液压足式机器人关节驱动系统实验台研究

1

作者 陈浩祥 翁之旦 +2 位作者 俞亚新 金波 刘子祺 《机械与电子》 2024年第7期57-63,68,共8页

为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在MATLAB/Simulink平台中建... 为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在MATLAB/Simulink平台中建立了关节驱动系统实验台仿真模型,通过仿真分析,验证了实验台的负载模拟能力及控制性能。研究结果表明,实验台能够实现负载力加载并实现精确控制,为后续液压足式机器人关节驱动系统的研究提供平台。 展开更多

关键词 液压足式机器人 关节驱动系统 负载模拟 数学建模 测试平台

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宁波华液成功组建千普机械

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作者 梁慧麟 《橡胶工业》 CAS 北大核心 2005年第2期91-91,共1页

关键词 宁波 事业部 组建 有限公司 产品 专业优势 品牌 橡胶机械 成型机械 硫化

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先导式电液比例溢流阀静态特性仿真与试验 被引量：1

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作者 王昊 陈志勇 +1 位作者 俞亚新 金波 《液压与气动》 北大核心 2024年第9期117-124,共8页

先导式电液比例溢流阀是用来控制系统中油液压力的压力控制阀,可根据工况要求以电信号控制电磁力从而实现对液压系统的压力控制,由先导阀、主阀和手调安全阀组成。由于控制阀口通流状态较为复杂,采用流量经验公式和传统的液动力公式难... 先导式电液比例溢流阀是用来控制系统中油液压力的压力控制阀,可根据工况要求以电信号控制电磁力从而实现对液压系统的压力控制,由先导阀、主阀和手调安全阀组成。由于控制阀口通流状态较为复杂,采用流量经验公式和传统的液动力公式难以准确计算阀口通流量和阀芯所受液动力,数学模型计算结果与试验存在较大差异。为了较为准确地获得溢流阀的静态特性,采用Fluent软件分别对主阀和先导阀进行流场仿真计算,获得不同阀口开度和压差下的阀芯受力和阀口通流量。利用插值方式得到阀芯受力和阀口通流量的插值模型,据此求解静态数学模型,得到溢流阀静态特性曲线。结果表明,采用插值模型求解所得静态特性曲线与试验曲线的吻合度更高。 展开更多

关键词 电液比例溢流阀 流场仿真 插值模型 静态特性仿真 试验

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液压变压器恒压网络实验台的设计 被引量：2

4

作者 张斌 徐兵 +2 位作者 欧阳小平 杨华勇 翁振涛 《液压与气动》 北大核心 2004年第10期8-12,共5页

介绍了一种新型二次调节元件液压变压器的恒压网络系统试验台的设计过程 ,给出了详细的设计步骤和方法 ,通过计算 。

关键词 液压变压器 恒压网络系统 二次调节 试验台 液压系统

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模拟土与隧道相互作用的液压加载系统设计与试验应用 被引量：3

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作者 朱瑶宏 杨振华 +1 位作者 陈飞飞 柳献 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期915-923,共9页

目前,盾构隧道整环足尺试验,其加载模式主要采用荷载控制。液压系统施加在结构上的荷载来源于静止土压力的计算值。这种加载方式采用荷载结构法的思想,难以反映作用在盾构隧道上的土压力随结构变形而改变的特性。针对以上不足,提出荷载... 目前,盾构隧道整环足尺试验,其加载模式主要采用荷载控制。液压系统施加在结构上的荷载来源于静止土压力的计算值。这种加载方式采用荷载结构法的思想,难以反映作用在盾构隧道上的土压力随结构变形而改变的特性。针对以上不足,提出荷载位移曲线控制原理并将其应用于盾构隧道整环足尺试验。首先通过数值计算和地勘资料确定地层位移和地层抗力之间的关系,将其输入系统。然后观察此曲线与以液压缸顶力和行程为坐标的点的相对位置,通过调整液压缸顶力使得该点位于曲线上。此控制原理能够实现结构所受荷载随结构位移变化而变化,从而真实地模拟地层对盾构隧道的作用。在盾构隧道足尺试验中具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 结构试验 加载系统 荷载位移曲线控制

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抽真空平板硫化机变频比例液压系统

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作者 李宏伟 翁振涛 《液压与气动》 北大核心 2002年第7期30-31,共2页

关键词 抽真空平板硫化机 变频比例液压系统 变频比例控制

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拖拉机电液比例提升阀静态特性仿真与试验

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作者 俞亚新 刘云辉 +1 位作者 金波 张策 《液压气动与密封》 2023年第12期49-54,共6页

电液比例提升阀由定差溢流阀和二位三通比例节流阀组成。定差溢流阀使节流阀两端压差稳定,从而稳定提升阀的输出流量。在对比例提升阀建立静态仿真模型时,由于定差溢流阀与节流阀的阀芯节流口形状和流动状态较复杂,使用传统的液动力公... 电液比例提升阀由定差溢流阀和二位三通比例节流阀组成。定差溢流阀使节流阀两端压差稳定,从而稳定提升阀的输出流量。在对比例提升阀建立静态仿真模型时,由于定差溢流阀与节流阀的阀芯节流口形状和流动状态较复杂,使用传统的液动力公式难以准确计算阀芯所受的稳态液动力,从而影响阀的静态性能计算精度。为了准确地通过计算获得比例提升阀的静态特性,采用Fluent软件进行流场仿真计算节流阀与定差溢流阀在不同阀口开度和压差下的稳态液动力数值,并对其进行插值处理得到阀口稳态液动力与阀口开度、压差之间的插值模型,再代入仿真模型中解得比例提升阀的静态性能。试验结果表明,稳态液动力采用流场仿真插值法所获得的静态性能仿真结果与试验结果具有很高的吻合度。 展开更多

关键词 拖拉机 电液比例提升阀 稳态液动力 插值 静态特性仿真 试验

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电液比例阀阀心位置控制PID自整定方法 被引量：11

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作者 覃展斌 陈飞飞 +1 位作者 金波 张璐璐 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1503-1508,1528,共7页

为了方便有效地获得电液比例阀阀心位置控制PID控制器的最优PID控制参数,提出一种PID自整定方法.由继电反馈法测得PID控制器的临界参数,计算出最优PID参数所在的大致范围.以时间乘误差绝对值积分(ITAE)为目标函数,用三维黄金分割法进行... 为了方便有效地获得电液比例阀阀心位置控制PID控制器的最优PID控制参数,提出一种PID自整定方法.由继电反馈法测得PID控制器的临界参数,计算出最优PID参数所在的大致范围.以时间乘误差绝对值积分(ITAE)为目标函数,用三维黄金分割法进行PID参数优化,得出自整定最终结果,以此实施阶跃响应实验,测试动态性能指标.在自整定过程中采取防剧烈振荡保护措施以消除自整定时可能发生的不稳定对系统的伤害.将该方法应用于电液比例方向阀阀心位置控制的PID自整定,并经多次实验测试该方法的稳定性,结果表明,方法可行而有效,所得参数具有良好控制性能.和单纯的继电反馈法自整定相比,该方法所得结果的阶跃响应调节时间更短,超调量更小. 展开更多

关键词 PID自整定 三维黄金分割法 继电反馈法 ITAE 电液比例方向阀

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变频与电液比例技术复合调速系统及其应用 被引量：10

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作者 翁振涛 冯雅飞 金波 《液压气动与密封》 2004年第1期41-43,共3页

关键词 注塑机 变频器 电液比例复合控制 节能 调速系统

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随动液压伺服液压缸结构特点分析

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作者 毕晴春 翁振涛 +1 位作者 张策 崔剑 《液压与气动》 北大核心 2010年第12期24-26,共3页

该文介绍了随动液压伺服液压缸的具体结构,详细分析了该液压缸的工作原理。建立了解析方程,理论分析了液压缸结构参数对静、动态性能的影响,结果表明该伺服液压缸结构简单紧凑,功率重量比和体积重量比大,适用于动力转向、仿形机床、高... 该文介绍了随动液压伺服液压缸的具体结构,详细分析了该液压缸的工作原理。建立了解析方程,理论分析了液压缸结构参数对静、动态性能的影响,结果表明该伺服液压缸结构简单紧凑,功率重量比和体积重量比大,适用于动力转向、仿形机床、高频振动实验台等工业领域。 展开更多

关键词 液压缸 伺服 差动

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SP08-20先导式螺纹插装比例方向阀静态特性仿真与试验 被引量：1

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作者 莫雨桐 张策 +1 位作者 陈泽浩 金波 《液压与气动》 北大核心 2024年第3期165-173,共9页

SP08-20是一种用于方向控制的先导式螺纹插装比例方向阀,断电时,用作单向阀,通电时,用作节流阀,通过控制先导阀芯及主阀芯位置变化实现对阀的流量控制。此阀流道形状较为复杂,控制腔压力分布规律难以确定,且传统的液动力与流量经验公式... SP08-20是一种用于方向控制的先导式螺纹插装比例方向阀,断电时,用作单向阀,通电时,用作节流阀,通过控制先导阀芯及主阀芯位置变化实现对阀的流量控制。此阀流道形状较为复杂,控制腔压力分布规律难以确定,且传统的液动力与流量经验公式本身准确性较差,导致在通过由经验公式构成的数学模型求解阀的静态特性时,模型计算结果与试验结果有较大的差异。故采用Fluent软件对SP08-20进行流场仿真得到其阀芯受力规律,利用曲线拟合的方式得到阀芯受力拟合式,据此求解静态数学模型,得到此阀的静态特性。试验结果表明,利用流场仿真的方式求解所得静态特性曲线与试验曲线具有较高的吻合度。 展开更多

关键词 螺纹插装比例方向阀 流场仿真 曲线拟合 静态特性仿真 试验

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比例方向阀静态特性仿真与实验

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作者 张策 陈雷 +1 位作者 莫雨桐 金波 《机床与液压》 北大核心 2024年第13期94-98,共5页

比例方向阀是电液控制技术中最基础的元件之一,其作用是对液压执行机构的速度、方向、位置和输出力进行连续控制。在比例方向阀使用过程中,发现电压指令相同时,当比例方向阀阀口的压差较大时,随着压差的增加,流量出现了不增反减的现象... 比例方向阀是电液控制技术中最基础的元件之一,其作用是对液压执行机构的速度、方向、位置和输出力进行连续控制。在比例方向阀使用过程中,发现电压指令相同时,当比例方向阀阀口的压差较大时,随着压差的增加,流量出现了不增反减的现象。为了解释该现象,建立两种比例方向阀的静态仿真模型:第一种静态仿真模型基于液动力和阀口流量的经验公式;第二种静态仿真模型基于通过ANSYS Fluent流场数值计算得到的液动力和阀口流量插值公式。静态仿真结果表明:阀口流量不增反减的原因在于当压差增大时,液动力增加导致阀芯位移减小,进而使流量减小。实验结果证明:相比传统的经验公式,使用基于流场仿真数据得出的稳态液动力和阀口流量插值公式时,静态仿真结果更接近实验结果。 展开更多

关键词 比例方向阀 稳态液动力 流体数值计算 插值公式 静态特性

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大推程航天电连接器电磁分离机构的研究 被引量：10

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作者 李勇 张策 申允德 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期128-134,共7页

提出一种基于整体式导磁套、梯形衔铁等结构的大推程电磁分离机构,其原理通过上述特征形成径向、环形侧向与轴向并存的磁通分布实现大行程范围内的水平推力特性。通过建立数学模型,仿真对比分析该电磁分离机构在不同行程下的磁通分布,... 提出一种基于整体式导磁套、梯形衔铁等结构的大推程电磁分离机构,其原理通过上述特征形成径向、环形侧向与轴向并存的磁通分布实现大行程范围内的水平推力特性。通过建立数学模型,仿真对比分析该电磁分离机构在不同行程下的磁通分布,探讨行程一力特性及其产生机理,并获得导磁套盆形凹槽角度、薄壁厚度和衔铁端面形状等结构参数对其特性的作用规律。实验结果与仿真结果基本吻合,表明该电磁分离机构原型样机0.8 A电流激励时15mm推程内的额定推力均在63N以上,满足大推程航天电连接器直接驱动的要求。 展开更多

关键词 电连接器 电磁分离机构 整体式导磁套 梯形衔铁 推程

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基于单片机的网络型智能多点温度控制器 被引量：10

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作者 金波 周渝曦 +1 位作者 宁德胜 翁振涛 《机电工程》 CAS 2006年第1期12-15,共4页

介绍了供橡塑机械使用的网,基于高性能的16位单片机80C196KC,采用热电隅检测温度的多点温度控制器,并有软件的冷端温度补偿。通过PID控制算法以PWM方式控制加热器以获得高精度温度控制,同时控制器还有全双工RS-485通信接口实现联网通信... 介绍了供橡塑机械使用的网,基于高性能的16位单片机80C196KC,采用热电隅检测温度的多点温度控制器,并有软件的冷端温度补偿。通过PID控制算法以PWM方式控制加热器以获得高精度温度控制,同时控制器还有全双工RS-485通信接口实现联网通信,以便于对参数进行设置及获得更高点数的控制。 展开更多

关键词 热电隅 温度控制 单片机

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注塑机控制系统的现状及发展趋势 被引量：14

15

作者 金波 宁德胜 +1 位作者 许明 翁振涛 《液压气动与密封》 2006年第1期7-10,共4页

可将注塑机控制系统分为驱动系统与电子控制器两大部分,本文介绍目前流行的几种注塑机的驱动系统及电子控制器,并分析了它们各自的优缺点和发展趋势。

关键词 注塑机 控制系统 现状 发展趋势

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基于ATMEGA128的橡胶注射成型机人机交互系统设计

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作者 李勇 金波 +1 位作者 陈飞飞 翁振涛 《电气自动化》 北大核心 2004年第4期49-50,共2页

橡胶注射成型机作为国民生产中的重要机器,基本实现了国产化,而相应的控制器国内开发得不多,本文介绍了一种基于ATMEGA128单片机的注橡机人机交互控制系统,并详细介绍了它的软、硬件结构。

关键词 注橡机 ATMEGA128 单片机控制系统

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基于ATMEGA128的橡胶注射成型机人机交互系统设计

17

作者 李勇 金波 +1 位作者 陈飞飞 翁振涛 《电气自动化》 北大核心 2005年第6期53-54,共2页

橡胶注射成型机作为国民生产中的重要机器,基本实现了国产化,而相应的控制器国内开发的还较少,本文介绍了一种基于 AT-MEGA128单片机的注橡机人机交互控制系统,并详细介绍了它的软、硬件结构。

关键词 注橡机 ATMEGA128 单片机控制系统

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带位置反馈的数字式比例方向阀放大器研究 被引量：7

18

作者 陈飞飞 徐辉 +2 位作者 王世杰 金波 张璐璐 《机电工程》 CAS 2016年第8期939-943,949,共6页

针对比例控制放大器的发展现状以及比例方向阀的控制需求,对数字式比例方向阀放大器控制原理进行了分析,建立了比例方向阀控制系统的数学模型,提出了一种基于ARM7微控制器和反接卸荷式功率驱动电路的数字式比例放大器。借助Visual C++和... 针对比例控制放大器的发展现状以及比例方向阀的控制需求,对数字式比例方向阀放大器控制原理进行了分析,建立了比例方向阀控制系统的数学模型,提出了一种基于ARM7微控制器和反接卸荷式功率驱动电路的数字式比例放大器。借助Visual C++和ADS1.2集成开发环境,对比例放大器软件系统进行了开发,设计了上位机人机界面,实现了对比例方向阀的程序控制和闭环控制。对比例放大器各环PID参数进行了整定,利用电液比例实验与调试平台对比例方向阀系统阶跃响应和正弦波信号响应进行了测试实验。实验结果表明,系统阶跃响应调整时间较短,响应频宽较大,表现出了良好的稳定性和动态性能。 展开更多

关键词 数字式比例放大器 比例方向阀系统数学模型 ARM 反接卸荷式功率驱动电路 人机界面

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注塑机主从式单片机控制器设计 被引量：6

19

作者 徐振贤 赵阳 +1 位作者 金波 翁振涛 《机电工程》 CAS 2003年第1期17-19,共3页

在分析了注塑机工艺控制要求和现状的基础上 ,介绍了一种基于 80C196KC单片机的注塑机主从式控制器 ,并详细介绍了它的软。

关键词 注塑机 主从式单片机控制器 设计 80C196KC 塑料机械 自动控制

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伺服比例阀多物理场耦合仿真研究 被引量：2

20

作者 黄柯 俞亚新 +2 位作者 金波 陈雷 张策 《液压与气动》 北大核心 2023年第6期147-155,共9页

伺服比例阀是一个涉及多学科领域的复杂物理系统,建立包含机械、电、磁、流场等模块在内的多物理场耦合模型对其进行仿真研究。基于对伺服比例阀结构和工作原理的分析,搭建阀芯位移闭环控制电路及阀芯动力学模型,建立伺服比例电磁铁有... 伺服比例阀是一个涉及多学科领域的复杂物理系统,建立包含机械、电、磁、流场等模块在内的多物理场耦合模型对其进行仿真研究。基于对伺服比例阀结构和工作原理的分析,搭建阀芯位移闭环控制电路及阀芯动力学模型,建立伺服比例电磁铁有限元瞬态仿真模型、液动力瞬态流场降阶模型,并将各模块耦合完成伺服比例阀多物理场模型,实现动态特性仿真。为验证伺服比例阀多物理场耦合模型的准确性,对采用相同的测试条件及控制电路的伺服阀阀芯位移控制系统进行试验,通过输入不同的指令信号得到阀芯位移的阶跃响应曲线及电磁铁电流曲线。经对比,阶跃响应测试中阀芯位移仿真结果与试验曲线相比最大误差不超过15%,不同阶跃指令下仿真得到的电磁铁电流与试验电流曲线变化趋势相同,验证了模型的准确性,为后续伺服比例阀的研发及优化提供有效平台。 展开更多

关键词 伺服比例阀 多物理场耦合 有限元 协同仿真 Ansys TwinBuilder

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