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基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究
被引量：
2
1
作者
丁承君
阎欣怡
+1 位作者
冯玉伯
贾丽臻
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第22期305-312,共8页
针对原有人工势场法(artificial potential field,APF)在局部路径规划时的避障效果不良问题,提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果。将速度势场引入位置势场中使AGV(automated guided vehicle)动态避开不同速度的移...
针对原有人工势场法(artificial potential field,APF)在局部路径规划时的避障效果不良问题,提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果。将速度势场引入位置势场中使AGV(automated guided vehicle)动态避开不同速度的移动障碍物;当算法陷入局部最小值时,采取PSO(particle swarm optimization)算法,并对其惯性权重因子和学习因子做出调整,通过三次样条曲线插值来平滑路径,使得AGV找到最短路径。结果表明APF-PSO改进算法可根据障碍物速度不同动态避障,解决了APF算法运算中避障效果不良问题。
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关键词
局部路径规划
人工势场法改进
斥力
局部最小值
收敛效率
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职称材料
题名
基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究
被引量：
2
1
作者
丁承君
阎欣怡
冯玉伯
贾丽臻
机构
河北工业大学机械工程学院
天津通信广播集团有限公司智慧云网事业部
中国民航大学航空工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第22期305-312,共8页
基金
天津市企业科技特派员项目(19JCTPJC53100)。
文摘
针对原有人工势场法(artificial potential field,APF)在局部路径规划时的避障效果不良问题,提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果。将速度势场引入位置势场中使AGV(automated guided vehicle)动态避开不同速度的移动障碍物;当算法陷入局部最小值时,采取PSO(particle swarm optimization)算法,并对其惯性权重因子和学习因子做出调整,通过三次样条曲线插值来平滑路径,使得AGV找到最短路径。结果表明APF-PSO改进算法可根据障碍物速度不同动态避障,解决了APF算法运算中避障效果不良问题。
关键词
局部路径规划
人工势场法改进
斥力
局部最小值
收敛效率
Keywords
local path planning
improvement of artificial potential field method
repulsion
local minimum
convergence efficiency
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究
丁承君
阎欣怡
冯玉伯
贾丽臻
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022
2
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