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面向动物微创手术的冗余机械臂避障运动规划
1
作者 夏胜男 邢宏军 杨海燕 《自动化应用》 2025年第2期36-39,共4页
作为一种高灵巧、高精度的任务执行工具,冗余机械臂逐渐被广泛应用于医疗、人机协作等诸多领域,但由于有限的操作空间,在实际辅助动物微创手术过程中可能出现与医生碰撞等问题。因此,提出了一种针对冗余机械臂执行物体搬运的运动规划方... 作为一种高灵巧、高精度的任务执行工具,冗余机械臂逐渐被广泛应用于医疗、人机协作等诸多领域,但由于有限的操作空间,在实际辅助动物微创手术过程中可能出现与医生碰撞等问题。因此,提出了一种针对冗余机械臂执行物体搬运的运动规划方法,建立了其运动学模型,并基于其冗余自由度解决了机械臂在作业中的避障问题。 展开更多
关键词 微创手术 冗余机械臂 避障 运动规划
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面向控制的变构型空天飞行器建模及特性分析
2
作者 高泽鹏 刘燕斌 +2 位作者 沈海东 陈金宝 彭寿勇 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1114-1123,共10页
针对空天飞行器爬升过程中,传统固定构型难以兼顾高低速气动性能的问题,提出了一种空天飞行器变构型调节策略。首先,提出了一种翼面伸缩的变构型方式,构建了含有表征飞行器构型变量的气动代理模型;其次,基于气动代理模型对飞行器气动和... 针对空天飞行器爬升过程中,传统固定构型难以兼顾高低速气动性能的问题,提出了一种空天飞行器变构型调节策略。首先,提出了一种翼面伸缩的变构型方式,构建了含有表征飞行器构型变量的气动代理模型;其次,基于气动代理模型对飞行器气动和配平特性进行分析,根据气动特性制定构型变化策略,根据配平特性提出质心位置匹配设计;然后,根据构型变量和爬升飞行平衡的约束,以控制输入最小为目标,优化得到了合适的质心位置,为不同构型的质心位置设计提供参考;最后,仿真结果表明变构型空天飞行器在爬升飞行任务中起到分担舵面负载和减小油门的作用,增加了飞行过程的稳定性。 展开更多
关键词 空天飞行器 变构型 平衡状态 代理模型 优化设计
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