基于PowerPC双核处理器嵌入式系统U-Boot移植 被引量：5

1

作者 王长清 林桂竹 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期70-74,共5页

借助于ELDK开发工具,针对我们自己开发的基于PowerPC双核处理器MPC8641D的ATCA架构信号处理与存储硬件平台,进行了U-Boot移植.介绍了U-Boot的启动过程,着重阐述了U-Boot移植方法和步骤,并对交叉开发环境建立和启动过程中双核的处理进行... 借助于ELDK开发工具,针对我们自己开发的基于PowerPC双核处理器MPC8641D的ATCA架构信号处理与存储硬件平台,进行了U-Boot移植.介绍了U-Boot的启动过程,着重阐述了U-Boot移植方法和步骤,并对交叉开发环境建立和启动过程中双核的处理进行了简要的说明. 展开更多

关键词 U-BOOT 移植 嵌入式系统 MPC8641D 双核处理器

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基于鲁棒H∞控制的电液伺服系统执行器位置跟踪控制研究 被引量：6

2

作者 杨可可 茹亚东 王明 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第6期487-491,497,共6页

为了提高电液伺服系统执行器位置跟踪精度,从而降低整个液压系统的能量消耗,采用鲁棒H∞控制方法,对位置跟踪和能量消耗进行仿真验证。给出了电液伺服阀装置简图,对阀芯的运动和流体在阀门孔内的流动进行建模,推导出控制阀、液压执行器... 为了提高电液伺服系统执行器位置跟踪精度,从而降低整个液压系统的能量消耗,采用鲁棒H∞控制方法,对位置跟踪和能量消耗进行仿真验证。给出了电液伺服阀装置简图,对阀芯的运动和流体在阀门孔内的流动进行建模,推导出控制阀、液压执行器和比例溢流阀方程式。针对传统不可控供应压力的电液伺服系统进行改进,提出了一种可控供应压力的电液伺服系统结构。为了节约能量消耗,设计出6种工作模式,以提高电液伺服系统的效率。针对每种工作模式设计鲁棒H∞控制器,给出了控制器的切换规则。采用Matlab软件对电液伺服系统执行器位置跟踪和能量消耗进行仿真,与改进前进行对比。结果显示:采用改进前电液伺服系统,执行器运动位置跟踪误差较大,能量消耗较多;采用改进后电液伺服系统,执行器运动位置跟踪误差较小,能量消耗较少。采用可控供应压力的电液伺服系统,执行器不仅可以降低运动位置跟踪误差,而且通过切换工作模式可降低能量消耗。 展开更多

关键词 电液伺服系统 鲁棒H∞控制器 位置 能量 仿真

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驱动平面机械手的液压系统建模及CMAC-PID控制研究 被引量：4

3

作者 裴建军 王宏文 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第3期225-230,共6页

为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络(CMAC)控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机械手液压驱动控制流程图.创建了液压动力装置、控制阀、液... 为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络(CMAC)控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机械手液压驱动控制流程图.创建了液压动力装置、控制阀、液压油缸及机械手键合图模型,推导出液压驱动机械手控制方程式.设计了机械手液压驱动CMAC-PID控制结构图,利用系统仿真软件Matlab对机械手运动轨迹进行仿真;同时,与常规PID控制仿真结果进行比较.结果表明:采用常规PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.4s,产生的最大误差大约为1.4cm;采用CMAC-PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.1s,产生的最大误差大约为0.75cm.采用CMAC-PID控制平面机械手液压驱动系统,能够提高机械手运动轨迹响应速度和跟踪精度. 展开更多

关键词 机械手 液压系统 键合图模型 CMAC-PID控制

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基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制的研究 被引量：3

4

作者 魏秋红 乔卫红 苗同军 《机床与液压》 北大核心 2020年第16期149-152,175,共5页

为了适应电液伺服系统的非线性特征,提高它对期望位置跟踪的准确性,提出基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制方法。在对电液伺服系统进行建模的基础上,分析其工作过程,并得出伺服阀内流量的连续方程以及活塞的运动方程,建立了电液... 为了适应电液伺服系统的非线性特征,提高它对期望位置跟踪的准确性,提出基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制方法。在对电液伺服系统进行建模的基础上,分析其工作过程,并得出伺服阀内流量的连续方程以及活塞的运动方程,建立了电液伺服系统中伺服阀的一阶模型。通过分析PID控制器,构建了鲁棒性能较好的分数阶控制器,加入了调节参数,以更好地调节控制系统的动态特性。采用遗传算法对分数阶控制器的相关参数进行调整,使其能够更好地适应电液伺服系统的非线性特征,从而控制电液伺服系统准确地对期望位置进行跟踪。实验中利用设计的分数阶控制器对阶跃以及正弦期望位置轨迹进行跟踪,以测试其控制性能。从测试结果可见:相对于粒子群控制器,采用分数阶控制器跟踪阶跃和正弦期望位置轨迹时,产生的最大超调率分别减少了7.56%和8.75%,说明设计的分数阶控制器能够较好地控制电液伺服系统对期望位置轨迹进行跟踪。 展开更多

关键词 电液伺服系统 位置控制 分数阶控制器 PID控制器 遗传算法

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单片机控制的薄壁铝合金真空差压铸造设备压力控制系统研究 被引量：4

5

作者 刘益标 王玉洁 +1 位作者 陈帅 陈均 《铸造技术》 北大核心 2017年第10期2517-2519,共3页

在薄壁铝合金真空差压铸造过程中，充型压力的准确控制有助于提高铝合金铸件的品质。本文通过对薄壁铝合金真空差压铸造设备的结构和充型工艺进行分析，明确充型压力控制求。采用单片机为控制器，设计铸造设备结构和控制系统平台，通过... 在薄壁铝合金真空差压铸造过程中，充型压力的准确控制有助于提高铝合金铸件的品质。本文通过对薄壁铝合金真空差压铸造设备的结构和充型工艺进行分析，明确充型压力控制求。采用单片机为控制器，设计铸造设备结构和控制系统平台，通过粒子群算法对PID算法进行改进，将改进的PID算法作为软件控制核心，设计了压力控制系统的控制软件。最后，通过实验仿真，对所设计充型压力控制系统的合理性和有效性进行了验证测试。 展开更多

关键词 薄壁铝合金 真空差压铸造 粒子群算法

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电动汽车液压再生制动系统模糊控制策略的研究 被引量：2

6

作者 徐东 苏世卿 梁永利 《机床与液压》 北大核心 2017年第2期115-118,共4页

针对纯电动汽车提出一种基于液压再生制动系统的模糊控制策略,综合考虑制动踏板深度、蓄能器压力、蓄电池SOC值等因素对再生制动力分配的影响,并对再生制动力进行合理的分配,在保证制动安全性的前提下,尽可能多地回收制动能量,提高能量... 针对纯电动汽车提出一种基于液压再生制动系统的模糊控制策略,综合考虑制动踏板深度、蓄能器压力、蓄电池SOC值等因素对再生制动力分配的影响,并对再生制动力进行合理的分配,在保证制动安全性的前提下,尽可能多地回收制动能量,提高能量利用效率。仿真结果表明:基于液压再生制动系统的模糊控制策略提高了整车能量存储系统的能量使用效率,降低了汽车因制动而带来的能量损失,提高了电动机工作效率。 展开更多

关键词 纯电动汽车 模糊控制策略 液压再生制动系统

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振动挤压铸造机压力控制系统优化研究 被引量：2

7

作者 唐林 苏世卿 孔亮 《铸造技术》 CAS 2019年第1期89-92,共4页

铝合金轮毂振动挤压铸造过程中,对振动挤压铸造机振动压力的合理控制是获取优良铸件的前提。为了实现对振动压力进行准确调控,对振动挤压铸造工艺进行分析,提出了铝合金轮毂振动挤压铸造机优化方案,设计了振动挤压铸造机振动压力控制系... 铝合金轮毂振动挤压铸造过程中,对振动挤压铸造机振动压力的合理控制是获取优良铸件的前提。为了实现对振动压力进行准确调控,对振动挤压铸造工艺进行分析,提出了铝合金轮毂振动挤压铸造机优化方案,设计了振动挤压铸造机振动压力控制系统,并利用仿真实验对振动压力控制系统进行有效性测试。结果表明,所设计振动压力控制系统能对压力进行准确、快速的调控,实现了对铝合金轮毂振动挤压铸造机进行优化的效果。 展开更多

关键词 铝合金轮毂 振动挤压铸造 振动压力控制

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基于模型预测的液压挖掘机驱动系统控制研究 被引量：4

8

作者 王华 孟原 《中国工程机械学报》 北大核心 2021年第4期371-376,共6页

由于大多数机器模型没有将液压挖掘机与合适的驱动模型相结合,导致了液压挖掘机的机械效率不高。本文基于模型预测控制和加速双近端梯度法,实现液压挖掘机驱动系统的预测控制,以提高液压挖掘机的机械效率;构建了稳定的液压挖掘机驱动系... 由于大多数机器模型没有将液压挖掘机与合适的驱动模型相结合,导致了液压挖掘机的机械效率不高。本文基于模型预测控制和加速双近端梯度法,实现液压挖掘机驱动系统的预测控制,以提高液压挖掘机的机械效率;构建了稳定的液压挖掘机驱动系统,并对驱动系统中的发动机、液压泵和控制阀进行数学建模;对驱动系统动力学进行了预测控制设计,简化了预测控制模型且优化了模型的约束条件,获得了良好的控制性能。对有无模型预测控制器(MPC)的发动机转速进行了仿真实验和对比,并给出MPC下挖掘机驱动系统中操纵杆驱动力、成本函数、先导压力的仿真结果。结果显示:未采用MPC预测控制器时发动机的转速波动达到400 r/min;而采用MPC预测控制器时,驱动系统中发动机与液压泵功率更好地进行了匹配,使发动机转速波动基本稳定在1 600 r/min左右,且波动小于60 r/min,操纵杆驱动力、成本函数和先导压力的仿真结果表明能满足液压挖掘机的预测控制。说明采用基于模型预测控制和加速双近端梯度法的液压挖掘机驱动系统的预测控制方法,能够提高液压挖掘机的机械效率和鲁棒性。 展开更多

关键词 液压挖掘机 模型预测控制 加速双近端梯度法 机械效率

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PMC在数控车床刀架故障诊断与维修中的应用

9

作者 魏秋红 乔卫红 《石油石化物资采购》 2020年第25期161-161,共1页

数控车床上的四工位方刀架故障是数控车床维修中常见故障,在进行故障诊断与维修时,大部分学者或维修人员都在机械结构或电气控制方面做诊断与维修,本文通过探讨四工位方刀架的PMC控制过程、刀位信号以及PLC程序,从软件维修角度解决数控... 数控车床上的四工位方刀架故障是数控车床维修中常见故障,在进行故障诊断与维修时,大部分学者或维修人员都在机械结构或电气控制方面做诊断与维修,本文通过探讨四工位方刀架的PMC控制过程、刀位信号以及PLC程序,从软件维修角度解决数控车床的刀架故障。 展开更多

关键词 数控车床 刀架 PMC 维修

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基于ANSYS的加工中心进给系统热特性分析 被引量：6

10

作者 郭松路 盛艳君 刘德平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第12期21-24,共4页

以高速CX系列立式车铣复合加工中心CX8075的Z轴滚珠丝杠进给系统为研究对象,在Solidworks中建立其三维实体模型,并对其进行简化处理,运用ANSYS建立其接近于实际工况的三维有限元模型,分析滚珠丝杠热源,确定其边界条件,对其进行热特性分... 以高速CX系列立式车铣复合加工中心CX8075的Z轴滚珠丝杠进给系统为研究对象,在Solidworks中建立其三维实体模型,并对其进行简化处理,运用ANSYS建立其接近于实际工况的三维有限元模型,分析滚珠丝杠热源,确定其边界条件,对其进行热特性分析,并在求出的温度场基础上进行滚珠丝杠的热—结构耦合分析,进而计算出丝杠轴在正常工作条件下的热变形,为进一步进行热变形补偿提供依据。 展开更多

关键词 ANSYS 滚珠丝杠 热—结构耦合分析 热变形

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MSP430控制的等温锻造液压机温度控制系统设计 被引量：2

11

作者 于海丽 李智慧 段广云 《铸造技术》 CAS 2018年第1期93-95,共3页

通过对等温锻造过程中加热工艺的分析,设计温度控制系统的整体架构,设计硬件电路,采用模糊PID算法对采集的温度信号进行快速处理,完成温度控制系统的设计。仿真实验结果表明,设计的等温锻造液压机温度控制系统可以实现温度的准确控制,... 通过对等温锻造过程中加热工艺的分析,设计温度控制系统的整体架构,设计硬件电路,采用模糊PID算法对采集的温度信号进行快速处理,完成温度控制系统的设计。仿真实验结果表明,设计的等温锻造液压机温度控制系统可以实现温度的准确控制,且控制过程中波动较小,调控速度较快。 展开更多

关键词 等温锻造液压机 控制温度 模糊PID控制 温度控制系统

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板坯连铸机结晶器液位控制系统分析与设计研究 被引量：4

12

作者 沈丽 张强 朱晓强 《铸造技术》 北大核心 2017年第9期2284-2287,共4页

提出板坯连铸机结晶器液位控制系统分析与设计研究,通过对板坯连铸过程以及结晶器液位控制系统的工作原理的分析,确定控制对象和控制方案。采用STM32F103R8T6处理器作为硬件核心,模糊PID算法作为软件核心,设计了结晶器液位控制系统。同... 提出板坯连铸机结晶器液位控制系统分析与设计研究,通过对板坯连铸过程以及结晶器液位控制系统的工作原理的分析,确定控制对象和控制方案。采用STM32F103R8T6处理器作为硬件核心,模糊PID算法作为软件核心,设计了结晶器液位控制系统。同时,设计了仿真实验,验证所设计结晶器液位控制系统的合理性。结果表明,该系统能对板坯连铸过程中结晶器液位进行快速精确控制,有助于获得质量良好的铸坯。 展开更多

关键词 结晶器 板坯连铸机 液位控制 模糊PID控制

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液压挖掘机负载敏感液压系统能耗特性研究 被引量：17

13

作者 陈莛 孟令新 崔爽 《机床与液压》 北大核心 2018年第4期79-83,共5页

负载敏感系统具有良好的多执行器并行控制特性和高的能量效率,被广泛应用于中小型工程装备和工业设备中。目前主要有阀前补偿系统和抗流量饱和阀后补偿系统两种。为了更好地研究负载敏感工作特性和能量效率,在详细对比分析这两种系统的... 负载敏感系统具有良好的多执行器并行控制特性和高的能量效率,被广泛应用于中小型工程装备和工业设备中。目前主要有阀前补偿系统和抗流量饱和阀后补偿系统两种。为了更好地研究负载敏感工作特性和能量效率,在详细对比分析这两种系统的结构和工作原理的基础上,对其进行建模,研究在单执行器和多执行器复合动作时系统的工作特性和能量效率,为系统的选用和设计提供参考。研究表明:阀后补偿系统多路阀结构紧凑,负载补偿阀兼具梭阀作用,不用专门布置梭阀网络,但是由于阀芯上节流控制段和换向段分开,系统能耗相对较大。 展开更多

关键词 负载敏感 阀前补偿 阀后补偿 能量效率

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基于最优理论的模糊控制系统研究与应用 被引量：2

14

作者 张颖 苏世卿 《机床与液压》 北大核心 2016年第4期112-115,共4页

自模糊控制理论不依赖对象精确模型,能够对非线性时变复杂控制系统进行有效的控制,在电液压自动控制领域得到广泛应用,但是其智能水平、适应能力和稳定控制精度有待提高。针对智能模糊控制在电液压自动控制系统方面的优势,从模糊推理机... 自模糊控制理论不依赖对象精确模型,能够对非线性时变复杂控制系统进行有效的控制,在电液压自动控制领域得到广泛应用,但是其智能水平、适应能力和稳定控制精度有待提高。针对智能模糊控制在电液压自动控制系统方面的优势,从模糊推理机制出发,提出将最优控制思想引入到模糊推理过程中的智能模糊控制系统,即将模糊控制推理与最优控制理论相结合,构建新的模糊推理方案,提高其对对象参数变化的敏感性。对该系统进行仿真并实验,结果表明:相比常规的模糊控制方案,所提出的最优模糊控制方案可实现控制系统更快的响应速度、精确的位置跟踪,同时对系统参数变化具有响应时间短、控制精度高的特点,应用在吊车控制系统上具有较高的控制精度。此外,该控制设计方案结构较为简单,易于工程实现。 展开更多

关键词 模糊控制 模糊推理 最优控制理论 非线性系统 系统仿真

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基于线性变参数控制的机械臂追踪误差仿真研究 被引量：1

15

作者 孟令新 苗晋涛 杨帆 《机床与液压》 北大核心 2017年第9期42-45,49,共5页

针对目前机械臂在使用控制器时,存在轨迹追踪误差较大问题,设计了机械臂线性变参数控制方法,并且对追踪误差进行仿真验证。构造了两关节机械臂运动简图,建立机械臂刚体动力学数学模型,引入动力学参数的线性组合,推导出线性变参数模型。... 针对目前机械臂在使用控制器时,存在轨迹追踪误差较大问题,设计了机械臂线性变参数控制方法,并且对追踪误差进行仿真验证。构造了两关节机械臂运动简图,建立机械臂刚体动力学数学模型,引入动力学参数的线性组合,推导出线性变参数模型。设计出机械臂的线性变参数控制器,采用Matlab/Simulation软件对控制器的轨迹追踪误差进行仿真。同时,与其它控制器的机械臂轨迹追踪误差仿真结果进行比较和分析。仿真结果显示,采用线性变参数控制器实际输出运动轨迹与理论期望运动轨迹更接近,运动比较平稳。采用线性变参数控制可以提高机械臂运动轨迹的追踪精度。 展开更多

关键词 机械臂 线性变参数 轨迹追踪 控制器 误差仿真

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铝锭铸造生产线的落料实时控制系统设计 被引量：2

16

作者 宁龙举 朱亚红 吴数 《铸造技术》 CAS 2018年第9期2058-2061,2064,共5页

通过对生产线流程结构与控制要求分析,将生产线的控制系统分为变频器控制系统和PLC控制系统,设计了一种用于铝锭铸造生产线的落料PLC实时控制系统。重点对PLC进行控制,以PLC和伺服装置为核心完成了生产线在线称重部分的落料控制。模拟... 通过对生产线流程结构与控制要求分析,将生产线的控制系统分为变频器控制系统和PLC控制系统,设计了一种用于铝锭铸造生产线的落料PLC实时控制系统。重点对PLC进行控制,以PLC和伺服装置为核心完成了生产线在线称重部分的落料控制。模拟落料实时控制试验结果表明,该系统能够辅助完成称重部分的落料控制,操作方便,可靠性较高。 展开更多

关键词 铝锭铸造 生产线实时控制 驱动器

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基于关节约束的双臂机器人协调控制器研究 被引量：4

17

作者 王玉洁 杨杨 苏世卿 《机床与液压》 北大核心 2020年第23期64-68,共5页

为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优... 为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优先的任务结构推导机械臂关节角速度方程式,设计双臂联合避免关节限制策略,通过优先级协调双臂运动。为验证关节约束条件下机械臂运动的协调性和稳定性,采用MATLAB软件对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真,并与无关节约束条件下输出效果进行比较。结果表明:在无关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较小,但是双臂机器人运动轨迹跟踪误差较大,双臂产生的角速度峰值较大;在有关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较大,而双臂运动轨迹跟踪误差较小,双臂产生的角速度峰值较小。采用联合关节限制策略,可以提高机械臂运动的协调性,降低机械臂角速度产生的峰值,机器人运动相对稳定,效果较好。 展开更多

关键词 双臂机器人 协调控制器 雅克比矩阵 轨迹跟踪

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时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响 被引量：2

18

作者 赵海涛 刘超 《粉末冶金技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期92-97,共6页

采用表面机械研磨法使Cu-4.5Ti合金表面形成纳米晶,利用X射线衍射分析,透射电子显微镜观察和显微硬度测量等手段研究时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响。结果表明:经过表面机械研磨处理后的Cu-4.5Ti合金发生了塑... 采用表面机械研磨法使Cu-4.5Ti合金表面形成纳米晶,利用X射线衍射分析,透射电子显微镜观察和显微硬度测量等手段研究时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响。结果表明:经过表面机械研磨处理后的Cu-4.5Ti合金发生了塑性变形,表层塑性变形明显,试样中出现了纳米晶结构,形成大量交割状态的机械孪晶;经过8 h时效处理后,试样中形成了更加致密的孪晶组织,并产生了更多孪晶区域。经表面机械研磨处理合金试样的显微硬度由表层向基体内部表现为先增大后减小的趋势,并最终达到稳定状态;经过8 h时效处理后试样到达峰值硬度,此时合金表层硬度增大至HV 213,并在离表层深度约50μm处获得HV 278的峰值硬度。 展开更多

关键词 Cu-4.5Ti合金 表面机械研磨 时效时间 组织 硬度

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采用遗传算法优化滑模控制的柔性喷嘴液压驱动误差 被引量：4

19

作者 王登峰 王玉洁 刘俊 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第3期210-214,共5页

柔性喷嘴液压驱动活塞运动位移产生误差较大,导致喷出的液体不能按照理论轨迹运动。对此,建立柔性喷嘴液压驱动模型简图,分析了喷嘴液压驱动工作原理。选择控制系统参数设计变量,建立液压驱动数学模型。引用液压驱动滑模控制器,采用遗... 柔性喷嘴液压驱动活塞运动位移产生误差较大,导致喷出的液体不能按照理论轨迹运动。对此,建立柔性喷嘴液压驱动模型简图,分析了喷嘴液压驱动工作原理。选择控制系统参数设计变量,建立液压驱动数学模型。引用液压驱动滑模控制器,采用遗传算法对滑模控制器进行优化,给出遗传算法具体优化流程。采用Matlab软件对不同控制方法输出的位移进行仿真验证。结果显示:采用滑模控制器,活塞实际输出位移与期望位移误差较大;而采用遗传算法优化滑模控制器,活塞实际输出位移与期望位移误差较小。采用遗传算法优化滑模控制器,液压缸驱动活塞运动反应速度快,超调量较小,活塞运动位移能够按照期望要求进行移动,使喷嘴喷出的液体更符合期望运动轨迹。 展开更多

关键词 遗传算法 柔性喷嘴 滑模控制器 位移误差 仿真

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采用混合算法优化的并联机械臂能量消耗与误差仿真研究 被引量：5

20

作者 陈丽敏 孟令新 王大镇 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第2期136-141,共6页

针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机... 针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机械臂运动的设计变量,构造能量消耗优化目标函数,在约束条件下,采用混合算法优化目标函数.用PID控制方法,在运动模式1状态下,通过Matlab软件将优化结果进行仿真验证.同时,与优化前的仿真结果进行对比和分析.仿真结果表明,优化后主动连杆消耗的能量较少,被动连杆运动轨迹跟踪所产生的误差较小.并联机械臂采用混合算法优化后,能够减少并联机械臂运动机构能量消耗,提高运动轨迹的追踪精度. 展开更多

关键词 并联机械臂 混合算法 PID控制

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