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基于诱导航线的多无人机编队飞行控制方法 被引量:10
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作者 吴俊成 周锐 +1 位作者 董卓宁 车军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1518-1525,共8页
针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰... 针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰撞情况,根据无人机到达碰撞点的时间以及位置分别从高度以及航向两方面进行躲避,仿真结果表明:采用此方法无人机能够保持稳定的编队,并同时能够躲避飞行过程中的障碍以及避免飞机之间的碰撞。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 编队飞行 诱导航线 避障 避撞
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基于扰动观测器的高超飞行器建模及控制 被引量:4
2
作者 曲鑫 任章 +2 位作者 宋剑爽 王俊波 宋勋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期272-276,共5页
提出了基于扰动观测器的高超声速飞行器控制器设计方法.针对高超声速飞行器的机体/发动机一体化设计布局、弹性轻质材料的广泛使用以及处于大高度和高马赫数的飞行条件的特点,建立了考虑推进及弹性影响的模型.在典型高超声速飞行器几何... 提出了基于扰动观测器的高超声速飞行器控制器设计方法.针对高超声速飞行器的机体/发动机一体化设计布局、弹性轻质材料的广泛使用以及处于大高度和高马赫数的飞行条件的特点,建立了考虑推进及弹性影响的模型.在典型高超声速飞行器几何结构基础上,结合高超声速气动力学和气动弹性相关理论,建立了非线性纵向模型方程;分析模型不确定性的3种来源:参数、结构以及非结构,建立了非线性不确定模型;基于理论推导,采用基于扰动观测器的控制方法设计鲁棒控制器.仿真结果表明,本方法所设计的控制器在给定的不确定性范围内具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 高超飞行器 不确定性系统 鲁棒控制 扰动观测器
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考虑推进和气动弹性影响的高超飞行器的建模与控制 被引量:7
3
作者 曲鑫 李菁菁 +1 位作者 宋勋 任章 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期303-309,共7页
针对高超声速飞行器飞行的速度和高度跨度大、变化快,飞行动力学特性复杂;模型具有非线性,强耦合及不确定性的特点,建立了考虑推进及弹性影响的纵向模型,并提出了纵向模型的鲁棒协调控制器设计方法。该方法在典型高超声速飞行器几何结... 针对高超声速飞行器飞行的速度和高度跨度大、变化快,飞行动力学特性复杂;模型具有非线性,强耦合及不确定性的特点,建立了考虑推进及弹性影响的纵向模型,并提出了纵向模型的鲁棒协调控制器设计方法。该方法在典型高超声速飞行器几何结构基础上,针对机体/发动机一体化设计布局,结合高超声速气动力学和气动弹性有关理论,建立非线性纵向模型;通过分析模型的不确定性来源,对刚体-弹性耦合系统设计了基于线性二次型调节器的隐式模型跟随鲁棒协调控制器,从而保证飞行器在不确定干扰情况下的闭环系统稳定性。仿真结果表明,本方法所设计的控制器在给定的不确定性范围内具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 气动弹性 鲁棒控制 协调控制
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高超声速再入滑翔飞行器的模糊变结构控制 被引量:7
4
作者 李菁菁 任章 宋剑爽 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期295-300,共6页
针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定... 针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定的滑模面,模糊控制器根据误差状态与滑模面的相对位置输出控制信号,使得系统的轨迹能趋近稳定的滑模面,从而使得误差沿着滑模面收敛到原点.将模糊滑模变结构控制方法应用于高超声速滑翔洲际飞行器,给出了再入滑翔姿态控制器的设计方案,分别对攻角、侧滑角和倾侧角设计了独立的模糊变结构控制器,提出了分段线性控制分配方法.在Matlab中进行了整个控制系统的仿真测试,验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 高超声速再入飞行器 模糊控制 模糊滑模变结构控制
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基于控制分配方法的阵风减缓控制律设计 被引量:5
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作者 李卫琪 张平 陈宗基 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期247-251,256,共6页
采用控制分配方法,进行飞机垂直阵风减缓控制律设计。垂直阵风减缓控制律设计的目标是由操纵面产生直接升力抵消阵风引起的过载变化。控制分配方法用来解决如何由多操纵面来产生所需的力和力矩的问题。在阵风减缓控制律设计中,采用控制... 采用控制分配方法,进行飞机垂直阵风减缓控制律设计。垂直阵风减缓控制律设计的目标是由操纵面产生直接升力抵消阵风引起的过载变化。控制分配方法用来解决如何由多操纵面来产生所需的力和力矩的问题。在阵风减缓控制律设计中,采用控制分配方法计算出为消除过载扰动量所需的操纵面增量,从而直接实现阵风减缓控制。仿真表明,设计的阵风减缓控制律对于垂直离散突风和紊流干扰均具有很好的控制效果,并且对于建模误差具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 阵风减缓 控制分配 多操纵面 飞行控制
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基于模糊干扰观测器的自适应反演滑模控制研究 被引量:11
6
作者 刘柏廷 吴云洁 黄延福 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1677-1680,共4页
摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行... 摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行自适应估计,并逐步反推出控制器。通过对某型仿真转台进行仿真,得知该方案与普通滑模控制(SMC)方案相比,具有更高的跟踪精度,并极大的提高了对外界干扰,系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊干扰观测器 反演滑模控制 自适应 飞行仿真转台 鲁棒性
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飞行仿真转台的完全跟踪控制 被引量:7
7
作者 吴云洁 田大鹏 刘佑民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期414-420,426,共8页
针对飞行仿真转台中传统插值和前馈方法对系统性能的限制问题,引入了完全跟踪控制策略.论述了飞行仿真转台完全跟踪控制器的设计方法.本文利用多速率采样系统的特性构造转台系统状态传递函数矩阵的精确逆矩阵,从而避免了采用近似逆模型... 针对飞行仿真转台中传统插值和前馈方法对系统性能的限制问题,引入了完全跟踪控制策略.论述了飞行仿真转台完全跟踪控制器的设计方法.本文利用多速率采样系统的特性构造转台系统状态传递函数矩阵的精确逆矩阵,从而避免了采用近似逆模型的传统方案以及插值带来的限制,实现完全跟踪.利用鲁棒内回路补偿器理论以及系统动态跟踪误差的解析式分析说明了该方法在实际系统中存在建模误差、干扰和噪声的情况下,仍然能够保证系统的动态跟踪精度和良好的鲁棒性.对实际系统进行了设计与实验,结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 跟踪 飞行仿真转台 鲁棒性 精度
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基于力矩补偿与分配的的多操纵面飞机飞行控制设计 被引量:3
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作者 杨凌宇 范彦铭 +2 位作者 邵山 钟友武 申功璋 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期631-635,共5页
针对多操纵面飞机舵面冗余和强非线性气动特征,提出了一种基于力矩补偿与分配的非线性飞行控制系统设计方法,采用指令-力矩-舵面的间接形式,外环采用模型跟踪方法生成满足飞行品质要求的力矩指令,内环采用力矩补偿结合控制分配的设计方... 针对多操纵面飞机舵面冗余和强非线性气动特征,提出了一种基于力矩补偿与分配的非线性飞行控制系统设计方法,采用指令-力矩-舵面的间接形式,外环采用模型跟踪方法生成满足飞行品质要求的力矩指令,内环采用力矩补偿结合控制分配的设计方法,控制各舵面实现期望控制力矩.以革新性操作效率器(ICE)飞机为对象进行了仿真验证,结果表明力矩补偿与分配系统可实现准确的力矩跟踪,系统对参数的变化有较强适应能力,所设计的飞行控制系统能够依据参考模型对控制指令进行跟踪,各控制通道间耦合被有效抑制. 展开更多
关键词 多操纵面飞机 控制分配 非线性控制 飞行控制
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基于干扰观测器的高性能转台伺服系统内模控制方法研究 被引量:3
9
作者 黄延福 吴云洁 刘柏廷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1664-1667,共4页
针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计... 针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计方法跟踪精度不足,引入微分器构造改进的控制器,提高系统的跟踪精度。在此基础上引入干扰观测器,对摩擦进行补偿,进一步提高系统的跟踪精度。仿真研究和实验结果表明,该控制方法可以有效地提高系统的跟踪精度,并对系统参数变化和力矩扰动具有更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 内模控制 微分器 干扰观测器 转台伺服控制系统
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基于慢切换机制的直升机H_∞姿态控制 被引量:1
10
作者 赵佳 杨凌宇 申功璋 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2010年第5期27-30,共4页
提出了慢切换H∞控制方法,实现了直升机大包线下的姿态控制。首先针对直升机的典型状态点,采用二自由度H∞方法设计局部鲁棒控制器,形成执行子控制组;然后引入基于"驻留时间"的慢切换逻辑完成不同子控制器之间的稳定切换,实... 提出了慢切换H∞控制方法,实现了直升机大包线下的姿态控制。首先针对直升机的典型状态点,采用二自由度H∞方法设计局部鲁棒控制器,形成执行子控制组;然后引入基于"驻留时间"的慢切换逻辑完成不同子控制器之间的稳定切换,实现姿态控制目标。仿真结果表明,该方法能够充分发挥TDFH∞方法的优势,并有效地降低其设计保守性,系统的姿态解耦控制特性良好,当存在侧风扰动时具备了较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 直升机 姿态控制 慢切换 二自由度H∞控制 驻留时间
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输入受限卫星姿态的鲁棒非线性镇定与跟踪控制 被引量:2
11
作者 孙亮 霍伟 《空间控制技术与应用》 2011年第4期24-30,共7页
研究控制输入受限的卫星在存在外部干扰和转动惯量不确定性时的姿态镇定和姿态跟踪控制问题,利用双曲正切函数的性质分别设计了两种有界鲁棒非线性反馈控制律,并用李雅普诺夫方法证明:通过适当选择两种控制律中的参数,可保证闭环系统角... 研究控制输入受限的卫星在存在外部干扰和转动惯量不确定性时的姿态镇定和姿态跟踪控制问题,利用双曲正切函数的性质分别设计了两种有界鲁棒非线性反馈控制律,并用李雅普诺夫方法证明:通过适当选择两种控制律中的参数,可保证闭环系统角速度误差渐近趋于零,且姿态误差收敛到事先给定的原点小邻域内.仿真结果表明利用所设计的控制律可在控制输入受限情况下有效抑制外部干扰和转动惯量不确定性的影响,达到预期控制目标. 展开更多
关键词 卫星姿态镇定 卫星姿态跟踪 控制受限 鲁棒非线性控制 双曲正切函数
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临近空间高超声速飞行器鲁棒自适应控制方法 被引量:4
12
作者 李菁菁 任章 +1 位作者 宋勋 宋剑爽 《上海航天》 2010年第5期1-6,共6页
提出了一种新的将自适应滑模变结构控制与动态逆控制组合的鲁棒自适应的控制方法,用于临近空间高超声速飞行器的再入阶段飞行控制系统设计。用内外环动态逆控制将非线性飞行器对象近似解耦成不确定的3通道一阶线性系统,将所有不确定性... 提出了一种新的将自适应滑模变结构控制与动态逆控制组合的鲁棒自适应的控制方法,用于临近空间高超声速飞行器的再入阶段飞行控制系统设计。用内外环动态逆控制将非线性飞行器对象近似解耦成不确定的3通道一阶线性系统,将所有不确定性转化为匹配的逆误差;由自适应滑模变结构控制给出动态逆的输入信号,消除逆误差的影响,保证对制导指令的鲁棒跟踪。某高超声速飞行器临近空间再入的六自由度仿真结果表明:控制器有较好的鲁棒性和跟踪性能。 展开更多
关键词 高超声速 飞行控制 滑模变结构控制 动态逆方法 鲁棒性
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控制受限的卫星姿态自适应滑模镇定 被引量:1
13
作者 孙亮 《科技创新导报》 2011年第4期31-33,共3页
研究控制输入受限的卫星在转动惯量大小完全未知且存在有界外部干扰时的姿态镇定问题,利用四元数和双曲正切函数的有界性设计了一种不依赖于卫星转动惯量的有界鲁棒自适应滑模控制律,其中自适应律在线调节滑模面参数。用李亚普诺夫方法... 研究控制输入受限的卫星在转动惯量大小完全未知且存在有界外部干扰时的姿态镇定问题,利用四元数和双曲正切函数的有界性设计了一种不依赖于卫星转动惯量的有界鲁棒自适应滑模控制律,其中自适应律在线调节滑模面参数。用李亚普诺夫方法证明了:通过选择控制器参数可保证闭环系统的姿态误差和角速度误差渐近趋于零。仿真结果表明:利用所设计的控制律可在控制输入受限情况下有效抑制外部干扰和转动惯量不确定性的影响,达到预期控制目标。 展开更多
关键词 卫星姿态镇定 控制输入受限 鲁棒自适应控制 双曲正切函数
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直升机旋转逆动力学建模及姿态控制研究(英文)
14
作者 赵佳 申功璋 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期31-37,共7页
为克服直升机单点逆模型的不足,提出了旋转逆动力学建模新方法,实现了大包线下的姿态控制。该方法采用模块化建模思想,首先通过转动方程逆解算,将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量,然后利... 为克服直升机单点逆模型的不足,提出了旋转逆动力学建模新方法,实现了大包线下的姿态控制。该方法采用模块化建模思想,首先通过转动方程逆解算,将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量,然后利用主旋翼挥舞动态逆解算和尾桨桨距指令逆解算,由关键状态量解算出期望的纵、横向周期变距角和尾桨桨距角,进而建立了直升机旋转逆动力学模型。在此基础上,完成了姿态控制系统设计。仿真结果表明,该模型能够在大包线范围内较准确地反映直升机的旋转动态逆特性,系统能够很好地实现姿态控制目标,在各类干扰因素存在时体现出了较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 直升机 逆动力学 建模 大包线 姿态控制
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基于观测器的网络化控制系统的变结构控制
15
作者 赵翔辉 郝飞 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期95-99,109,共6页
给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测器增益矩阵可以通过求解一个线性矩阵不等式来求取,从而保证... 给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测器增益矩阵可以通过求解一个线性矩阵不等式来求取,从而保证误差系统是指数渐近稳定的.控制器增益矩阵可以利用极点配置或最优控制的方法来确定,并且能够保证滑动模态是指数渐近稳定的.采用指数趋近律的方法,可以调节相应参数削弱抖振,保证系统具有要求的性能.仿真算例表明了该方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 网络化控制系统 变结构控制 观测器 线性矩阵不等式
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基于FPGA的时间触发协议控制器实现 被引量:8
16
作者 张兴隆 苏罗辉 杨敏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期114-118,共5页
时间触发协议是TTA架构必需的通信协议,用于在要求高可靠性的分布式容错实时系统中电子模块之间的互连。目前作为时间触发通信系统重要组成部分的时间触发控制器主要是采用处理器来实现协议的处理,协议开销比较大。基于FPGA的时间触发... 时间触发协议是TTA架构必需的通信协议,用于在要求高可靠性的分布式容错实时系统中电子模块之间的互连。目前作为时间触发通信系统重要组成部分的时间触发控制器主要是采用处理器来实现协议的处理,协议开销比较大。基于FPGA的时间触发协议控制器的设计,采用了具有较好同步能力的编码方式和合理的帧格式,在建立全局时间基准的基础上优化了协议处理状态机,利用FPGA的并行处理能力,降低了协议开销,增加了总线的效率,同时也提高了时钟同步精度和容错能力。仿真结果表明,基于FPGA的时间触发协议控制器具有较好的性能。 展开更多
关键词 时间触发协议 控制器 FPGA 状态机 VERILOG
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改进ADRC及其在飞行增稳控制中的应用 被引量:3
17
作者 刘基玉 刘林 樊战旗 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2010年第3期35-38,共4页
非线性自抗扰控制器(ADRC)具有极强的鲁棒性和优异的控制性能,但控制器参数设计较为繁琐。引入了新的非线性函数,简化了控制器的参数设计,且非线性扩张状态观测器(ESO)在原点处具有渐进稳定性。设计了基于模型跟踪的一阶ADRC飞机纵向增... 非线性自抗扰控制器(ADRC)具有极强的鲁棒性和优异的控制性能,但控制器参数设计较为繁琐。引入了新的非线性函数,简化了控制器的参数设计,且非线性扩张状态观测器(ESO)在原点处具有渐进稳定性。设计了基于模型跟踪的一阶ADRC飞机纵向增稳控制器。仿真结果表明,在大飞行包线内飞机的动态特性发生了很大变化,不改变ADRC参数而只进行跟踪模型动压调参,飞行控制系统均满足一级品质要求,表现了极强的鲁棒性能。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 非线性函数 模型跟踪 鲁棒性
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位置和速度受限的微型无人直升机轨迹跟踪控制器 被引量:1
18
作者 邹尧 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1316-1324,共9页
针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个未建模的动态模型.基于简化模型利用受限反步法设计控制器,其中在位置控制回路用障碍李雅普诺夫函数代替... 针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个未建模的动态模型.基于简化模型利用受限反步法设计控制器,其中在位置控制回路用障碍李雅普诺夫函数代替传统的纯二次型李雅普诺夫函数,以此来限制直升机的位置和速度;用指令滤波器对反步过程中虚拟控制的导数进行估计,避免了复杂的解析计算.此外,将未建模动态和指令滤波器误差合并成有界扰动项,并设计了自适应算法对扰动的上界进行估计和补偿.稳定性分析证明了直升机的闭环跟踪误差最终一致有界,且位置和速度始终位于预设的限制集合中.仿真结果验证了该控制器的有效性. 展开更多
关键词 微型无人直升机 轨迹跟踪 位置和速度受限 反步法 障碍李雅普诺夫函数 指令滤波器
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基于区段划分的快速公交实时行车控制研究 被引量:2
19
作者 董高成 张海 +1 位作者 沈晓蓉 魏玉峤 《系统仿真技术》 2012年第1期16-22,50,共8页
针对快速公交系统(BRT)车辆出现串车和大间隔对车辆延误和乘客候车满意度的影响较大的情况,提出了一种基于区段划分的实时行车控制算法。并在区段划分的基础上,给出了理想最小间隔的计算方法以及道路使用情况等级量化划分方法。综合考... 针对快速公交系统(BRT)车辆出现串车和大间隔对车辆延误和乘客候车满意度的影响较大的情况,提出了一种基于区段划分的实时行车控制算法。并在区段划分的基础上,给出了理想最小间隔的计算方法以及道路使用情况等级量化划分方法。综合考虑信号灯配时方案、站台延误时间以及区段的历史平均速度,提出了一种较为精确的车辆位置预测方法。 展开更多
关键词 快速公交系统 实时行车控制 理想最小间隔 道路等级量化 车辆位置预测 区段划分
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机载星敏感器成像的仿真技术研究
20
作者 伍玲玲 杨静 《光电子技术》 CAS 北大核心 2010年第3期192-198,共7页
根据天文导航的基本原理,综合考虑了星敏感器自身噪声、星云星团、大气折射、大气扰动和气动、地球遮挡等因素对机载星敏感器成像的影响,实现了复杂环境下的星光在机载CCD星敏感器上的成像仿真。在仿真过程中,重点考虑了大气折射的影响... 根据天文导航的基本原理,综合考虑了星敏感器自身噪声、星云星团、大气折射、大气扰动和气动、地球遮挡等因素对机载星敏感器成像的影响,实现了复杂环境下的星光在机载CCD星敏感器上的成像仿真。在仿真过程中,重点考虑了大气折射的影响,分析了载体在大气层内飞行时星光角距、载体姿态和折射角之间的关系,推导了星敏感器成像点位置偏移的计算公式,为进一步研究机载天文导航技术打下了基础。 展开更多
关键词 机载星敏感器 大气折射 星光角距
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