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题名基于改进扩展卡尔曼滤波的AUV单信标定位研究
被引量：2
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作者
陈允锋
陶健龙
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机构
海军装备部驻上海地区第九军事代表室
上海交通大学
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出处
《舰船电子对抗》
2023年第2期72-78,共7页
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文摘
为提高标准扩展卡尔曼滤波算法在自主水下航行器(AUV)单信标定位应用中的精确度,提出融合遗忘因子和多新息的改进扩展卡尔曼滤波算法。首先,建立单信标导航4状态量-3观测量状态空间方程;然后,在AUV位置解算时,以多新息取代标准扩展卡尔曼滤波(EKF)中的单新息,从利用当前时刻数据转为借助多个历史时刻数据更新。在此基础上,引入遗忘因子削弱历史数据误差累积,防止数据饱和现象,实现AUV位置状态的准确估计。仿真结果表明,改进算法的定位准确性和稳定性显著提升,相比于标准扩展卡尔曼滤波算法,最大定位误差减少了2.352 2 m,定位误差平均值减少了0.856 4 m。
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关键词
自主水下航行器
单信标定位
扩展卡尔曼滤波
多新息
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Keywords
autonomous underwater vehicle
single beacon positioning
extended Kalman filter
multi-innovation
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TN971
[电子电信—信号与信息处理]
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题名损管监控装置浸水报警数据无法正常接收故障分析
被引量：1
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作者
陈允锋
王水平
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机构
海军装备部驻上海地区第九军事代表室
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出处
《流体测量与控制》
2022年第6期52-55,共4页
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文摘
以损管监控装置为例,通过故障树分析了损管监控装置浸水报警数据接收的通信原理及硬件作用,在此基础上分析浸水报警数据无法正常接收的原因,为通信数据无法正常接收故障定位排除提供参考。
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关键词
损管监控装置
触摸一体机
RS485通信
浸水报警
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Keywords
damage management monitoring device
touch all-in-one machine
RS485 communication
water immersion alarm
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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