高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究 被引量：12

1

作者 张营 鲁守银 苏建军 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期1326-1332,共7页

水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水... 水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。 展开更多

关键词 高压变电站设备 带电水冲洗 机器人 安全措施 绝缘 技术指标

在线阅读 下载PDF 职称材料

中医按摩机器人专家控制系统的研究 被引量：3

2

作者 刘玲云 鲁守银 +2 位作者 张营 李臣 王升军 《计算机测量与控制》 2016年第4期55-57,共3页

针对中医按摩过程的复杂性问题,根据中医按摩专家经验和智能控制理论,提出了一种基于产生式规则的中医按摩机器人专家控制系统;给出了该专家控制系统的基本结构,并介绍了基于产生式规则的专家控制系统的设计思路;通过对专家控制系统的... 针对中医按摩过程的复杂性问题,根据中医按摩专家经验和智能控制理论,提出了一种基于产生式规则的中医按摩机器人专家控制系统;给出了该专家控制系统的基本结构,并介绍了基于产生式规则的专家控制系统的设计思路;通过对专家控制系统的知识库、推理机的设计,同时利用C#开发语言,实现了具有良好人机交互的专家控制系统;实验结果验证了该控制系统的实时性和有效性。 展开更多

关键词 中医按摩机器人 专家控制系统 知识库 推理机

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模糊认知图的变电站巡检机器人的行为规划研究 被引量：12

3

作者 张营 鲁守银 +1 位作者 李建祥 慕世友 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2017年第3期345-351,共7页

提出了一种基于模糊认知图的移动机器人行为规划方法。针对变电站设备巡检机器人智能化的高级应用问题,提出了一种分层式混合复杂系统机器人任务规划的逻辑结构,介绍了任务分解和任务规划的工作原理。以巡检作业过程中的相关事件为概念... 提出了一种基于模糊认知图的移动机器人行为规划方法。针对变电站设备巡检机器人智能化的高级应用问题,提出了一种分层式混合复杂系统机器人任务规划的逻辑结构,介绍了任务分解和任务规划的工作原理。以巡检作业过程中的相关事件为概念节点,给出节点之间的连接权值,建立任务行为规划的模糊认知图模型,实现了任务分解和生成行为动作逻辑序列。同时,结合机器人导航定位等传感器实时信息,自动调整机器人巡检实时动作序列。该方法不需要复杂的计算和大量的训练,实验验证了其可行性和有效性。 展开更多

关键词 变电站 巡检机器人 行为规划 模糊认知图

在线阅读 下载PDF 职称材料

中医按摩机器人关键技术研究进展 被引量：15

4

作者 鲁守银 李臣 《山东建筑大学学报》 2017年第1期60-68,共9页

中医按摩机器人可以协助或代替医师完成按摩任务,国内外对中医按摩机器人的相关技术展开了研究,但仍有许多关键技术亟待解决。开展中医按摩机器人关键技术研究,有助于构建统一的中医按摩机器人系统技术架构,可为中医按摩机器人的产业化... 中医按摩机器人可以协助或代替医师完成按摩任务,国内外对中医按摩机器人的相关技术展开了研究,但仍有许多关键技术亟待解决。开展中医按摩机器人关键技术研究,有助于构建统一的中医按摩机器人系统技术架构,可为中医按摩机器人的产业化提供技术参考。文章围绕国内外按摩机器人的研究和应用现状,在对现有研究成果与中医按摩机器人实际应用需求分析的基础上,阐述了中医按摩机器人按摩手法机理及建模,运动机构的刚柔结构体的可靠性设计、伺服运动控制和穴位定位及经络轨迹跟踪伺服运动控制、控制系统体系结构设计、本体机械机构设计以及安全保护机制等关键技术问题,展望了中医按摩机器人的未来研究与发展方向以及未来需重点研究的关键技术问题。 展开更多

关键词 机器人 中医按摩 穴位定位 运动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

变电站带电水冲洗机器人开放式控制系统 被引量：2

5

作者 鲁守银 孙丽萍 +1 位作者 李健 苏建军 《计算机系统应用》 2015年第10期95-99,共5页

为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动... 为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统,提高了控制系统的开放性和交互性能;基于分层递阶控制的思想,将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次,通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作. 展开更多

关键词 变电站带电水冲洗机器人 开放式控制系统 分层递阶控制 运动控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

智能破拆机器人关键技术综述 被引量：10

6

作者 李辉 郑忠才 +1 位作者 鲁守银 张营 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第9期150-160,共11页

智能破拆机器人作为破拆行业的主要工具正发挥着不可估量的作用。与传统破拆方式相比,采用机器人破拆具有更安全、更高效、低能耗和低成本等优点。目前国内外对智能破拆机器人的研究已取得了阶段性成果,为了给今后智能破拆机器人的研究... 智能破拆机器人作为破拆行业的主要工具正发挥着不可估量的作用。与传统破拆方式相比,采用机器人破拆具有更安全、更高效、低能耗和低成本等优点。目前国内外对智能破拆机器人的研究已取得了阶段性成果,为了给今后智能破拆机器人的研究提供一个统一的研究框架,对智能破拆机器人现有研究成果进行了系统分析和深入总结。回顾国内外智能破拆机器人的研究与应用现状,详细探讨了破拆机器人在复杂工作环境中完成破拆任务所要满足的设计需求、复杂路面条件下智能破拆机器人的行走越障及转向技术、高效破拆机构的研制、智能破拆机器人液压系统的智能柔顺化控制、远距离通信监控与遥控操作以及特殊工作环境下破拆机器人的特殊保护机制等关键技术问题。最后结合破拆机器人更加智能化的发展需求,给出智能破拆机器人下一阶段研究方向的建议。 展开更多

关键词 破拆机器人 越障 破拆机构 柔顺化控制 状态监控

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统 被引量：4

7

作者 郭祥洋 鲁守银 +2 位作者 高鹏 刘存根 胡涛 《山东科学》 CAS 2016年第4期99-105,共7页

变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 k V变电站污闪问题研制的特种机器人,本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型,对该模型提出了模糊-PID综合控制方案,并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变... 变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 k V变电站污闪问题研制的特种机器人,本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型,对该模型提出了模糊-PID综合控制方案,并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变电站环境下的实地实验。结果表明,该控制方案能够提高机器人液压伺服控制的精度,并且具有一定的抗干扰性。 展开更多

关键词 水冲洗机器人 液压伺服控制系统 模糊-PID控制 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

康复机器人的人机交互控制技术研究进展 被引量：7

8

作者 鲁守银 袁鲁浩 《山东建筑大学学报》 2021年第5期91-102,共12页

康复机器人的应用研究能够有效地解决脑卒中疾病或意外事故引起的运动障碍患者运动康复需求的问题,是国际机器人领域的一个研究热点。文章从康复机器人的需求和功能设计、主被动训练康复机器人控制技术、患者运动意图信息感知技术和人... 康复机器人的应用研究能够有效地解决脑卒中疾病或意外事故引起的运动障碍患者运动康复需求的问题,是国际机器人领域的一个研究热点。文章从康复机器人的需求和功能设计、主被动训练康复机器人控制技术、患者运动意图信息感知技术和人机交互控制技术以及人机交互控制的安全稳定性等方面综述了康复机器人关键技术的研究进展,展望了人机交互控制技术的发展趋势,以期为康复机器人的研发工作提供一些借鉴。 展开更多

关键词 康复机器人 运动意图感知 人机交互控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

移动机器人在高压变电站中的应用 被引量：92

9

作者 鲁守银 张营 +1 位作者 李建祥 慕世友 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期276-284,共9页

为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的... 为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。 展开更多

关键词 变电站 巡检机器人 自主行为 导航定位 设备检测 故障诊断分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

中医按摩机器人治疗方案行为决策 被引量：3

10

作者 张营 鲁守银 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2016年第4期545-549,共5页

针对不同患者进行治疗诊断时,中医按摩机器人需解决治疗方案行为决策的问题,通过结合专家知识及治疗经验,利用专家系统对不同的患者、不同病症自动生成适合该患者的治疗方案,并基于遗传算法优化BP神经网络实现按摩机器人穴位寻找行为决... 针对不同患者进行治疗诊断时,中医按摩机器人需解决治疗方案行为决策的问题,通过结合专家知识及治疗经验,利用专家系统对不同的患者、不同病症自动生成适合该患者的治疗方案,并基于遗传算法优化BP神经网络实现按摩机器人穴位寻找行为决策,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的治疗方案行为决策。利用Visual Studio开发工具以及Matlab仿真软件,对上述方法进行了实现与仿真。可以看出,中医按摩机器人利用上述方法具有较好的效果,准确完成治疗方案行为决策以及较准确地寻找出穴位坐标,并对志愿者进行了临床治疗,减轻或治愈了患者的病症,达到了预期效果。 展开更多

关键词 中医按摩机器人 行为决策 专家系统 遗传算法 神经网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

遗传算法优化BP神经网络在中医按摩机器人中的应用 被引量：8

11

作者 张秋云 张营 李臣 《应用科技》 CAS 2017年第2期73-77,共5页

针对中医按摩设备的临床需求,研制了一种基于多种按摩手法的中医按摩机器人系统。同时,为了提高中医按摩机器人穴位寻找行为规划的精度,提出了一种基于遗传算法优化BP神经网络的中医按摩机器人穴位坐标预测方法,利用遗传算法弥补BP神经... 针对中医按摩设备的临床需求,研制了一种基于多种按摩手法的中医按摩机器人系统。同时,为了提高中医按摩机器人穴位寻找行为规划的精度,提出了一种基于遗传算法优化BP神经网络的中医按摩机器人穴位坐标预测方法,利用遗传算法弥补BP神经网络的缺陷,提高神经网络的预测精度,求解出最优解,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的按摩治疗行为决策。并对上述方法进行了实现与仿真,结果表明,该方法对中医按摩机器人寻找患者穴位坐标具有较好的精度和较高的预测准确性。 展开更多

关键词 中医按摩机器人 行为规划 穴位寻找 遗传算法 神经网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

变电站绝缘设备水冲洗机器人结构优化设计与仿真 被引量：1

12

作者 崔孔龙 鲁守银 +1 位作者 谈金东 李辉 《制造业自动化》 2016年第1期56-58,61,共4页

为了提高变电站绝缘子的冲洗效率,对水冲洗机器人的大臂结构尺寸进行优化设计。首先,确定与冲洗效率相关的大臂结构参数,然后,根据要求确定大臂的优化函数进行结构优化,运用约束坐标轮换法求取大臂结构参数,根据实验获取的数值运用MATLA... 为了提高变电站绝缘子的冲洗效率,对水冲洗机器人的大臂结构尺寸进行优化设计。首先,确定与冲洗效率相关的大臂结构参数,然后,根据要求确定大臂的优化函数进行结构优化,运用约束坐标轮换法求取大臂结构参数,根据实验获取的数值运用MATLAB进行仿真,画出运动轨迹。优化的结果可使大臂的末端沿近似的水平线运动,且冲洗效率大大提高。 展开更多

关键词 水冲洗机器人 结构优化 冲洗效率 运动轨迹 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

融合安全A^(*)算法和改进人工势场法的巡检机器人路径规划 被引量：8

13

作者 张强 鲁守银 +3 位作者 张家瑞 姜哲 于世伟 李志鹏 《计算机时代》 2022年第11期29-33,37,共6页

大型仓储中心等货物密集的地方,安全性要求也更高。随着机器人技术的成熟,巡检机器人逐渐代替人工巡检,机器人路径规划算法也逐渐出现。本文针对巡检机器人,采取全局路径规划和局部路径规划相结合的方法,提出了一种融合安全A^(*)和人工... 大型仓储中心等货物密集的地方,安全性要求也更高。随着机器人技术的成熟,巡检机器人逐渐代替人工巡检,机器人路径规划算法也逐渐出现。本文针对巡检机器人,采取全局路径规划和局部路径规划相结合的方法,提出了一种融合安全A^(*)和人工势场法的算法,在A^(*)代价函数中添加安全距离,并选取安全A^(*)的关键节点加入到人工势场法中作为引力,引导巡检机器人前进。经过MATLAB仿真及障碍物实验,该方法规划出的路径较短且具有良好的避障能力,具有良好的性能。 展开更多

关键词 巡检机器人 路径规划 安全A^(*)算法 人工势场算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PLC和模糊控制算法的钢筋网焊接控制系统设计 被引量：3

14

作者 姜哲 鲁守银 +2 位作者 于世伟 张强 李志鹏 《计算机时代》 2022年第12期106-111,共6页

针对当前钢筋网片生产效率较低的问题,提出了基于PLC和伺服电机的控制系统设计。系统软件采用对伺服控制系统的位移曲线进行控制的方式,通过伺服控制系统的位置反馈信号实现了预定轨迹的跟踪控制,完成对经纬钢筋的送料、组合以及钢筋焊... 针对当前钢筋网片生产效率较低的问题,提出了基于PLC和伺服电机的控制系统设计。系统软件采用对伺服控制系统的位移曲线进行控制的方式,通过伺服控制系统的位置反馈信号实现了预定轨迹的跟踪控制,完成对经纬钢筋的送料、组合以及钢筋焊网的有序排列。基于模糊控制算法,完成了钢筋焊网的焊接压力控制,并通过MATLAB进行了仿真验证。所述控制系统提升了钢筋网焊接效率,保证了焊接质量,降低了工人工作强度,具有一定的实践意义。 展开更多

关键词 PLC 钢筋网 控制系统 伺服电机 模糊控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于最优控制的永磁同步电机转速控制

15

作者 张营 《应用科技》 CAS 2016年第4期76-80,共5页

由于永磁同步电机具有非线性和变量之间存在耦合性,为提高永磁同步电机的控制精度与稳定性能,对采用微分几何方法和最优控制器设计问题进行了研究,首先结合永磁同步电机的数学模型对电机转速的理论基础进行了分析,并采用状态反馈精确线... 由于永磁同步电机具有非线性和变量之间存在耦合性,为提高永磁同步电机的控制精度与稳定性能,对采用微分几何方法和最优控制器设计问题进行了研究,首先结合永磁同步电机的数学模型对电机转速的理论基础进行了分析,并采用状态反馈精确线性化控制策略,在此基础上,利用二次型性能指标的最优控制器设计方法,求解出系统最优控制率,最后对该方法进行仿真验证,结果表明,该方法可以明显改善系统的动态性能,提高一定的抗干扰能力。 展开更多

关键词 永磁同步电机 放射非线性系统 非线性控制 精确线性化 最优控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于随机森林和时间卷积网络的航空发动机故障预测 被引量：7

16

作者 王秀娜 鲁守银 任飞 《计算机时代》 2022年第10期103-107,共5页

航空发动机作为一种极其精密的设备,其内部传感器的运行状态决定了发动机能否稳定运行。因此,利用传感器的运行数据进行故障预测是维护发动机健康运行的关键。针对现阶段发动机故障预测精确度低的问题,提出了一种基于随机森林和时间卷... 航空发动机作为一种极其精密的设备,其内部传感器的运行状态决定了发动机能否稳定运行。因此,利用传感器的运行数据进行故障预测是维护发动机健康运行的关键。针对现阶段发动机故障预测精确度低的问题,提出了一种基于随机森林和时间卷积网络的混合模型。该模型利用随机森林算法进行重要性特征提取,然后添加滚动平均值和滚动标准差以增强数据特征,最后整合数据特征输入至时间卷积网络进行故障预测。采用C-MAPSS数据集进行验证,结果表明,该模型的故障预测性能相比于其他机器学习模型有较大幅度的提升。 展开更多

关键词 航空发动机 故障预测 随机森林 时间卷积网络

在线阅读 下载PDF 职称材料