基于视觉技术改进的机器人异型件插装系统的优化研究 被引量：2

1

作者 徐斌 曹润宁 《机械工业标准化与质量》 2017年第12期36-39,46,共5页

本文结合PCB板异型电子元器件机器人自动插装系统的优化需求,通过对机器视觉系统标定方法的优化和单视觉系统多信息获取方法的应用,有效地提升了机器人插装系统的标定效率、插装精度、工作效率和可靠性。

关键词 机器视觉 标定 单相机多信息获取 机器人插装

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钢卷穿心缠绕机张力控制策略研究 被引量：3

2

作者 毛玉祥 康运江 +2 位作者 潘登辉 王红军 田儒剑 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第12期89-92,共4页

对大型钢卷穿心缠绕机的张力控制系统进行了分析和设计,对包装过程进行了分析和数学建模,对张力控制策略进行了设计,即通过放卷小车弹簧机构的拉伸收缩对快速变化的张力进行缓冲,通过变速积分模糊PID控制对放卷伺服进行速度控制,配合转... 对大型钢卷穿心缠绕机的张力控制系统进行了分析和设计,对包装过程进行了分析和数学建模,对张力控制策略进行了设计,即通过放卷小车弹簧机构的拉伸收缩对快速变化的张力进行缓冲,通过变速积分模糊PID控制对放卷伺服进行速度控制,配合转矩限幅对放卷张力进行自动化调整,从而实现对张力的稳定控制。最后进行了仿真,结果表明这种控制方法可以较好的实现张力稳定性控制,对穿心缠绕机后续研究提供理论基础。 展开更多

关键词 穿心缠绕包装 张力控制 变加速积分模糊PID

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基于ANSYS/LS-DYNA的滚筒式翻堆机翻抛功耗模型研究 被引量：1

3

作者 李海漪 王涛 +3 位作者 李云飞 李成杰 杨非 李加文 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第6期26-30,共5页

翻堆机的翻抛功耗是翻堆机的主要功耗,翻抛功耗与运行参数、结构参数、工艺需求以及建筑结构之间存在相互制约的关系,通过对翻抛功耗与其他参数关系的研究分析能够对翻堆机的翻抛功耗进行优化。因此根据滚筒式翻堆机的工作特点,选用ANSY... 翻堆机的翻抛功耗是翻堆机的主要功耗,翻抛功耗与运行参数、结构参数、工艺需求以及建筑结构之间存在相互制约的关系,通过对翻抛功耗与其他参数关系的研究分析能够对翻堆机的翻抛功耗进行优化。因此根据滚筒式翻堆机的工作特点,选用ANSYS/LS-DYNA软件和SPH模型对翻抛装置翻抛物料的过程的功耗进行数值模拟分析,将仿真结果与理论计算结果进行对比验证,从而得到翻抛功耗的模型。经过仿真刀齿切削过程的功耗约为82.7 J,刀齿转动翻抛污泥的峰值功率为3.96 kW,平均功率为0.812 kW,与理论分析得到的刀齿翻抛功率相近。 展开更多

关键词 滚筒式翻堆机 刀齿 SPH模型 显示动力学 污泥

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面向酿造工艺流程的智能天车机器人系统研究

4

作者 何朝宣 查振元 +1 位作者 曾政 隰潇 《制造业自动化》 CSCD 2020年第9期80-83,共4页

在酒类酿造工艺流程中,物料搬运的环节至关重要,但由于酒类酿造属于典型的传统劳动密集型产业,工艺环境复杂,物料转运频繁,涉及多个工序不同工位的转运,传统的物料转运方式已不适用,急需酿造车间物料智能化转运,确保提升物料转运效率与... 在酒类酿造工艺流程中,物料搬运的环节至关重要,但由于酒类酿造属于典型的传统劳动密集型产业,工艺环境复杂,物料转运频繁,涉及多个工序不同工位的转运,传统的物料转运方式已不适用,急需酿造车间物料智能化转运,确保提升物料转运效率与作业的安全性。针对酿造车间物料转运耗时、耗工、空间占用大等问题,首先介绍了酿造工艺流程中物料转运难点,其次分析了智能天车在酿造工艺流程中的重要性,最后提出了智能天车机器人系统的技术指标,并研制了一种用于动态环境下高速高精度物料转运智能天车机器人系统。 展开更多

关键词 酿造工艺 物料转运 智能化 天车机器人

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基于多源传感信息融合的移动机器人前端处理研究 被引量：1

5

作者 赵宇轩 公建宁 +1 位作者 刘涵 刘超杰 《制造业自动化》 北大核心 2023年第4期217-220,共4页

在自主移动机器人前端定位过程中,针对单一传感器存在的定位精度低、退化等问题,利用视觉相机、IMU与轮式编码器等多种传感器,进行了融合多源传感信息的移动机器人前端算法研究。构建了基于编码器初始位姿的视觉里程计跟踪模型;建立了... 在自主移动机器人前端定位过程中,针对单一传感器存在的定位精度低、退化等问题,利用视觉相机、IMU与轮式编码器等多种传感器,进行了融合多源传感信息的移动机器人前端算法研究。构建了基于编码器初始位姿的视觉里程计跟踪模型;建立了各传感器的运动观测,并取滑动窗口对其残差项进行最小二乘优化,实现了多传感器运动信息的非线性优化融合,最终完成对移动机器人位置、姿态等运动状态信息的精准估计。 展开更多

关键词 前端定位 多传感器融合 非线性优化 滑动窗口法

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一种线下涂胶机的结构设计

6

作者 孔庆飞 林通 +2 位作者 王顺利 卢鹏 陈炜 《机电产品开发与创新》 2024年第6期18-20,24,共4页

随着现代工业自动化产线的大力发展,自动化生产在我们身边随处可见。但是有些自动化生产线依旧需要人工干预或辅助,比如转辙机的装配过程种的零部件涂胶工艺就需要人工辅助。线下涂胶机既避免了人工涂胶对皮肤的伤害又提高了工作效率,... 随着现代工业自动化产线的大力发展,自动化生产在我们身边随处可见。但是有些自动化生产线依旧需要人工干预或辅助,比如转辙机的装配过程种的零部件涂胶工艺就需要人工辅助。线下涂胶机既避免了人工涂胶对皮肤的伤害又提高了工作效率,缩短了生产节拍。通过对转辙机装配过程的分析确定零件的涂胶平面,设计线下涂胶机的结构,然后通过电气控制实现对零件表面的涂胶任务。 展开更多

关键词 工业自动化 线下涂胶机 生产节拍

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基于反射标记物的激光导引AGV全局定位方法研究 被引量：4

7

作者 徐京邦 刘洋 +2 位作者 王小铎 冯松 刘之舟 《制造业自动化》 CSCD 2020年第2期113-115,127,共4页

定位是自动导引车(AGV)的重要问题之一,其目的是求解AGV在地图中的绝对坐标信息。定位问题分为全局静态定位和实时动态定位。针对基于反射标记物的激光导引AGV,提出一整套全局定位方法。将照射在反射标记物的二维激光雷达原始数据点进... 定位是自动导引车(AGV)的重要问题之一,其目的是求解AGV在地图中的绝对坐标信息。定位问题分为全局静态定位和实时动态定位。针对基于反射标记物的激光导引AGV,提出一整套全局定位方法。将照射在反射标记物的二维激光雷达原始数据点进行优化处理,提出一种二次分类的匹配算法,将局部反射标记物的身份进行识别,通过三点定位算法对AGV的绝对坐标信息进行求解,从而实现AGV的全局定位。 展开更多

关键词 AGV 全局定位 二维激光雷达 数据优化 二次分类

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基于气力输送技术大体积类球体物料运动特性研究 被引量：2

8

作者 谭永明 袁世鹏 +2 位作者 邢家乐 周敬勇 楼上游 《力学与实践》 北大核心 2022年第1期67-74,共8页

为了获取大体积物料物理属性参数、负载综合阻力系数和物料形状系数等关键参数,研究不同气力输送条件下大体积物料的运动规律,课题采用理论计算、仿真分析和测试试验相结合的方法,完成了不同体积、不同密度以及不同输送条件下,大体积类... 为了获取大体积物料物理属性参数、负载综合阻力系数和物料形状系数等关键参数,研究不同气力输送条件下大体积物料的运动规律,课题采用理论计算、仿真分析和测试试验相结合的方法,完成了不同体积、不同密度以及不同输送条件下,大体积类球体物料运动特性参数获取、试验测取数据校正和运动数据的对比分析。数据表明,在设定输送条件下,物料运动特性参数在固定区间分布,并且物料物理属性与输送运动之间具有明显规律性。 展开更多

关键词 类球体 气力输送 运动特性 仿真分析

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新能源汽车换挡机构线上性能测试装置设计 被引量：2

9

作者 陈锦贤 王红军 康运江 《设备管理与维修》 2021年第9期118-120,共3页

针对国内新能源汽车AMT变速器换挡机构半自动化装配、人工测试等装配测试自动化程度低的现状,通过分析换挡机构装配线的线上测试需求和测试性能参数,设计完成新能源汽车换挡机构线上性能测试装置的整体方案,建立了三维模型装配图;设计... 针对国内新能源汽车AMT变速器换挡机构半自动化装配、人工测试等装配测试自动化程度低的现状,通过分析换挡机构装配线的线上测试需求和测试性能参数,设计完成新能源汽车换挡机构线上性能测试装置的整体方案,建立了三维模型装配图;设计了线上智能控制与实时测试系统的总体方案。所设计的装置可以实现线上加载测试,具有精度高、测试效率高、工艺性和环保性好的优点,有助于实现新能源汽车变速器换挡机构线上测试的自动化和智能化。 展开更多

关键词 换挡机构装配线 智能测试装置 结构设计 测试系统

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AGV激光导航定位技术综述与发展趋势 被引量：11

10

作者 徐京邦 刘洋 +2 位作者 李计星 周宇 王凌云 《物流技术与应用》 2020年第6期124-125,共2页

AGV广泛应用于物流仓储、生产制造,是生产环节中柔性制造的重要体现。本文针对激光导航AGV,根据激光导航方式进行归纳并阐述其特点,对定位与建图、内部定位传感器、定位精度具体展开讨论,总结AGV激光导航技术的发展趋势。

关键词 AGV 激光导航 定位 发展趋势

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融合TEB与Stanley的移动机器人路径规划控制算法 被引量：2

11

作者 刘超杰 刘洋 +1 位作者 张文博 张萌 《制造业自动化》 北大核心 2023年第4期180-186,共7页

移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改... 移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改善控制效果,将TEB下发的移动机器人控制量进行了改进,融合Stanley算法考虑机器人实际位姿与最优轨迹点之间的航向误差与横向误差,定义基于误差的非线性比例函数来求解移动机器人实时跟踪的控制率,以此设计移动机器人的运动控制器,并搭建基于ROS平台的路径规划控制模块进行仿真和实车测试,实验结果验证了所设计融合算法的有效性,可以实现阿克曼形式的底盘移动机器人可靠、平稳的路径规划和运动控制功能。 展开更多

关键词 移动机器人 TEB算法 Stanley算法 路径规划 运动控制

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基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法研究 被引量：13

12

作者 刘媛媛 公建宁 +2 位作者 张萌 谢昊天 李伟 《制造业自动化》 CSCD 2020年第2期128-130,139,共4页

由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的... 由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的实验验证,结果表明该算法具备可行性及优越的建图能力。 展开更多

关键词 单舵轮AGV 同时定位与建图 粒子滤波 ROS 激光雷达

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关于我国环保装备制造业快速发展的思考 被引量：2

13

作者 仲伟刚 《机械工业标准化与质量》 2012年第10期43-45,共3页

随着国家环境保护工作力度的不断加强,服务于环境污染末端治理的环保装备制造业发展势头也十分强劲。本文提出我国的环保装备制造业该如何顺应环保产业大环境的发展趋势,力求精确定位环保装备制造业的发展方向。

关键词 环保产业 装备制造 资源综合利用 节能降耗 行业管理

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钢卷穿心缠绕机结构设计与特性分析

14

作者 毛玉祥 潘登辉 +3 位作者 康运江 王红军 左斌 田儒剑 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2022年第1期14-18,26,共6页

针对钢卷缠绕膜手工作业包装存在的包装效率低、包装质量差的缺点,为实现缠绕膜包装的自动化,对全自动钢卷穿心缠绕包装机的机械结构进行了设计。首先对包装需求和包装工艺进行分析,接着分别对其中的缠绕包装小车、缠绕机包装定位系统... 针对钢卷缠绕膜手工作业包装存在的包装效率低、包装质量差的缺点,为实现缠绕膜包装的自动化,对全自动钢卷穿心缠绕包装机的机械结构进行了设计。首先对包装需求和包装工艺进行分析,接着分别对其中的缠绕包装小车、缠绕机包装定位系统和自动包护角机进行了机械结构设计和Solidworks三维建模,并对其结构及工作原理进行了阐述。最后通过ANSYS对机构的关键零部件进行了有限元分析,对机架进行了模态分析。仿真结果表明该结构的静强度符合设计要求。研究为后续的优化设计和试验样机的搭建提供了理论基础。 展开更多

关键词 钢卷包装 钢卷穿心缠绕机 机械结构设计 有限元分析 模态分析

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换挡机构智能装配抓手及快换系统设计

15

作者 韩晓 王红军 康运江 《设备管理与维修》 2021年第9期121-123,共3页

生产线自动化是目前装配制造业的发展趋势,新能源汽车换挡机构的自动化装配需要更加简单、更易操作的末端执行器。根据换挡机构装配要求,设计一种新型机器人装配抓手,该抓手可以实现快速便捷的更换抓头。抓手集成视觉定位系统、缓冲安... 生产线自动化是目前装配制造业的发展趋势,新能源汽车换挡机构的自动化装配需要更加简单、更易操作的末端执行器。根据换挡机构装配要求,设计一种新型机器人装配抓手,该抓手可以实现快速便捷的更换抓头。抓手集成视觉定位系统、缓冲安装系统,实现机器人的可靠抓取和精确定位。介绍机器人抓手的整体方案。试验证明,该抓手有较好的应用前景。 展开更多

关键词 机器人 末端执行器 快换装置 路径编程

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基于PLC的钢卷自动打捆机控制系统设计

16

作者 赵嘉珩 王红军 +1 位作者 康运江 窦富萍 《设备管理与维修》 2021年第11期29-33,共5页

对钢卷自动打捆机的功能进行分析,根据钢卷自动打捆机的结构,设计基于PLC的全自动钢卷打捆机自动控制系统,设计系统主控流程图和自动打捆模式控制流程图,实现对全自动钢卷打捆机的整机控制。并采用S7-PLCsim对设计的控制系统进行仿真测... 对钢卷自动打捆机的功能进行分析,根据钢卷自动打捆机的结构,设计基于PLC的全自动钢卷打捆机自动控制系统,设计系统主控流程图和自动打捆模式控制流程图,实现对全自动钢卷打捆机的整机控制。并采用S7-PLCsim对设计的控制系统进行仿真测试,结果表明所设计的控制系统达到技术要求。 展开更多

关键词 全自动钢卷打捆机 控制系统 PLC 仿真测试

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钢卷周向打捆机设计

17

作者 郑相灿 王红军 +1 位作者 康运江 张金鹏 《设备管理与维修》 2021年第11期130-132,共3页

钢卷全自动周向打捆机是钢卷包装线上较为重要的设备,主要完成钢卷周向的钢带打捆。通过SolidWorks软件设计一种新型钢卷全自动周向打捆机,并介绍打捆机的整体结构设计。通过采用新型驱动方式-伺服电机驱动完成打捆机的打捆动作。同时... 钢卷全自动周向打捆机是钢卷包装线上较为重要的设备,主要完成钢卷周向的钢带打捆。通过SolidWorks软件设计一种新型钢卷全自动周向打捆机,并介绍打捆机的整体结构设计。通过采用新型驱动方式-伺服电机驱动完成打捆机的打捆动作。同时对打捆机的工作流程进行详细分析和对伺服电机驱动方式的设计分析。 展开更多

关键词 周向打捆机 伺服电机驱动 结构设计

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基于非线性优化的激光无人叉车导航用外部参数的自动校准系统 被引量：1

18

作者 邓智恒 刘洋 +2 位作者 段春雨 荆雄 李昌臣 《制造业自动化》 2024年第1期205-209,共5页

随着移动机器人SLAM导航技术的发展,采用基于工厂的实际环境进行导航的激光无人叉车已逐渐得到大量的应用,而激光无人叉车导航所使用的相关参数的精确性对激光无人叉车导航的精度和稳定性有很大的影响。因此,针对工业场景应用中的基于... 随着移动机器人SLAM导航技术的发展,采用基于工厂的实际环境进行导航的激光无人叉车已逐渐得到大量的应用,而激光无人叉车导航所使用的相关参数的精确性对激光无人叉车导航的精度和稳定性有很大的影响。因此,针对工业场景应用中的基于实际周围环境导航的激光无人叉车,对其相关导航用外部参数进行自动校准的问题开展研究非常必要。针对激光无人叉车的导航用外部参数进行自动校准的问题,采用高斯牛顿迭代法求解根据激光无人叉车运动学模型所计算得出的里程计位姿变化量和根据激光扫描帧匹配所计算得出的激光里程计位姿变化量之间偏差的最小化非线性函数,从而得出校准后精确的导航用外部参数数值,有效提高了激光无人叉车建图和定位的准确性。 展开更多

关键词 激光无人叉车 导航用外部参数 自动校准 帧间匹配 非线性优化

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重载链条内链节的自动化装配设备设计

19

作者 刘庆海 康运江 +2 位作者 孔庆飞 王顺利 陈炜 《机电产品开发与创新》 2024年第4期6-10,共5页

链条的生产装配基本属于劳动密集型产品,链条制造能力是链条制造业的决定性因素。链条传动是机械传动的一种重要形式。传动链条一般采用套筒滚子链,由内链板、外链板、套筒和滚子组成。销轴与外链板、套筒与内链板均是过盈配合。计了一... 链条的生产装配基本属于劳动密集型产品,链条制造能力是链条制造业的决定性因素。链条传动是机械传动的一种重要形式。传动链条一般采用套筒滚子链,由内链板、外链板、套筒和滚子组成。销轴与外链板、套筒与内链板均是过盈配合。计了一种重载链条内链节的自动化装配设备,实现链条内链节的全自动化装配。设备主要由滚子和套筒上料,内链板上料,滚子和套筒预组装,套筒与下内链板压装,套筒与上内链板压装等。链条内链节的自动化装配设备可使链条装配更加自动、高效及可靠。 展开更多

关键词 链条 内链节 装配 自动化

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EMA直线作动器的参数测量试验台

20

作者 孔庆飞 刘庆海 +2 位作者 康运江 林通 陈炜 《机电产品开发与创新》 2024年第5期101-105,共5页

EMA直线作动器的参数测量试验台是一种用于测试EMA(Electro-Magnetic Actuator,电磁作动器)直线运动性能的设备。它通常用于评估和研究EMA的各种参数,例如位移、速度、加速度、驱动力等。其通过磁粉制动器对滚珠丝杠副施加一个外力,以... EMA直线作动器的参数测量试验台是一种用于测试EMA(Electro-Magnetic Actuator,电磁作动器)直线运动性能的设备。它通常用于评估和研究EMA的各种参数,例如位移、速度、加速度、驱动力等。其通过磁粉制动器对滚珠丝杠副施加一个外力,以此来阻止电机对滚珠丝杠副施加的推力,并且利用拉压力传感器、直线位移传感器、转矩转速传感器记录电机主轴在不同行程位置时的拉压力和转矩转速,并通过数据处理将测量结果显示在显示屏上,以此来达到对EMA直线作动器的参数测量。 展开更多

关键词 EMA直线作动器 EMA试验台 传感器 参数测量

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