飞机蒙皮图像覆盖采集无人车系统设计

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作者 朴敏楠 杜心鹏 +1 位作者 李海丰 张艺凡 《制造业自动化》 2025年第2期34-44,共11页

飞机蒙皮损伤是威胁飞行安全的重要隐患之一,为保障飞机的持续适航性,需要对飞机蒙皮进行航线检与定期检。目前,大部分检测任务仍然依赖于人工目视检查,但该方式存在作业安全性差、检测覆盖率难以保证以及主观性强、误检、漏检等问题。... 飞机蒙皮损伤是威胁飞行安全的重要隐患之一,为保障飞机的持续适航性,需要对飞机蒙皮进行航线检与定期检。目前,大部分检测任务仍然依赖于人工目视检查,但该方式存在作业安全性差、检测覆盖率难以保证以及主观性强、误检、漏检等问题。为解决这些问题,设计了一个能够自动采集飞机蒙皮图像的智能无人车(Unmanned Ground Vehicle,UGV)系统,并提出了一种可以覆盖指定区域的覆盖路径规划(Coverage Path Planning,CPP)算法。该UGV具有自主建图、定位、全局路径/局部轨迹规划、升降高度和云台相机(Pan-Tilt-Zoom Camera,PTZ)的自动控制等功能。根据CPP对UGV位姿、升降高度以及PTZ的规划结果,整个系统能够自动地进行作业。CPP算法设计满足拍摄距离、拍摄倾角、重叠率等摄影学约束,采集到的飞机蒙皮图像可用于图像拼接与损伤识别。为了解决升降装置的引入导致的质心偏高问题,CPP算法采用视点投影合并策略并设计了安全、稳定的运动模式。仿真和实验结果表明了所提方案的有效性,不仅可以实现指定机身区域的全覆盖而且可以保证采集图像质量。 展开更多

关键词 覆盖路径规划 摄影学约束 机身蒙皮 无人车 图像自动采集

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基于近端策略优化的数据中心任务调度算法

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作者 徐涛 常怡明 刘才华 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第3期712-718,共7页

针对调度算法无法动态适应数据中心状态动态变化和用户需求多样化的问题,提出一种基于近端策略优化的数据中心两阶段任务调度算法。通过设计优先级函数为任务提供优先级,采用近端策略优化方法适应数据中心状态动态变化和用户需求的多样... 针对调度算法无法动态适应数据中心状态动态变化和用户需求多样化的问题,提出一种基于近端策略优化的数据中心两阶段任务调度算法。通过设计优先级函数为任务提供优先级,采用近端策略优化方法适应数据中心状态动态变化和用户需求的多样化。在任务选择阶段通过计算任务的优先级,优先调度高优先级任务;在物理服务器选择阶段,智能体根据实时的数据中心状态和用户需求,灵活地调整任务调度决策,实现资源的高效分配。实验结果表明,该算法性能优于现有的启发式算法以及常用强化学习算法。 展开更多

关键词 调度算法 数据中心 任务调度 强化学习 近端策略优化 优先级 两阶段

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一种椭球模型表示的对象级动态语义SLAM方法

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作者 白素琴 诸皓伟 +2 位作者 吕宗磊 王成根 史金龙 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第1期46-54,共9页

为了提高动态场景同步定位与建图(SLAM)的相机位姿精度和鲁棒性,提出一种高精度对象级SLAM方法。首先,将检测到的实例对象表示为3D椭球模型,构建对象地图;接着,寻找实例对象和地图中对象之间的最佳匹配关系;然后,通过运动检测找到场景... 为了提高动态场景同步定位与建图(SLAM)的相机位姿精度和鲁棒性,提出一种高精度对象级SLAM方法。首先,将检测到的实例对象表示为3D椭球模型,构建对象地图;接着,寻找实例对象和地图中对象之间的最佳匹配关系;然后,通过运动检测找到场景中的动态对象,在地图中追踪对象的运动轨迹,并不断更新其对应的3D椭球模型,以确保对象地图的准确性;最后,采用静态对象和内部3D点联合优化的方式,在跟踪丢失后重新定位相机。在TUM和BONN数据集上的实验结果表明:所提方法具有更高的相机位姿精度,位姿误差仅为OA-SLAM算法误差的12.5%、ReFusion算法的16.7%、ACEFusion算法的33.3%。重定位实验结果表明:所提的相机重定位策略有效地解决了动态场景中相机丢失的问题,提高了系统的鲁棒性。代码开源在https://github.com/wawcg/23Object-SLAM。 展开更多

关键词 动态场景 同步定位与建图 数据关联 对象追踪 椭球模型

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一种细粒度的机场群航线网络差异性计算方法 被引量：1

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作者 冯霞 杨晓东 左海超 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期67-75,共9页

针对机场群航线网络分析存在的粒度不够精细且网络信息挖掘不充分等问题,提出一种细粒度的机场群航线网络差异性计算方法.首先,以机场群机场和通航机场为顶点、直通航线为边构建机场群航线网络;其次,根据通航机场所属城市综合发展水平,... 针对机场群航线网络分析存在的粒度不够精细且网络信息挖掘不充分等问题,提出一种细粒度的机场群航线网络差异性计算方法.首先,以机场群机场和通航机场为顶点、直通航线为边构建机场群航线网络;其次,根据通航机场所属城市综合发展水平,将机场群航线网络划分为若干个不同航线子网;再次,提取航线子网加权邻接矩阵和机场群机场节点属性矩阵,采用深度属性网络嵌入(Deep Attribute Network Embedding,DANE)学习航线子网特征表示,利用余弦相似度计算航线子网差异;最后,以京津冀机场群航线网络为例进行实证研究.结果表明:细粒度的机场群航线网络差异性计算方法可以更有效识别机场群航线网络的差异,机场群节点属性有助于改善航线网络差异性分析. 展开更多

关键词 航空运输 细粒度差异 深度属性网络嵌入 航线网络 机场群

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联合Self-attention与Axial-attention的机场跑道裂缝分割 被引量：1

5

作者 李海丰 范天啸 +2 位作者 黄睿 侯谨毅 桂仲成 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2023年第4期30-38,共9页

机场跑道裂缝形态多样、方向各异、长短不一且粗细不均,通常不具有统计规律。现有的各类裂缝分割算法难以在此类复杂场景中落地。针对上述问题,提出了联合self-attention与axial-attention的机场跑道裂缝分割网络(CSA-net),通过引入自... 机场跑道裂缝形态多样、方向各异、长短不一且粗细不均,通常不具有统计规律。现有的各类裂缝分割算法难以在此类复杂场景中落地。针对上述问题,提出了联合self-attention与axial-attention的机场跑道裂缝分割网络(CSA-net),通过引入自注意力模块、轴向注意力模块、可变形卷积模块,提取裂缝的局部特征和全局语义特征。通过transformer decoder还原特征图的原始尺寸,融合了不同尺度间的分割结果,保留尽可能多的细节信息,使得CSA-net有更好的分割精度。在机场跑道实拍的数据集上进行的测试表明,针对裂缝的像素级分割指标F1-score达到了78.91%,高于目前各类裂缝分割算法。 展开更多

关键词 人工智能 CSA-net 自注意力 机场跑道裂缝分割 轴向注意力 特征融合

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考虑柔性车架的无杆飞机牵引系统平顺性研究 被引量：4

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作者 祝恒佳 吕晓 +1 位作者 张柏枝 张威 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1458-1467,共10页

无杆飞机牵引车(TLTV)通过车架上抱轮机构将飞机前机轮夹紧、抱起,形成飞机牵引系统,通过牵引车提供动力将飞机牵引至指定地点。考虑无杆飞机牵引车柔性车架作用,基于牛顿第二定理和梁的弯曲变形理论推导无杆飞机牵引刚柔耦合系统振动... 无杆飞机牵引车(TLTV)通过车架上抱轮机构将飞机前机轮夹紧、抱起,形成飞机牵引系统,通过牵引车提供动力将飞机牵引至指定地点。考虑无杆飞机牵引车柔性车架作用,基于牛顿第二定理和梁的弯曲变形理论推导无杆飞机牵引刚柔耦合系统振动微分方程,对比分析低速与高速牵引作业时,随机、脉冲机场路面激励输入工况下牵引车座椅平面、牵引车质心、飞机机体等关键测点的平顺性,研究飞机牵引系统准静态和动态力学模型的时域振动特性差异。进一步研究高速牵引作业时,飞机质量、车架柔性、牵引车质心及座椅位置对飞机牵引系统平顺性的影响规律,结果表明适当改变牵引系统关键参数可提高飞机牵引系统的平顺性。 展开更多

关键词 牵引滑行系统 无杆飞机牵引车 多体动力学系统 刚柔耦合 平顺性

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融合毫米波与激光雷达的障碍物检测与跟踪方法 被引量：6

7

作者 牛国臣 田一博 熊渝 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1481-1490,共10页

在园区环境中,无人车装载单一毫米波雷达或激光雷达传感器进行障碍物检测跟踪时存在探测范围有限、准确率低及稳定性差等问题。为此,提出一种基于毫米波雷达与激光雷达融合的多障碍物检测跟踪方法。利用改进欧氏聚类算法对道路内激光点... 在园区环境中,无人车装载单一毫米波雷达或激光雷达传感器进行障碍物检测跟踪时存在探测范围有限、准确率低及稳定性差等问题。为此,提出一种基于毫米波雷达与激光雷达融合的多障碍物检测跟踪方法。利用改进欧氏聚类算法对道路内激光点云目标进行提取,基于信息筛选策略获得毫米波雷达数据中的有效目标;基于目标检测交并比与可靠性分析,对2种目标进行自适应融合,并利用跟踪门与联合概率数据关联(JPDA)算法完成前后帧数据匹配;应用多运动模型交互与无迹卡尔曼滤波实现障碍物跟踪。实车实验表明:相比单一毫米波雷达与激光雷达障碍物检测跟踪,所提方法有更好的准确性与稳定性。 展开更多

关键词 毫米波雷达 激光雷达 无人车 传感器融合 障碍物跟踪

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融合CBAM注意力机制与可变形卷积的车道线检测 被引量：1

8

作者 胡丹丹 张忠婷 牛国臣 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2150-2160,共11页

为满足自动驾驶及汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)对车道线检测准确性和实时性的要求,提出一种融合卷积块注意力机制(CBAM)与可变形卷积网络(DCN)的车道线检测方法CADCN。在特征提取模块中嵌入CBAM注意力机制,增强有用特征并抑制无用特征响... 为满足自动驾驶及汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)对车道线检测准确性和实时性的要求,提出一种融合卷积块注意力机制(CBAM)与可变形卷积网络(DCN)的车道线检测方法CADCN。在特征提取模块中嵌入CBAM注意力机制,增强有用特征并抑制无用特征响应;引入可变形卷积替换常规卷积,用带偏移的采样学习车道线的几何形变,提高卷积核的建模能力;基于行锚分类思想,对行方向上的位置进行选择和分类分析,预测车道线的位置信息,提高车道线检测模型的实时性。在车道线公开数据集上对所提CADCN方法进行训练及验证,在满足实时性的情况下,CADCN方法在TuSimple数据集上准确率达到96.63%,在CULane数据集上综合评估指标F1平均值达到74.4%,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 车道线检测 特征提取 注意力机制 可变形卷积网络 行锚分类

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飞机牵引滑行工况下前起落架疲劳寿命仿真分析 被引量：1

9

作者 孙艳坤 陈银 +2 位作者 张威 刘海涛 魏义礼 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期246-252,共7页

为使机场运行更加高效经济,提出一种由牵引车将飞机高速牵引滑行至跑道起飞端的新模式。在牵引滑行工况下,前起落架要承受长时间长距离的高速重载荷牵引,同时受牵引车的加速和制动特性的影响,可能导致前起落架疲劳寿命降低。于是,针对... 为使机场运行更加高效经济,提出一种由牵引车将飞机高速牵引滑行至跑道起飞端的新模式。在牵引滑行工况下,前起落架要承受长时间长距离的高速重载荷牵引,同时受牵引车的加速和制动特性的影响,可能导致前起落架疲劳寿命降低。于是,针对飞机前起落架在该工况下的载荷分析以及疲劳寿命验证十分重要。通过Adams软件建立多体动力学模型,模拟真实工况,对不同牵引滑行速度下的牵引车-飞机系统仿真,获取到前起落架的载荷谱信息。结合前起落架有限元模型静力学分析和载荷谱,通过频域寿命分析法,在nCode软件中计算得到前起落架的疲劳寿命。结果表明,高速牵引滑行工况产生的大载荷加剧前起落架疲劳损伤,疲劳损伤从减震支柱凸耳向下阻力臂延展,疲劳寿命缩短3个数量级,需要对前起落架下阻力臂进行结构优化。本文中的研究可以为新牵引滑行模式下前起落架的疲劳寿命结构优化提供参考。 展开更多

关键词 高速牵引滑行 前起落架 疲劳寿命 联合仿真 载荷谱

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基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型 被引量：1

10

作者 牛国臣 王晓楠 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1491-1499,共9页

感知是自动驾驶的基础和关键,但大多数单个模型无法同时完成交通目标、可行驶区域和车道线等多项检测任务。提出一种基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型,可以同时检测交通目标、可行驶区域和车道线。使用编解码网络提取初始特征,... 感知是自动驾驶的基础和关键,但大多数单个模型无法同时完成交通目标、可行驶区域和车道线等多项检测任务。提出一种基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型,可以同时检测交通目标、可行驶区域和车道线。使用编解码网络提取初始特征,利用混合空洞卷积对初始特征进行强化,并通过交叉注意力模块得到分割和检测特征图。在分割特征图上进行语义分割,在检测特征图上进行目标检测。实验结果表明:在具有挑战性的BDD100K数据集中,所提模型在任务精度和总体计算效率方面优于其他多任务模型。 展开更多

关键词 注意力机制 多任务学习 自动驾驶 目标检测 混合空洞卷积

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基于ECSDNN的航空安全事件风险等级预测

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作者 冯霞 桑潇 左海超 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1117-1128,共12页

航空安全事件风险等级预测是主动风险管理的重要手段。考虑海量航空安全事件数据呈现的高维复杂、类不平衡等特性,提出一种基于集成代价敏感深度神经网络(ECSDNN)的航空安全事件风险等级预测方法。采用分类型属性嵌入特征编码和数值型... 航空安全事件风险等级预测是主动风险管理的重要手段。考虑海量航空安全事件数据呈现的高维复杂、类不平衡等特性,提出一种基于集成代价敏感深度神经网络(ECSDNN)的航空安全事件风险等级预测方法。采用分类型属性嵌入特征编码和数值型属性拼接的方法实现航空安全事件数据的特征表示;综合考虑错分比例和固定代价设计代价敏感矩阵和代价敏感损失函数,构建基于代价敏感深度神经网络(CSDNN)的基分类器模型;采用硬投票方法,集成多个参数不同、性能各异的基分类器,构建航空安全事件风险等级预测模型。在航空安全事件报告系统(ASRS)数据集上的实验结果表明:相比基准算法,所提ECSDNN模型的预测准确率提升了4.51%;相比单个CSDNN基分类器,所提ECSDNN模型的预测准确率提升了3.17%。验证了基于ECSDNN的航空安全事件风险等级预测方法的有效性。 展开更多

关键词 航空安全 风险等级预测 嵌入特征编码 代价敏感 深度神经网络 集成学习

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基于NNC-EPNet的多模态融合3D目标检测

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作者 冯霞 梁宇龙 +1 位作者 卢敏 左海超 《北京交通大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期78-87,共10页

针对目前多模态融合3D目标检测方法难以有效融合目标对应图像特征的问题,通过引入近邻修正(Nearest Neighbor Correction,NNC)方法减轻目标点云稀疏和非目标点云的影响,提出一种多模态3D目标检测方法NNC-EPNet.首先,设计近邻修正模块NNC... 针对目前多模态融合3D目标检测方法难以有效融合目标对应图像特征的问题,通过引入近邻修正(Nearest Neighbor Correction,NNC)方法减轻目标点云稀疏和非目标点云的影响,提出一种多模态3D目标检测方法NNC-EPNet.首先,设计近邻修正模块NNC,利用增强后的近邻点云特征修正采样点云,减少点云数据中的噪声,增强目标点云特征,从而更好地融合目标图像特征;其次,设计基于Transformer的多模态特征融合编码器(Mutil-Modal Fusion Transformer,MFT),采用交叉注意力机制融合图像特征和点云特征,并且引入点云注意力机制聚合全局上下文信息,以提升特征表达能力;最后,分别在自动驾驶标准数据集KITTI和Waymo上进行对比实验.实验结果表明:NNC-EPNet方法在KITTI数据集上的平均精度均值达到84.47%,与基线算法相比,在容易、中等和困难3种难度场景下的检测精度分别提高了2.00%、3.25%和5.68%;在Waymo数据集上的加权平均精度达到74.48%,与基线算法相比,提升了2.49%.研究结果证明了设计的两个模块NNC和MFT能够有效提升3D目标检测性能. 展开更多

关键词 3D目标检测 多模态 特征融合 点云修正 注意力机制

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用于移动机器人路径规划的改进强化学习算法

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作者 张威 初泽源 +1 位作者 杨玉涛 王伟 《中国民航大学学报》 CAS 2024年第5期59-65,共7页

针对传统Q-learning算法规划出的路径存在平滑度差、收敛速度慢以及学习效率低的问题,本文提出一种用于移动机器人路径规划的改进Q-learning算法。首先,考虑障碍物密度及起始点相对位置来选择动作集,以加快Q-learning算法的收敛速度;其... 针对传统Q-learning算法规划出的路径存在平滑度差、收敛速度慢以及学习效率低的问题,本文提出一种用于移动机器人路径规划的改进Q-learning算法。首先,考虑障碍物密度及起始点相对位置来选择动作集,以加快Q-learning算法的收敛速度;其次,为奖励函数加入一个连续的启发因子,启发因子由当前点与终点的距离和当前点距地图中所有障碍物以及地图边界的距离组成;最后,在Q值表的初始化进程中引入尺度因子,给移动机器人提供先验环境信息,并在栅格地图中对所提出的改进Q-learning算法进行仿真验证。仿真结果表明,改进Q-learning算法相比传统Q-learning算法收敛速度有明显提高,在复杂环境中的适应性更好,验证了改进算法的优越性。 展开更多

关键词 强化学习 路径规划 启发式奖励函数 Q值初始化

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民机外表面上部自主视觉检查中的降维路径规划研究

14

作者 张威 熊澳鑫 张博利 《中国民航大学学报》 CAS 2024年第3期49-54,共6页

传统的民机外表面检查过程中,人工目视检查存在成本高、效率低、工作时间长等诸多不足,而带有机载视觉系统的机器人可以安全、快速、准确地检查民机外表面。本文提出一种用于民机外表面上部自主视觉检查的三维覆盖路径规划方法。通过对... 传统的民机外表面检查过程中,人工目视检查存在成本高、效率低、工作时间长等诸多不足,而带有机载视觉系统的机器人可以安全、快速、准确地检查民机外表面。本文提出一种用于民机外表面上部自主视觉检查的三维覆盖路径规划方法。通过对民机外表面上部进行初步点云获取,对机身、机翼区域切片,将三维点云映射到平面,然后进行二维覆盖路径的规划及三维空间的路径复原,快速生成优化的三维全覆盖检查路径。结果表明,该方法可以缩短三维覆盖路径规划的时间,较大程度地降低民机外表面上部自主视觉检查的成本,推动自动化检查民机表面技术的发展。 展开更多

关键词 自动检查 路径规划 全覆盖检查 三维点云

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全局-局部信息增强的捆绑列表推荐

15

作者 杜云龙 卢敏 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第9期2866-2873,共8页

为解决捆绑列表推荐中会话兴趣表征不充分,以及预构建捆绑包不能根据会话动态兴趣进行个性化推荐的问题,提出一种全局-局部信息增强的捆绑列表生成网络。利用包含相对位置编码的时间加权多头注意力机制提取会话的全局信息,结合设计的多... 为解决捆绑列表推荐中会话兴趣表征不充分,以及预构建捆绑包不能根据会话动态兴趣进行个性化推荐的问题,提出一种全局-局部信息增强的捆绑列表生成网络。利用包含相对位置编码的时间加权多头注意力机制提取会话的全局信息,结合设计的多粒度深度可分离卷积融合会话的局部信息,通过自回归捆绑列表生成网络生成多样化的捆绑列表。在亚马逊数据集上进行广泛的实验,对生成捆绑包的大小进行分析,模型效果相比其它最优基准模型平均提升了15.19%。 展开更多

关键词 捆绑列表推荐 会话推荐 多头注意力机制 深度可分离卷积 相对位置编码 自回归模型 波束搜索

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不确定跑道入侵情景下的进离场航班排序优化模型

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作者 孙博 魏明 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第7期44-50,共7页

假设可估计各个跑道入侵事件持续时间的出现概率,考虑专机、要客、普通航班等不同航班类型对延误和备降处理的优先级差异,建立不确定情景下的多跑道运行模式进离场航班排序优化模型,选择部分普通进场航班去备降机场,将剩下的航班分配给... 假设可估计各个跑道入侵事件持续时间的出现概率,考虑专机、要客、普通航班等不同航班类型对延误和备降处理的优先级差异,建立不确定情景下的多跑道运行模式进离场航班排序优化模型,选择部分普通进场航班去备降机场,将剩下的航班分配给相对应跑道,计算这些进离场航班的实际起飞或降落时间,在优先保障专机和要客航班进离场情形下,尽可能减少普通航班的延误成本。根据问题特征,设计求解问题的多阶段并行分布式启发式算法。最后,结合一个真实案例,给出了最佳方案,并揭示入侵事件、不同优先级类型的航班数量和航班延误之间的内在关系,从而验证模型的正确性。 展开更多

关键词 进离场航班排序 跑道入侵 不确定 启发式算法

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OBE下人工智能课程融合式教学改革探索

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作者 岳凤发 李宗帅 《电气电子教学学报》 2024年第3期45-48,共4页

结合OBE教学模式,采用线上仿真实验、线下实物案例演示、线上线下并行的融合式教学策略对教学模式进行改革与探索,通过优选教学内容、提高新鲜度、注重理论结合实际、增加仿真实验,解决了人工智能课程教学过程中存在的内容更新快、理论... 结合OBE教学模式,采用线上仿真实验、线下实物案例演示、线上线下并行的融合式教学策略对教学模式进行改革与探索,通过优选教学内容、提高新鲜度、注重理论结合实际、增加仿真实验,解决了人工智能课程教学过程中存在的内容更新快、理论抽象难懂、实践环节缺乏问题,为提升学生的学习兴趣、创新能力、理论联系实际能力奠定了基础。 展开更多

关键词 OBE教学理念 人工智能 教学探索与改革 持续优化

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基于Informer的客机长时4D航迹预测方法 被引量：2

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作者 冯霞 孙琦琦 左海超 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2023年第4期111-121,共11页

客机长时4D航迹预测是基于航迹运行的重要基础,对于改善空中交通系统安全性能和优化空域结构有重要意义。针对现有长时4D航迹预测未充分考虑长序列航迹数据之间存在隐式关联信息等问题,借助Informer模型的自注意力机制,研究构建了基于In... 客机长时4D航迹预测是基于航迹运行的重要基础,对于改善空中交通系统安全性能和优化空域结构有重要意义。针对现有长时4D航迹预测未充分考虑长序列航迹数据之间存在隐式关联信息等问题,借助Informer模型的自注意力机制,研究构建了基于Informer的长时4D航迹预测模型。为提取航迹数据的全局特征信息,增强数据独立性和时间序列特征学习能力,在数据嵌入层中增加全局时间戳模块,并利用航迹点序列等分层时间戳突破Informer模型固有的嵌入层时间刻度限制;为更好地捕捉非相邻时序序列点之间的隐式相关性,采用自注意力机制提取航迹数据特征,并运用概率稀疏方法降低自注意力机制的计算复杂度至O(Llog L),同时在编码器中增加蒸馏机制以减少计算维度和网络参数量;为避免传统的逐步预测输出方法造成的误差累积现象,提高航迹预测精度,采用全连接层对预测输出数据进行维度调整,完成一步生成式输出。对历史4D航迹数据进行三次样条插值等预处理后,与时序特征数据同时输入到航迹预测模型中,经过模型迭代训练,输出航迹预测结果。实验结果表明:在同时预测航迹的4D特征时,基于Informer模型的预测表现优于LSTnet方法,其均方根误差和欧氏距离误差分别为0.218 5和15.980 km,相较于LSTnet网络分别减少了1.48%和2.44%。此外,对于分别预测航迹特征的任务,Informer模型的欧氏距离误差为13.248 km,相较于LSTnet网络减少了3.11%,相较于传统LSTM网络减少了34.99%。 展开更多

关键词 智能交通 4D航迹 航迹预测 INFORMER 时间序列 自注意力机制

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跨模态检索研究进展综述 被引量：10

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作者 冯霞 胡志毅 刘才华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第8期13-23,共11页

随着互联网上多媒体数据的爆炸式增长,单一模态的检索已经无法满足用户需求,跨模态检索应运而生。跨模态检索旨在以一种模态的数据去检索另一种模态的相关数据,其核心任务是数据特征提取和不同模态间数据的相关性度量。文中梳理了跨模... 随着互联网上多媒体数据的爆炸式增长,单一模态的检索已经无法满足用户需求,跨模态检索应运而生。跨模态检索旨在以一种模态的数据去检索另一种模态的相关数据,其核心任务是数据特征提取和不同模态间数据的相关性度量。文中梳理了跨模态检索领域近期的研究进展,从传统方法、深度学习方法、手工特征的哈希编码方法以及深度学习的哈希编码方法等角度归纳论述了跨模态检索领域的研究成果。在此基础上,对比分析了各类算法在跨模态检索常用标准数据集上的性能。最后,分析了跨模态检索研究存在的问题,并对该领域未来发展趋势以及应用进行了展望。 展开更多

关键词 跨模态检索 深度学习 特征提取 相关性度量

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飞机牵引滑行入港安全运动路径生成及其轨迹跟踪控制方法 被引量：2

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作者 孙艳坤 杨慧 +1 位作者 张威 秦嘉浩 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2022年第5期91-101,共11页

针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景,研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式,考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距,分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配... 针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景,研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式,考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距,分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配时的飞机主起落架几何中心过中心线(GCOC)法,并基于2种方法建立运动学模型,在净距及飞机前轮转角约束下对系统转弯滑行入港运动进行轨迹规划。基于GCOC法建立连续非线性系统的轨迹跟踪模型,通过线性二次调节器(LQR)对不同权重系数及存在初始偏差的轨迹跟踪问题进行了研究。结果表明:牵引车以HPOC法牵引飞机在与其机型不匹配的机场滑行入港时,机轮会发生碰撞危险;而采用GCOC法时其运动轨迹可以满足跑道及滑行道边缘的安全净距要求。在对系统进行轨迹跟踪控制时,当将飞机主起落架几何中心的横、纵坐标权重系数 Q_(1)、Q_(2)及表示飞机姿态的角度权重系数 Q_(3)均设为100,而表示牵引车姿态的角度权重系数 Q_(4)设为0时,即:Q=(100,100,100,0),该方法可将实际牵引滑行入港轨迹与参考轨迹的偏差保持在0.05~0.1 m以内,且能够在10 s左右抑制系统状态变量误差,并使控制变量达到稳定;同时能够在12 s左右修正系统的初始偏差,相较于单机偏差修正的10 s,具有可接受的效果。 展开更多

关键词 机场地面运行 牵引滑行系统 路径仿真 运动学模型 轨迹跟踪

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