词 机械臂 非线性干扰观测器 补偿型滑模控制 动力学系统

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石材桥式切割机多边形区域的粗加工优化 被引量：1

9

作者 胡海琪 邵辉 +2 位作者 王达 王福增 方慧娟 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第4期444-451,共8页

利用圆盘锯在粗加工方面具有切削深度较深和线速度大的优势,扩大石材桥式切割机的加工范围,研究其在多边形区域中的切削加工优化问题.首先,研究圆盘锯的切削几何特性,根据圆盘锯切触面特性,计算避免干涉现象的多边形内轮廓;然后,对多边... 利用圆盘锯在粗加工方面具有切削深度较深和线速度大的优势,扩大石材桥式切割机的加工范围,研究其在多边形区域中的切削加工优化问题.首先,研究圆盘锯的切削几何特性,根据圆盘锯切触面特性,计算避免干涉现象的多边形内轮廓;然后,对多边形区域进行走刀方向优化,以减少进退刀次数,从而缩短加工时间;最后,为进一步缩短加工时间,采用最邻近点法对加工轨迹进行优化.通过对多边形区域加工的仿真研究,验证了提出方法的有效性. 展开更多

关键词 石材桥式切割机 圆盘锯 轮廓偏置 走刀方向 最邻近点法

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异型石材高效锯切优化策略 被引量：2

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作者 钱平 邵辉 +2 位作者 尹方辰 兰欣 王达 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第3期277-284,共8页

针对异型石材铣磨效率低下的问题,利用金刚石圆锯片大切割深度的优势,提出一种异型石材高效锯切粗加工优化策略.首先,用边界表示法描述锯切过程中的工件数据结构;其次,提出以八叉树算法搜索材料去除最大深度,获取相应的特征切削点和特... 针对异型石材铣磨效率低下的问题,利用金刚石圆锯片大切割深度的优势,提出一种异型石材高效锯切粗加工优化策略.首先,用边界表示法描述锯切过程中的工件数据结构;其次,提出以八叉树算法搜索材料去除最大深度,获取相应的特征切削点和特征工件顶点,用于构造锯切平面,以实现工件材料去除量最大化;接着,以锯切加工时间最小为优化目标,分析金刚石圆锯片沿锯切平面走刀产生的截交面多边形特性,结合一刀切透方式,给出一种最短锯切行程的进给方向优化方法;最后,对路障球进行锯切工仿真实验.仿真结果表明:在材料去除量为1.091×10^7 mm^3时,相比传统磨削加工,所提锯切加工策略使去材效率提高了近7倍. 展开更多

关键词 锯切加工 金刚石圆锯片 异型石材 材料去除 进给方向优化

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晶圆驻留时间约束下双组合设备协同调度

11

作者 潘春荣 周浩 +2 位作者 熊文清 崔煜 罗继亮 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2024年第6期804-816,共13页

在半导体晶圆制造中,违反驻留时间约束会导致晶圆损坏,同时,双组合设备涉及两个设备间的资源协调配合,使得调度更加复杂。本文考虑晶圆驻留时间约束,研究了配置全并行加工模块的双组合设备的稳态协同调度问题。首先,构建面向资源的Petr... 在半导体晶圆制造中,违反驻留时间约束会导致晶圆损坏,同时,双组合设备涉及两个设备间的资源协调配合,使得调度更加复杂。本文考虑晶圆驻留时间约束,研究了配置全并行加工模块的双组合设备的稳态协同调度问题。首先,构建面向资源的Petri网模型,描述了具有驻留时间约束和全并行加工模块的双组合设备的稳态加工过程,提出控制策略防止系统发生死锁;其次,通过分析加工模块的负载和机械手的任务过程,得到了机械手无任务冲突的条件;针对任务冲突的情况,推导出系统的可调度条件,并开发了两个算法求解系统的稳态周期时间和可行的机械手调度方案;最后,通过实例来验证算法的可行性与有效性。 展开更多

关键词 晶圆制造 双组合设备 全并行加工 PETRI网 时间约束

原文传递

新型换流变压器铁心谐波磁通抑制与损耗计算 被引量：1

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作者 邵鹏飞 徐锡烽 +2 位作者 李勇 陈浩 肖华 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第2期232-238,共7页

为研究新型换流变压器铁心谐波磁通抑制与损耗,以原理样机实测电流为激励,建立有限元二维仿真模型.基于场路耦合方法,对新型换流变压器是否投入感应滤波调谐装置的多种情况进行仿真.结果表明:新型换流变压器在投入感应滤波调谐装置时,... 为研究新型换流变压器铁心谐波磁通抑制与损耗,以原理样机实测电流为激励,建立有限元二维仿真模型.基于场路耦合方法,对新型换流变压器是否投入感应滤波调谐装置的多种情况进行仿真.结果表明:新型换流变压器在投入感应滤波调谐装置时,能有效抑制铁心谐波磁通,降低铁心损耗,具有良好的节能效果. 展开更多

关键词 换流变压器 谐波磁通 铁心损耗 场路耦合

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应用多尺度混合卷积网络的脑电信号特征提取与识别

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作者 王蒙昊 方慧娟 +1 位作者 龚亨翔 罗继亮 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第5期628-635,共8页

为了解决脑电信号特征提取能力不足导致的分类准确率不高的问题,提出一种全新的混合神经网络模型(EEG-MSTNet模型),实现脑电信号的时-频-空域特征提取和识别.首先,EEG-MSTNet模型采用一种适合脑电信号特点的多尺度卷积,提取4组不同大小... 为了解决脑电信号特征提取能力不足导致的分类准确率不高的问题,提出一种全新的混合神经网络模型(EEG-MSTNet模型),实现脑电信号的时-频-空域特征提取和识别.首先,EEG-MSTNet模型采用一种适合脑电信号特点的多尺度卷积,提取4组不同大小卷积核的特征,并拼接在一起,从而增强对原始脑电信号的时频域提取能力.其次,通过通道注意力机制进一步提取信号的空间特征和高维时域特征,最终用于脑电信号识别.EEG-MSTNet模型在BCI Competition Ⅳ Dataset 2a数据集上进行测试,结果表明:EEG-MSTNet模型的每个模块都对分类准确率的提升做出了贡献,最高分类准确率为95.83%,平均准确率为83.52%,明显优于其他模型. 展开更多

关键词 卷积神经网络 通道注意力机制 脑电识别 特征提取

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