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地下矿无人驾驶铲运机系统设计与应用
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作者 崔冰 赵辉军 +3 位作者 魏威 姜海博 谭丽龙 刘永春 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第7期181-188,共8页
随着我国矿产资源开发工作向深部发展,复杂的应力条件和恶劣的开采环境严重威胁到井下人员的安全,开采装备无人化是解决井下安全和效率问题的有效手段。结合自动驾驶和远程遥控技术,设计并应用了地下铲运机无人驾驶系统,在千米深井中实... 随着我国矿产资源开发工作向深部发展,复杂的应力条件和恶劣的开采环境严重威胁到井下人员的安全,开采装备无人化是解决井下安全和效率问题的有效手段。结合自动驾驶和远程遥控技术,设计并应用了地下铲运机无人驾驶系统,在千米深井中实现了铲运机出矿作业的全流程无人化。在应用试验中,自动驾驶直线行驶的最大速度达10 km/h以上,转弯最大速度为3 km/h,远程遥控的延迟在10 ms以下。该系统可有效提高矿山生产效益、降低安全事故风险,并有助于推动我国矿山智能化转型升级。 展开更多
关键词 自动驾驶 远程遥控 铲运机 无人采矿 智能化
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基于改进A^(*)算法的地下自动驾驶铲运机路径规划 被引量：2
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作者 崔冰 赵辉军 +3 位作者 段景文 魏威 谭丽龙 刘永春 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2024年第5期185-193,共9页
为解决自动驾驶铲运机路径规划的安全和效率问题,提出一种基于改进A^(*)算法的地下自动驾驶铲运机路径规划方法.该方法通过将A^(*)节点扩展限制在巷道骨架范围内,使得规划路径分布于巷道中央区域,并采用矿山的真实地图数据进行了对比试... 为解决自动驾驶铲运机路径规划的安全和效率问题,提出一种基于改进A^(*)算法的地下自动驾驶铲运机路径规划方法.该方法通过将A^(*)节点扩展限制在巷道骨架范围内,使得规划路径分布于巷道中央区域,并采用矿山的真实地图数据进行了对比试验和路径跟踪应用.结果表明,使用曼哈顿距离作为算法的启发函数表现最优,且相较于传统A^(*)算法,改进A^(*)算法的规划路径更接近巷道中央、平均耗时减少约76.0%,在安全性和规划速度方面具有优越性.现场应用中,自动驾驶铲运机的平均跟踪偏差为0.26m,能够根据规划路径安全抵达终点.研究结果可为地下矿无人驾驶系统的建设提供参考. 展开更多
关键词 自动驾驶 路径规划 铲运机 改进A^(*)算法 启发函数
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