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基于多模感知的上肢康复训练轨迹跟踪研究
被引量：
2
1
作者
尹相国
张岱岩
+1 位作者
林明星
石朝国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期154-163,共10页
面向上肢康复训练过程中的人机交互应用场景,针对单一传感器难以准确、稳定跟踪上肢运动轨迹的问题,提出了基于惯性传感器与Kinect传感器的多模感知融合方案;为解决惯性传感器在轨迹跟踪过程中的累积误差问题,提出了多项式补偿与零值约...
面向上肢康复训练过程中的人机交互应用场景,针对单一传感器难以准确、稳定跟踪上肢运动轨迹的问题,提出了基于惯性传感器与Kinect传感器的多模感知融合方案;为解决惯性传感器在轨迹跟踪过程中的累积误差问题,提出了多项式补偿与零值约束相结合的误差修正算法;针对Kinect传感器深度图像成像质量影响骨骼跟踪效果的问题,提出了变参数像素滤波器对深度图像进行修复。通过惯性传感器运动实验,验证了累积误差修正算法的有效性,X轴位移误差为7.8 mm;深度图像修复结果表明,深度像素损失点数减少约50%,图像更为清晰,并通过实验验证了基于深度图像能够有效跟踪骨骼运动轨迹;最后,通过轨迹数据融合实验验证了基于多模感知的上肢运动轨迹跟踪方案的可行性与有效性,计算时延仅1.2 s。
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关键词
惯性传感器
Kinect传感器
数据融合
轨迹跟踪
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职称材料
复合载荷下滚珠丝杠副全滚珠载荷分布建模与分析
被引量：
11
2
作者
赵佳佳
林明星
+2 位作者
宋现春
骆伟超
宋丽伟
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第17期126-136,共11页
滚珠丝杠副是将旋转运动转换直线运动的精密驱动部件,对数控机床的传动精度有着重要影响。在外载荷作用下以往都是假定所有滚珠与滚道的接触载荷均匀一致的,忽略了各滚珠接触载荷的差异性,严重影响滚珠丝杠副定位误差补偿的准确性。为...
滚珠丝杠副是将旋转运动转换直线运动的精密驱动部件,对数控机床的传动精度有着重要影响。在外载荷作用下以往都是假定所有滚珠与滚道的接触载荷均匀一致的,忽略了各滚珠接触载荷的差异性,严重影响滚珠丝杠副定位误差补偿的准确性。为提高定位精度,提出一种全滚珠载荷分布模型,分析了在轴向载荷和径向载荷复合作用下所有滚珠动静态接触载荷分布状况。通过与有限元建模分析比较,验证模型的准确性。在此基础上分析了滚珠几何误差对滚珠动静态接触载荷分布的影响。基于全滚珠载荷分布模型和弹性变形理论,利用数值仿真获得复合载荷下滚珠丝杠副的位置偏差及位置跳动量变化情况。试验结果表明,提出的复合载荷作用下考虑滚珠几何误差的载荷分布模型,对提高滚珠丝杠副的位置精度预测及其定位误差补偿有较好的参考意义。
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关键词
滚珠丝杠副
复合载荷
载荷分布
接触变形
位置精度
原文传递
题名
基于多模感知的上肢康复训练轨迹跟踪研究
被引量：
2
1
作者
尹相国
张岱岩
林明星
石朝国
机构
山东大学
机械
工程学院
山东大学教育部高效洁净机械制造重点实验室
山东大学
机械
工程国家级
实验
教学示范中心
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期154-163,共10页
基金
山东省重点研发计划(2017GGX30103)项目资助
文摘
面向上肢康复训练过程中的人机交互应用场景,针对单一传感器难以准确、稳定跟踪上肢运动轨迹的问题,提出了基于惯性传感器与Kinect传感器的多模感知融合方案;为解决惯性传感器在轨迹跟踪过程中的累积误差问题,提出了多项式补偿与零值约束相结合的误差修正算法;针对Kinect传感器深度图像成像质量影响骨骼跟踪效果的问题,提出了变参数像素滤波器对深度图像进行修复。通过惯性传感器运动实验,验证了累积误差修正算法的有效性,X轴位移误差为7.8 mm;深度图像修复结果表明,深度像素损失点数减少约50%,图像更为清晰,并通过实验验证了基于深度图像能够有效跟踪骨骼运动轨迹;最后,通过轨迹数据融合实验验证了基于多模感知的上肢运动轨迹跟踪方案的可行性与有效性,计算时延仅1.2 s。
关键词
惯性传感器
Kinect传感器
数据融合
轨迹跟踪
Keywords
inertial sensor
Kinect sensor
data fusion
trajectory tracking
分类号
TH89 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
复合载荷下滚珠丝杠副全滚珠载荷分布建模与分析
被引量：
11
2
作者
赵佳佳
林明星
宋现春
骆伟超
宋丽伟
机构
山东大学
机械
工程学院
山东大学教育部高效洁净机械制造重点实验室
山东大学
国家
机械
工程
实验
教学示范中心
济南二机床集团有限公司
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第17期126-136,共11页
基金
国家自然科学基金(51475267,51375279)
国家科技重大专项(2012ZX04002013)资助项目。
文摘
滚珠丝杠副是将旋转运动转换直线运动的精密驱动部件,对数控机床的传动精度有着重要影响。在外载荷作用下以往都是假定所有滚珠与滚道的接触载荷均匀一致的,忽略了各滚珠接触载荷的差异性,严重影响滚珠丝杠副定位误差补偿的准确性。为提高定位精度,提出一种全滚珠载荷分布模型,分析了在轴向载荷和径向载荷复合作用下所有滚珠动静态接触载荷分布状况。通过与有限元建模分析比较,验证模型的准确性。在此基础上分析了滚珠几何误差对滚珠动静态接触载荷分布的影响。基于全滚珠载荷分布模型和弹性变形理论,利用数值仿真获得复合载荷下滚珠丝杠副的位置偏差及位置跳动量变化情况。试验结果表明,提出的复合载荷作用下考虑滚珠几何误差的载荷分布模型,对提高滚珠丝杠副的位置精度预测及其定位误差补偿有较好的参考意义。
关键词
滚珠丝杠副
复合载荷
载荷分布
接触变形
位置精度
Keywords
ball screw
combined load
load distribution
contact deformation
position precision
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多模感知的上肢康复训练轨迹跟踪研究
尹相国
张岱岩
林明星
石朝国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
复合载荷下滚珠丝杠副全滚珠载荷分布建模与分析
赵佳佳
林明星
宋现春
骆伟超
宋丽伟
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
11
原文传递
已选择
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