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遥操作的波域预测理论及其应用 被引量:1
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作者 张峰峰 谢小辉 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1726-1731,共6页
针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题,将预测技术引入波域中,得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致,以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳,采用了... 针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题,将预测技术引入波域中,得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致,以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳,采用了改进的Sm ith预测器,使用状态估计器与时间前向观测器来预测从端系统的输出,同时使用能量调节算法与预测算法协同工作以确保系统的无源性.一般情况下,基于波变量的预测能保证在变化时延下的稳定性,可是,变化时延或者数字舍去误差都可能导致主从系统之间的位置飘移,因此设计了误差校正器,调节波域能量以达到校正位置飘移的目的. 展开更多
关键词 遥操作 时延 波变量 预测
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基于侧壁压阻式的位移传感器研制及应用
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作者 孙立宁 王家畴 +1 位作者 荣伟彬 李欣昕 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1589-1594,共6页
为了提高面内运动位移检测的灵敏度和改善侧壁压阻工艺与其他工艺间的兼容性问题,研究了一种可用于面内运动位移检测的传感器,提出了利用离子注入工艺和深度反应离子刻蚀(DRIE)工艺相结合制作检测梁侧壁压阻的方法.侧壁压阻式位移传感... 为了提高面内运动位移检测的灵敏度和改善侧壁压阻工艺与其他工艺间的兼容性问题,研究了一种可用于面内运动位移检测的传感器,提出了利用离子注入工艺和深度反应离子刻蚀(DRIE)工艺相结合制作检测梁侧壁压阻的方法.侧壁压阻式位移传感器的灵敏度比在检测梁表面制作压阻的传统位移传感器高近一倍.同时把位移传感器集成到基于体硅工艺的纳米级定位平台上,实验测试表明,这种位移传感器加工技术可以很容易地与其他工艺相兼容,位移传感器的灵敏度优于0.903mV/μm,线形度优于0.814%,分辨率优于12.3nm. 展开更多
关键词 微机电系统 侧壁压阻 定位平台 反应离子刻蚀 位移传感器
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A Silicon Integrated Micro Positioning xy-Stage for Nano-Manipulation
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作者 王家畴 荣伟彬 +1 位作者 孙立宁 李欣昕 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1932-1938,共7页
An integrated micro positioning xy-stage with a 2mm × 2mm-area shuttle is fabricated for application in nano- meter-scale operation and nanometric positioning precision. It is mainly composed of a silicon-based x... An integrated micro positioning xy-stage with a 2mm × 2mm-area shuttle is fabricated for application in nano- meter-scale operation and nanometric positioning precision. It is mainly composed of a silicon-based xy-stage,electrostatics comb actuator,and a displacement sensor based on a vertical sidewall surface piezoresistor. They are all in a monolithic chip and developed using double-sided bulk-micromachining technology. The high-aspect-ratio comb-driven xy-stage is achieved by deep reactive ion etching (DRIE) in both sides of the wafer. The detecting piezoresistor is located at the vertical sidewall surface of the detecting beam to improve the sensitivity and displacement resolution of the piezoresistive sensors using the DRIE technology combined with the ion implantation technology. The experimental results verify the integrated micro positioning xy-stage design including the micro xy-stage, electrostatics comb actuator,and the vertical sidewall surface piezoresistor technique. The sensitivity of the fabricated piezoresistive sensors is better than 1.17mV/μm without amplification and the linearity is better than 0. 814%. Under 30V driving voltage, a ± 10vm single-axis displacement is measured without crosstalk and the resonant frequency is measured at 983Hz in air. 展开更多
关键词 MEMS integrated micro xy-stage electrostatics comb actuator vertical sidewall surface piezoresistor inplane
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