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题名基于三维点云的空间孔位对接技术研究
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作者
李杨
宋席发
王冰
苏杰
吴雪静
韩笑
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机构
北华航天工业学院电子与控制工程学院
航天时代飞鸿技术有限公司
廊坊市智能获取实验室
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出处
《工业控制计算机》
2025年第3期113-115,共3页
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基金
北华航天工业学院研究生创新资助项目(YKY-2023-16)。
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文摘
三维点云的空间孔位姿检测越来越多地用于自动化装配。针对装配过程中孔位检测精度低和噪声干扰等问题,提出了一种基于三维点云空间孔位的对接方法。该方法采用双目3D系统获取点云数据,采用点云导向滤波去除噪声。接着,将点云投影至二维平面,采用轮廓拟合计算圆孔二维坐标,再映射回三维空间确定孔位置。部件对接时,基于多个圆孔中心的空间坐标计算空间姿态角,调整对接平台实现两部件的对接。实验结果表明,该方法提取的圆孔中心与真实圆心一致,空间孔的孔径测量精度在5.3%之内,对接角度最大误差限在1.74°。
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关键词
三维点云
空间孔
导向滤波
对接角度
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Keywords
3D point cloud
space hole
guided filtering
docking angle
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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