基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统 被引量：6

1

作者 马良 闫继宏 +1 位作者 赵杰 陈志峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期169-173,共5页

建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用... 建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用本地滞后原理对分布式虚拟环境的一致性控制进行了研究,解决了遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间、状态修复等问题.最后在提出的系统平台上进行了不同协作类型的多机器人协调控制实验,操作者与虚拟环境进行交互,在力反馈及实时多视频图像反馈辅助下,实时地观察作业环境并控制机器人运动,安全、高效地完成了作业任务,验证了该系统的合理性和有效性. 展开更多

关键词 虚拟环境 遥操作 一致性控制

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硅片传输机器人手臂结构优化设计方法 被引量：23

2

作者 刘延杰 吴明月 +1 位作者 王刚 蔡鹤皋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期1-9,共9页

提出一种以硅片传输机器人末端竖直方向上由手臂静变形引起的静偏移为约束、以刚性杆柔性关节系统固有频率为优化目标、以各手臂壁厚为优化参数的硅片传输机器人手臂结构优化设计方法。建立硅片传输机器人刚性杆柔性关节动力学模型,通... 提出一种以硅片传输机器人末端竖直方向上由手臂静变形引起的静偏移为约束、以刚性杆柔性关节系统固有频率为优化目标、以各手臂壁厚为优化参数的硅片传输机器人手臂结构优化设计方法。建立硅片传输机器人刚性杆柔性关节动力学模型,通过系统固有频率分析以及模态分析确定对轨迹精度影响较大的模态为一阶模态与二阶模态;通过分析结构参数对一阶与二阶固有频率影响的灵敏度以及权值选择小臂与末端手臂的质量作为优化参数;建立以手臂厚度为变量、以手臂结构尺寸为约束的手臂挠度模型与末端竖直方向静偏移模型,分析手臂厚度对末端竖直方向静偏移的影响规律并对末端手臂与小臂的厚度尺寸进行优化设计;对结构优化设计前后硅片传输机器人手臂的性能进行对比分析。结果表明:该方法在大幅度降低手臂质量的同时可显著提高硅片传输机器人手臂的一阶与二阶固有频率,大幅度降低了末端竖直方向上的静态偏移及内应力,大幅提高了系统竖直方向上的振动频率。 展开更多

关键词 硅片传输机器人 结构优化 动态特性:挠度 静态形变

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基于髋部质量的被动步行机器人稳定性和鲁棒性 被引量：6

3

作者 吴晓光 赵杰 +1 位作者 臧希喆 朱磊 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期2157-2164,共8页

采用一种更接近于人类行走的匀质圆规步态模型,运用Lagrange法和碰撞时刻角动量守恒原理分别建立机器人的摆动模型及碰撞模型。基于对模型步态收敛域与外界扰动快速抑制的准确描述,将全局稳定性分析与局部稳定性分析相结合,对模型进行... 采用一种更接近于人类行走的匀质圆规步态模型,运用Lagrange法和碰撞时刻角动量守恒原理分别建立机器人的摆动模型及碰撞模型。基于对模型步态收敛域与外界扰动快速抑制的准确描述,将全局稳定性分析与局部稳定性分析相结合,对模型进行初始的参数优化配置,并建立Proe样机模型;通过单次与连续外界扰动下不同样机模型步态的自身调节变化分析,最终获得模型参数的最优化配置,并通过实物样机的行走实验进行理论分析验证。仿真结果表明:具有合理髋关节质量的被动步行机器人有更强的行走稳定性与鲁棒性。 展开更多

关键词 被动步行 机器人 双足 稳定性 POINCARÉ映射 吸引域

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面向仿生机器人的青蛙跳跃轨迹采集方法 被引量：6

4

作者 王猛 臧希喆 赵杰 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期37-41,52,共6页

青蛙跳跃运动的轨迹和姿态变化规律是研究仿生机器人生物运动机理的基础,针对其运动信息难以获得的问题提出了一种空间运动轨迹提取方法.该方法能同时获取青蛙运动的侧视图和俯视图,在进行透视效果修正后,可得到关节点的三维坐标,并通... 青蛙跳跃运动的轨迹和姿态变化规律是研究仿生机器人生物运动机理的基础,针对其运动信息难以获得的问题提出了一种空间运动轨迹提取方法.该方法能同时获取青蛙运动的侧视图和俯视图,在进行透视效果修正后,可得到关节点的三维坐标,并通过迭代方法降低了修正系数引起的误差.针对逐点逐帧分析造成计算量大的问题,建立了一套采集程序对图像进行处理,最终可输出青蛙各点位置、速度和加速度曲线及其各个关节角随时间的变化曲线.实验得到的运动信息及分析结果,可用于跳跃机器人的设计与控制. 展开更多

关键词 运动轨迹提取 透视效果修正 采集程序 青蛙跳跃

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新型煤矿救援机器人的特殊运动逆运动学 被引量：3

5

作者 刘罡 刘玉斌 +1 位作者 赵杰 朱磊 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期42-46,共5页

针对新型煤矿救援机器人头部单元的特殊运动(位姿调整),提出了一种基于空间分割和遗传算法相结合的新方法求解其逆运动学.该方法能以最小的转动代价实现期望的位姿,有利于保持机器人稳定.采用二次空间分割法,解决了遗传算法搜索空间大,... 针对新型煤矿救援机器人头部单元的特殊运动(位姿调整),提出了一种基于空间分割和遗传算法相结合的新方法求解其逆运动学.该方法能以最小的转动代价实现期望的位姿,有利于保持机器人稳定.采用二次空间分割法,解决了遗传算法搜索空间大,难以收敛到全局最优解的问题.仿真实验结果表明,采用新的逆运动学算法得出的位姿误差较小,而且关节角更加接近真实值,满足新型煤矿救援机器人头部单元的运动要求. 展开更多

关键词 救援机器人 逆运动学 空间分割 遗传算法

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三肢体机器人运动分析及规划 被引量：3

6

作者 樊继壮 朱延河 +1 位作者 赵杰 蔡鹤皋 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期57-61,共5页

针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题,实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一,并分别进... 针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题,实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一,并分别进行了规划.通过机器人步态运动仿真验证了理论分析的正确性,为机器人控制器的设计提供了理论基础. 展开更多

关键词 腿臂融合 步行机器人 运动学 运动规划

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基于“风车”形子单元的自重构机器人运动及自重构规划 被引量：2

7

作者 任宗伟 朱延河 +1 位作者 赵杰 张玉华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期436-440,共5页

自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单... 自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单元的分层规划算法,实现了由"风车"形子单元构成的自重构机器人构形在平面内的运动;同时,借助于"风车"子单元自身具有的移动、转变模块方位、携带模块能力,机器人实现了平面内由24模块组成的"长方形"初始构形到目标构形为"H"构形的自重构.通过运动和重构仿真实验,验证了分层规划算法的有效性及利用"风车"子单元进行自重构的可行性. 展开更多

关键词 自重构机器人 运动规划 重构规划 分层规划 子单元

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仿青蛙跳跃机器人运动学研究 被引量：2

8

作者 王猛 臧希喆 +1 位作者 樊继壮 赵杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期102-106,共5页

提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢... 提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢的运动空间,并通过实例计算,验证了研究结果和生物学实测结果相一致,从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。得出的结论将为仿青蛙跳跃机器人的设计及控制提供理论基础。 展开更多

关键词 仿青蛙机器人 跳跃机构 正运动学 逆运动学 运动空间

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基于拉格朗日乘子法的Delta并联机器人简化刚体动力学建模方法 被引量：6

9

作者 王刚 刘延杰 +1 位作者 吴明月 韩海军 《机械与电子》 2015年第7期68-72,76,共6页

针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳... 针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳纤维杆,两端为较重的金属附件的特点,建立了简化刚体动力学模型。并针对机器人常用的高速抓放轨迹进行仿真,将简化前后的2种动力学模型与ADAMS仿真结果进行对比。 展开更多

关键词 并联机器人 拉格朗日乘子法 简化刚体动力学模型 逆运动学模型

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仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略 被引量：1

10

作者 陈杰 刘玉斌 +2 位作者 赵杰 刘海清 张赫 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第3期257-261,共5页

从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法。通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效... 从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法。通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效用函数的数学表达。对模拟地形进行仿真实验,验证了该选取方法对落足点评估的有效性。 展开更多

关键词 仿生机器人 非结构化地形 机器学习 支持向量机

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面向室外环境的单机器人辐射场寻源算法 被引量：1

11

作者 倪诗翔 王伟强 +1 位作者 苏衍宇 吴冬梅 《机械与电子》 2015年第9期67-71,共5页

针对室外热辐射场、核辐射场、强电磁辐射场和声场的辐射源搜寻,提出了一种基于高斯过程回归的单机器人辐射源搜寻算法。首先将连续的搜寻环境离散化,采用高斯过程回归预测机器人邻域中的辐射强度,然后将局部路径规划考虑为一个优化问题... 针对室外热辐射场、核辐射场、强电磁辐射场和声场的辐射源搜寻,提出了一种基于高斯过程回归的单机器人辐射源搜寻算法。首先将连续的搜寻环境离散化,采用高斯过程回归预测机器人邻域中的辐射强度,然后将局部路径规划考虑为一个优化问题,求取优化目标函数的最大值获得机器人的下一步路径点,最后通过多次局部路径规划引导机器人到达全局最优点。为验证所提算法的有效性,在300m×200m的室外环境中进行了实验。 展开更多

关键词 室外环境 单机器人 寻源算法 辐射场

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基于局部规则的六足仿生机器人步态控制

12

作者 尹晓琳 张赫 +2 位作者 赵杰 刘玉斌 赵龙海 《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第5期565-570,共6页

对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计算.设计了实现机器... 对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计算.设计了实现机器人自由步态的四条协调腿部运动的局部规则.给出了程序流程图并通过Matlab以及ADAMS的计算仿真进行了验证. 展开更多

关键词 六足机器人 自由步态 轨迹规划 局部规则

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一种跳跃机器腿的设计 被引量：1

13

作者 王猛 臧希喆 +1 位作者 赵杰 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期69-73,共5页

提出了一种跳跃腿机构.为减轻质量,降低能耗,采用单电机驱动方式,通过分时控制实现机构的跳跃、空中收腿和能量调节动作.在结构设计中采用五杆机构作为腿部执行机构,并增加了脚掌和跗跖关节以保证跳跃和着陆时的稳定性.结合仿真分析了... 提出了一种跳跃腿机构.为减轻质量,降低能耗,采用单电机驱动方式,通过分时控制实现机构的跳跃、空中收腿和能量调节动作.在结构设计中采用五杆机构作为腿部执行机构,并增加了脚掌和跗跖关节以保证跳跃和着陆时的稳定性.结合仿真分析了其跳跃过程及各阶段的关键动作,最后对机器腿进行了跳跃实验,实验证明:其具有很好的跳跃能力及较高的跳跃效率,能实现空中收腿动作以及稳定着陆. 展开更多

关键词 跳跃 机器腿 能量调节 空中收腿 五杆机构

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月球车轮刺效应的理论分析与实验研究 被引量：11

14

作者 丁亮 高海波 +2 位作者 邓宗全 刘荣强 高鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1351-1358,共8页

轮地相互作用地面力学在星球车研究中有着重要意义,目前对于轮地作用中的轮刺效应研究尚不充分。基于Rankine被动土压力理论,分析轮刺与土壤作用的两种工作方式,推导了形成稳定剪切土环时轮刺高度与个数之间的关系式和保证连续剪切的轮... 轮地相互作用地面力学在星球车研究中有着重要意义,目前对于轮地作用中的轮刺效应研究尚不充分。基于Rankine被动土压力理论,分析轮刺与土壤作用的两种工作方式,推导了形成稳定剪切土环时轮刺高度与个数之间的关系式和保证连续剪切的轮刺倾斜角度计算公式。采用轮地相互作用测试系统对宽度为165mm,半径分别为135mm和157.35mm的月球车车轮,改变轮刺高度、个数和倾角进行实验,验证了理论分析结果,同时得到如下结论:增加轮刺高度可以提高车轮的牵引性能,轮刺高度为15mm时,比光滑车轮的最大牵引力提高达60%;增加轮刺个数有助于形成稳定的剪切土环;轮刺的倾斜角度可以减小车轮的振动幅度;车轮的牵引力随滑转率增加而增大,但最好将滑转率控制在0.4以下。研究成果为月球车轮刺设计和进行轮地作用力预测提供了依据,并可应用于类似的火星车和地面车辆等。 展开更多

关键词 月球车 地面力学 轮刺效应 松软土壤

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基于应力分布的月球车轮地相互作用地面力学模型 被引量：41

15

作者 丁亮 高海波 +2 位作者 邓宗全 刘吉成 陶建国 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期49-55,共7页

轮地相互作用地面力学在月球车的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,是目前基于动力学进行月球车相关研究的瓶颈。基于此,利用针对月球车开发的车轮—土壤相互作用测试系统进行试验,结合试验数据对传统车辆轮地相互作用正... 轮地相互作用地面力学在月球车的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,是目前基于动力学进行月球车相关研究的瓶颈。基于此,利用针对月球车开发的车轮—土壤相互作用测试系统进行试验,结合试验数据对传统车辆轮地相互作用正应力和切应力分布模型进行修正,并分析月球车轮刺高度对应力分布的影响,从而提出随滑转率变化改变沉陷指数的经验公式,以反映土壤侧向流动等引起的滑转沉陷。对应力分布公式积分得到集中力/力矩计算模型,并结合试验数据进行验证。在载荷为80N,滑转率从0.05增加到0.6时,模型对于车轮垂直载荷、挂钩牵引力和驱动力矩的计算值与试验数据相比,相对误差不超过10%。模型能够反映滑转沉陷和轮刺效应,可以有效地用于月球车轮地相互作用力学的计算。 展开更多

关键词 地面力学 月球车 轮地相互作用 滑转率轮刺

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未知环境下的移动机器人SLAM方法 被引量：18

16

作者 朱磊 樊继壮 +1 位作者 赵杰 吴晓光 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期9-13,共5页

基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用... 基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用人工鱼群算法对预估粒子进行二次更新,从而调整了粒子的分布使其更加接近真实位姿,提高机器人的SLAM性能.经过Matlab仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且构建的地图精度也很高. 展开更多

关键词 移动机器人 粒子滤波器 同步定位与地图创建 粒子退化 人工鱼群算法

原文传递

月壤特性对月球车轮地相互作用力的影响 被引量：9

17

作者 邓宗全 丁亮 +2 位作者 高海波 陶建国 王少谦 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1724-1729,共6页

为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参... 为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参数带入模型进行理论分析和数值分析,并与试验中获取的车轮土壤相互作用数据进行对比.结果表明:土壤的承压特性参数主要影响车轮沉陷量,车轮驱动阻力矩主要受土壤的剪切特性影响,反映土壤物理特性的接触角系数变化对于轮地作用影响相对较小.该研究为进行月球车车轮力学性能的全面分析和月壤参数辨识等的应用提供了理论基础。 展开更多

关键词 月球车 轮地相互作用力 月壤 承压特性 剪切特性

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基于ANSYS的杯形柔轮结构参数对柔轮应力的敏感度分析 被引量：38

18

作者 高海波 李志刚 邓宗全 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1-7,共7页

为研制出谐波减速器的短杯柔轮,使用ANSYS的APDL语言开发了杯形谐波柔轮的参数化等效接触模型,利用该模型分析25机型到60机型的柔轮在波发生器作用下所受到的应力情况,并与经验理论公式计算值进行比较,验证柔轮与波发生器参数化等效接... 为研制出谐波减速器的短杯柔轮,使用ANSYS的APDL语言开发了杯形谐波柔轮的参数化等效接触模型,利用该模型分析25机型到60机型的柔轮在波发生器作用下所受到的应力情况,并与经验理论公式计算值进行比较,验证柔轮与波发生器参数化等效接触模型的准确性,并描述柔轮的最大等效应力随柔轮型号的变化规律。针对32机型分析柔轮的关键结构参数,包括柔轮筒长、齿圈壁厚、光滑圆筒壁厚、齿宽、三个柔轮圆角半径等参数的变化对柔轮的最大等效应力和光滑圆筒部分最大等效应力的影响敏感度,为短杯柔轮的结构参数优化设计提供依据。另外,在热和结构耦合的情况下对柔轮与刚轮的接触模型进行简化,给出柔轮最大应力随温度的变化曲线,为研究柔轮在高低温环境下的失效提供依据。 展开更多

关键词 谐波齿轮传动 杯形柔轮 接触分析 结构参数 敏感度

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车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法 被引量：7

19

作者 李楠 高海波 +4 位作者 吕凤天 丁亮 刘振 于海涛 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1356-1364,共9页

在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时... 在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时域解析模型基础上,通过对车辙图像进行频域分析,建立了基于车辙图像基频特征的车轮滑转率估计模型。此外,介绍了一种适用于该方法的车辙频域特征提取和图像处理技术。通过试验证明,该方法只需检测车辙图像基频便可以实现车轮滑转率非接触式精确估计。采用本方法估计车轮滑转率,相对精度可达3%。 展开更多

关键词 滑转率 车辙 频域分析 星球车 图像检测

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星球车车轮原地转向沉陷试验及模型研究 被引量：5

20

作者 杨怀广 丁亮 +4 位作者 高海波 郭军龙 邓宗全 刘振 吕焱 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期99-108,共10页

星球车转向沉陷量是其转向力学研究的基础,可以对星球车转向机构设计、车轮转向控制及仿真提供支持。利用星球车单轮测试台进行车轮原地转向沉陷量测试试验,分析了垂直载荷和轮刺高度等因素对沉陷量的影响。结合试验数据对传统转向沉陷... 星球车转向沉陷量是其转向力学研究的基础,可以对星球车转向机构设计、车轮转向控制及仿真提供支持。利用星球车单轮测试台进行车轮原地转向沉陷量测试试验,分析了垂直载荷和轮刺高度等因素对沉陷量的影响。结合试验数据对传统转向沉陷量模型进行分析,发现通过改变沉陷指数可以极大的提高沉陷量的计算精度。进而对沉陷指数进行辨识和分析,并推导出两种沉陷指数的理论计算模型。基于沉陷指数模型推导了修正的沉陷量计算模型,其对于沉陷量的预测结果与试验数据相比最大相对误差约为5%,确定系数大于0.97,证明该模型可以反映车轮转向过程中由于土壤压实和流动等因素引起的动态沉陷。 展开更多

关键词 地面力学 车轮转向 沉陷量 变沉陷指数 星球车

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