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题名基于直接升力的空中加油对接飞行控制
被引量：1
- 1
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作者
黄永康
袁锁中
闫留浩
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机构
南京航空航天大学自动化学院先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室
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出处
《兵工自动化》
2021年第5期62-67,93,共7页
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基金
国家自然科学基金(61273050)
中央高校基本科研业务费资助(XCA18155)。
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文摘
为解决传统空中加油对接过程中受油机纵向轨迹跟踪控制存在时间滞后的问题,提出一种基于直接升力的空中加油对接飞行控制方法。采用非线性L1制导的方法生成横纵向加速度指令,设计2种直接升力方案对受油机纵向轨迹控制加以改进,采用动态逆方法对姿态回路设计,通过扩张状态观测器对动态逆内回路进行补偿。仿真结果表明:采用的2种方案均能消除纵向轨迹跟踪的时间滞后,实现受油机纵向轨迹的快速响应,完成空中加油的成功对接。
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关键词
空中加油
非线性L1制导
直接升力
对接控制
动态逆
扩张状态观测器
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Keywords
aerial refueling
nonlinear L1 guidance
direct lift
docking control
dynamic inversion
extended state observer
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分类号
V249.122
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名连续障碍环境下无人机实时避障控制
被引量：2
- 2
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作者
张乐
袁锁中
黄永康
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机构
南京航空航天大学自动化学院先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第4期6-10,14,共6页
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基金
国家自然科学基金(61273050)
中央高校基本科研业务费资助(XCA18155)。
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文摘
针对小型固定翼无人机在未知环境下,面对墙壁等连续型障碍物不能快速实时防撞的问题,提出了一种结合多幂次滑模趋近律和超螺旋观测器设计的无人机避障控制方法。首先通过空间位置关系和无人机运动学方程建立无人机避障系统数学模型,进而利用多幂次滑模趋近律快速收敛的特性设计了无人机避障制导律;同时考虑到传感器误差和系统建模等造成的不确定性,引入了超螺旋干扰观测器加以补偿,并对系统的收敛性加以证明。仿真结果表明,所提出的避障控制策略能够使无人机快速避开连续障碍,同时对传感器扰动有较强的鲁棒性。
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关键词
固定翼无人机
实时避障
制导律
多幂次滑模趋近律
超螺旋干扰观测器
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Keywords
fixed-wing MAV
reactive obstacle avoidance
guidance law
multi-power reaching law of sliding mode control
super-twisting disturbance observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名无人机空中回收视觉导航技术
被引量：2
- 3
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作者
闫留浩
袁锁中
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机构
南京航空航天大学自动化学院先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室
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出处
《兵工自动化》
2022年第12期56-60,共5页
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基金
国家自然科学基金(61273050)
中央高校基本科研业务费资助(XCA18155)。
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文摘
针对无人机空中回收过程中的导航问题,提出一种利用深度学习进行目标检测并配合双目视觉进行位姿估计的技术。设计空中回收视觉导航系统,通过改进原有目标检测算法YOLOv3框架提高回收过程中的检测精度和速度;通过双目视觉系统对特征点进行3维位姿解算,返回无人机和回收锥套中心相对位置信息。实验结果表明:改进后的检测算法平均精度比YOLOv3提高了3.2%,检测速度提高到73FPS,检测速度明显提升;双目视觉算法的位姿解算精确度高,两者同时满足导航系统精确性和实时性的要求。
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关键词
空中回收
YOLOv3
双目视觉
位姿解算
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Keywords
aerial recovery
YOLOv3
binocular vision
pose calculation
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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