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题名移动机器人在高压变电站中的应用
被引量：92
- 1
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作者
鲁守银
张营
李建祥
慕世友
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
山东鲁能智能技术有公司
国家电网公司电力机器人重点实验室
国网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《高电压技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期276-284,共9页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
国家自然科学基金(6140021031)
山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)~~
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文摘
为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。
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关键词
变电站
巡检机器人
自主行为
导航定位
设备检测
故障诊断分析
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Keywords
power substation
inspection robot
autonomic behavior
navigation and location
equipment inspection
analysis of fault diagnosis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM63
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究
被引量：12
- 2
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作者
张营
鲁守银
苏建军
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
国家电网公司电力机器人重点实验室
国网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《高电压技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期1326-1332,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)~~
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文摘
水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。
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关键词
高压变电站设备
带电水冲洗
机器人
安全措施
绝缘
技术指标
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Keywords
high voltage substation equipment
hot washing
robot
security arrangement
insulation
technical index
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分类号
TM63
[电气工程—电力系统及自动化]
TM507
[电气工程—电器]
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题名基于模糊认知图的变电站巡检机器人的行为规划研究
被引量：12
- 3
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作者
张营
鲁守银
李建祥
慕世友
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
山东鲁能智能技术有限公司研发中心
国家电网公司电力机器人重点实验室
国家电网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《黑龙江大学自然科学学报》
CAS
北大核心
2017年第3期345-351,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2012AA041506)
山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)
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文摘
提出了一种基于模糊认知图的移动机器人行为规划方法。针对变电站设备巡检机器人智能化的高级应用问题,提出了一种分层式混合复杂系统机器人任务规划的逻辑结构,介绍了任务分解和任务规划的工作原理。以巡检作业过程中的相关事件为概念节点,给出节点之间的连接权值,建立任务行为规划的模糊认知图模型,实现了任务分解和生成行为动作逻辑序列。同时,结合机器人导航定位等传感器实时信息,自动调整机器人巡检实时动作序列。该方法不需要复杂的计算和大量的训练,实验验证了其可行性和有效性。
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关键词
变电站
巡检机器人
行为规划
模糊认知图
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Keywords
power substation
inspection robot
behavior planning
fuzzy cognitive map
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于SIFT特征匹配的电力设备外观异常检测方法
被引量：3
- 4
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作者
李丽
李平
杨明
郑宝庆
王滨海
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机构
国家电网公司电力机器人重点实验室
华北电网有限公司北京超高压公司
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出处
《光学与光电技术》
2010年第6期27-31,共5页
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文摘
基于电力设备巡检机器人平台,提出了一种电力设备外观异常检测方法。该方法使用SIFT特征点提取算法,进行特征匹配,使用基于RANSAC的方法求解单应矩阵进行配准。在经过配准后,对像素的差值使用Mean Shift分割算法提取异常区域。实验证明该方法对于光照有较高的鲁棒性,且受匹配误差和拍摄角度偏差、位置偏差影响较小,能够有效的将变化区域提取。
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关键词
电力设备
异常检测
SIFT特征提取
单应矩阵
Mean
Shift分割
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Keywords
electric power equipment
abnormal appearance detection
SIFT
homography
Mean Shift segment
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于感知组织的输电线路结构识别方法
被引量：10
- 5
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作者
韩军
张晶晶
王滨海
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机构
上海大学通信与信息工程学院
国家电网公司电力机器人重点实验室
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第12期3458-3463,共6页
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基金
国网山东省电力公司重点科技项目(2012A-17)
基于无人机的输电线路异常和缺陷自动诊断技术
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文摘
为了提高输电线路缺陷诊断正确率,有效降低各种复杂背景纹理及光线对识别输电线路结构的影响,从Gestalt感知理论着手,研究一种多感知识别输电线路结构的方法。在图像识别的底层,提取不同方向、不同宽度的线段,研究了一种融合计算Gestalt定律的近似性、连续性、共线性的多级搜索算法,获得显著的、完整的输电线路人造对象轮廓;在图像识别的中层,研究一种基于分块与合并的计算方法能视觉感知近平行线、近对称交叉的结构,设计了一个三级分类器感知聚类平行线组;在图像识别的高层,研究输电线路的知识模型,建立识别输电线路组成结构的约束机制,进而从语义上唯一地识别输电线路的结构。通过无人机巡检采集的输电线路图像,验证这种方法能有效识别输电线路组成的杆塔、导线、地线及绝缘子所在区域。
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关键词
输电线路结构
人造设施识别
人造设施缺陷诊断
感知组织
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Keywords
structure of transmission line
recognition of artificial facilities
fault diagnosis of artificial facilities
perceptual organization
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于多智能体概念的生物电厂自动供料系统研究
- 6
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作者
戚晖
厉秉强
赵玉良
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机构
山东电力研究院国家电网公司电力机器人技术重点实验室
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2008年第2期79-81,共3页
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文摘
随着环保、节能要求的日益增强,生物电厂的建设得到越来越多的重视,燃料运输是影响生物电厂运行质量的关键。将多智能体技术应用于电厂自动供料系统,将每个运输单元构建为智能体并提供公用的信息平台,降低了供料系统的集成难度,提高了供料系统的自动化水平和可靠性,降低了生物电厂的运行成本。
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关键词
多智能体
生物发电技术
自动供料系统
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Keywords
Multi-Agent
biologic power plant
automation fuel conveyance system
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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