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高动态条件下的捷联惯导并行算法研究 被引量：1
1
作者 林灿龙 马龙华 +1 位作者 吴铁军 冯琼华 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第2期1-5,10,共6页
为提高高动态条件下导航解算的速度,文中给出了一种单更新速率的并行导航解算算法。该并行算法由并行姿态算法模块、并行速度算法模块、并行位置算法模块和参数计算模块等4个并行执行的模块组成。分析表明,该并行算法的总执行周期仅为... 为提高高动态条件下导航解算的速度,文中给出了一种单更新速率的并行导航解算算法。该并行算法由并行姿态算法模块、并行速度算法模块、并行位置算法模块和参数计算模块等4个并行执行的模块组成。分析表明,该并行算法的总执行周期仅为普通算法的6%左右,显著提高了计算速度。基于FPGA的仿真实验结果表明,这一设计可大大提高导航解算算法的更新速率,对在高动态条件下提高导航解算的精度有重要作用。 展开更多
关键词 捷联惯导 导航解算 并行计算 FPGA
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基于FPGA的飞控计算机多路串行通信设计 被引量：6
2
作者 喻少林 韩波 李平 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第20期242-245,共4页
飞控计算机与外设进行多路串行通信时必须进行串口扩展,但传统的通用异步接发器(UART)扩展接口芯片引脚多、体积大,与其他器件的接口复杂。为此,采用一块现场可编程门阵列芯片,利用verilog HDL编程,设计通用异步收发器单元、数据接收控... 飞控计算机与外设进行多路串行通信时必须进行串口扩展,但传统的通用异步接发器(UART)扩展接口芯片引脚多、体积大,与其他器件的接口复杂。为此,采用一块现场可编程门阵列芯片,利用verilog HDL编程,设计通用异步收发器单元、数据接收控制器、数据发送控制器、双口随机存取存储器等模块,实现飞控计算机的10路串行通信,减少电路面积和功耗。在ISE9.1i上的仿真结果表明,该设计可实现数据的正确传输。 展开更多
关键词 现场可编程门阵列 通用异步收发器 数据接收控制器 数据发送控制器 双口随机存取存储器
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基于陀螺仪误差后验补偿的捷联惯导圆锥效应补偿算法 被引量：4
3
作者 李宗涛 吴铁军 马龙华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期388-392,共5页
捷联惯导圆锥效应补偿计算通常基于输出补偿后的陀螺仪角增量,陀螺仪误差补偿速率必须与陀螺仪输出的采样速率相同,相应地增加了导航计算机的吞吐量,为此提出了一种后验补偿方法.首先利用未进行误差补偿的陀螺仪角增量输出计算圆锥补偿... 捷联惯导圆锥效应补偿计算通常基于输出补偿后的陀螺仪角增量,陀螺仪误差补偿速率必须与陀螺仪输出的采样速率相同,相应地增加了导航计算机的吞吐量,为此提出了一种后验补偿方法.首先利用未进行误差补偿的陀螺仪角增量输出计算圆锥补偿项,然后在姿态更新中对由于陀螺仪误差未补偿造成的圆锥补偿误差进行补偿.仿真实验证明,在相同圆锥效应补偿更新速率下,后验补偿算法计算的圆锥效应补偿精度与先验算法相当,但计算量显著降低. 展开更多
关键词 捷联惯导系统 姿态算法 圆锥运动 陀螺仪误差 后验补偿
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基于RTLinux的飞控系统进程间通信方案 被引量：2
4
作者 陈迪仕 李平 +2 位作者 韩波 禹科 谌婷 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第14期249-251,共3页
利用RTLinux系统RTFIFO的实时性和共享内存,设计并实现基于RTLinux的飞控系统的进程间通信方案。采用多种通信机制相结合的方法,解决飞控系统内部复杂的进程间通信问题。实验结果表明,该方案能够满足系统对实时性能的要求,保证通信效率... 利用RTLinux系统RTFIFO的实时性和共享内存,设计并实现基于RTLinux的飞控系统的进程间通信方案。采用多种通信机制相结合的方法,解决飞控系统内部复杂的进程间通信问题。实验结果表明,该方案能够满足系统对实时性能的要求,保证通信效率的稳定可靠。 展开更多
关键词 RTLinux实时操作系统 飞控系统 进程 实时通信 无人直升机 调度
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高动态下基于AUKF的载波跟踪算法 被引量：3
5
作者 冯琼华 吴铁军 马龙华 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第16期237-240,244,共5页
当载体处于高动态运动状态时,GPS接收机载波跟踪信号极易受到外部环境不确定因素的影响。若采用标准的无迹卡尔曼滤波(UKF),在先验的噪声统计特性与实际的噪声统计特性不相符时,状态估计性能将变差甚至发散。针对上述问题,提出采用主从... 当载体处于高动态运动状态时,GPS接收机载波跟踪信号极易受到外部环境不确定因素的影响。若采用标准的无迹卡尔曼滤波(UKF),在先验的噪声统计特性与实际的噪声统计特性不相符时,状态估计性能将变差甚至发散。针对上述问题,提出采用主从式自适应UKF的算法(AUKF)。AUKF能自适应调整过程噪声方差,从而达到减小模型估计误差、抑制滤波发散的目的。Matlab仿真结果表明,在高动态下噪声统计特性发生变化时,基于AUKF的载波跟踪算法具有较好的稳定性。 展开更多
关键词 高动态 GPS接收机 噪声统计特性 载波跟踪 无迹卡尔曼滤波 自适应UKF
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小型无人直升机着陆高度单目视觉测量方法 被引量：3
6
作者 郑晓平 韩波 +1 位作者 李平 张宇 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第2期131-134,共4页
针对小型无人直升机自主降落过程中姿态发生变化和非差分GPS高程精度不高的情况,研究了一种基于单目视觉的小型无人直升机离地高度测量方法,用于提高自主降落的品质。在机体姿态角已知的情况下,识别提取降落图标中相互平行的特征直线段... 针对小型无人直升机自主降落过程中姿态发生变化和非差分GPS高程精度不高的情况,研究了一种基于单目视觉的小型无人直升机离地高度测量方法,用于提高自主降落的品质。在机体姿态角已知的情况下,识别提取降落图标中相互平行的特征直线段,并根据机载摄像头投影模型,实时求解机体降落过程中的离地高度。在测量系统上进行了实体实验,验证了所提出的方法,实验结果表明:该方法特征识别率高,在机体平面与地面存在倾角时,输出结果的实时性与准确性亦均能满足小型无人直升机自主降落要求。 展开更多
关键词 小型无人直升机 高度测量 透视投影 直线特征
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