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共轴倾转旋翼无人机有限时间滑模姿态控制
1
作者
陈珑茏
冯天宇
+1 位作者
吕宗阳
吴玉虎
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期883-890,F0002,共9页
针对受外界干扰的共轴倾转旋翼无人机姿态控制问题,设计了一种有限时间滑模控制器(FTSMC),以提高姿态控制的跟踪能力和在不确定干扰下的鲁棒性。采用牛顿-欧拉法建立了无人机姿态动力学模型,调整动力分配以克服无人机控制通道的过驱动...
针对受外界干扰的共轴倾转旋翼无人机姿态控制问题,设计了一种有限时间滑模控制器(FTSMC),以提高姿态控制的跟踪能力和在不确定干扰下的鲁棒性。采用牛顿-欧拉法建立了无人机姿态动力学模型,调整动力分配以克服无人机控制通道的过驱动。应用李雅普诺夫理论验证了有限时间滑模控制器的稳定性。最后,在Matlab/SimMechanics平台中进行仿真测试,以验证本文所设计控制器的性能。
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关键词
控制理论与控制工程
共轴倾转旋翼
无人机
有限时间滑模控制器
姿态控制
原文传递
题名
共轴倾转旋翼无人机有限时间滑模姿态控制
1
作者
陈珑茏
冯天宇
吕宗阳
吴玉虎
机构
大连理工大学
工业装备智能控制与优化教育部重点实验室
大连理工大学
控制科学与
工程
学院
大连理工大学通信与信息工程学院
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期883-890,F0002,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62173062)
辽宁振兴人才计划项目(XLYC1907100)。
文摘
针对受外界干扰的共轴倾转旋翼无人机姿态控制问题,设计了一种有限时间滑模控制器(FTSMC),以提高姿态控制的跟踪能力和在不确定干扰下的鲁棒性。采用牛顿-欧拉法建立了无人机姿态动力学模型,调整动力分配以克服无人机控制通道的过驱动。应用李雅普诺夫理论验证了有限时间滑模控制器的稳定性。最后,在Matlab/SimMechanics平台中进行仿真测试,以验证本文所设计控制器的性能。
关键词
控制理论与控制工程
共轴倾转旋翼
无人机
有限时间滑模控制器
姿态控制
Keywords
control theory and control engineering
coaxial tilt-rotor
unmanned aerial vehicle
finite-time sliding mode controller(FTSMC)
attitude control
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
共轴倾转旋翼无人机有限时间滑模姿态控制
陈珑茏
冯天宇
吕宗阳
吴玉虎
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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已选择
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