基于TheoH方差的陀螺随机误差系数动态提取

1

作者 朱战辉 汪立新 +1 位作者 陈伟峰 薛亮 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期18-25,共8页

针对运用动态Allan方差提取陀螺随机误差系数时,用截断窗截取原始信号造成方差估计置信度降低的问题,提出运用混合理论方差(Theo H方差)来代替Allan方差对截断窗内的数据进行分析,并提取出随时间变化的陀螺随机误差系数。Theo H方差改善... 针对运用动态Allan方差提取陀螺随机误差系数时,用截断窗截取原始信号造成方差估计置信度降低的问题,提出运用混合理论方差(Theo H方差)来代替Allan方差对截断窗内的数据进行分析,并提取出随时间变化的陀螺随机误差系数。Theo H方差改善了Allan方差计算时相关时间只能达到信号总时间的二分之一及长相关时间下方差估计置信度降低的问题,其计算的相关时间可以达到数据总时间的四分之三,有效改善了动态算法因数据截取造成误差系数估计置信度下降的缺陷。从对仿真信号和光学陀螺实测数据处理结果上来看,本文方法既能准确地对动态条件下陀螺量测信号的随机误差进行细化辨识,又能大幅提高中、长相关时间下方差估计的置信度。 展开更多

关键词 陀螺 随机误差系数 动态Allan方差 混合理论方差(Theo H方差) 窗函数

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基于置信规则和证据推理的超声检测缺陷识别 被引量：3

2

作者 王力 周志杰 +1 位作者 胡昌华 刘涛源 《中国测试》 北大核心 2017年第4期6-10,67,共6页

为解决超声检测缺陷精确识别问题,综合运用检测数据和专家知识,研究一种基于置信规则库(belief-rulebase,BRB)和证据推理(evidential reasoning,ER)进行超声检测缺陷识别的方法。提出一种融合多种特征信息的BRB-ER缺陷识别模型,利用最... 为解决超声检测缺陷精确识别问题,综合运用检测数据和专家知识,研究一种基于置信规则库(belief-rulebase,BRB)和证据推理(evidential reasoning,ER)进行超声检测缺陷识别的方法。提出一种融合多种特征信息的BRB-ER缺陷识别模型,利用最小均方误差算法进行模型初始参数的优化,从而提高缺陷识别的准确性。通过超声检测手段获取某航空材料的缺陷数据,并对所提出识别方法进行验证。试验结果显示:该方法能够准确地进行缺陷识别,并可根据已有的产品缺陷类型进行训练,建立更加准确的缺陷识别模型。 展开更多

关键词 置信规则库 证据理论 模式识别 超声检测

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改进小波阈值函数的HRG振动信号去噪研究 被引量：4

3

作者 谭纪文 汪立新 +1 位作者 周小刚 李卓 《现代防御技术》 2018年第1期184-189,共6页

为了有效解决振动对半球谐振陀螺仪(HRG)导航精度的影响,采用小波阈值去噪算法对HRG振动信号进行了去噪研究,并针对经典的硬阈值函数和软阈值函数的不足进行了改进,改进得到了一种参数可调的阈值函数,弥补了硬阈值函数和软阈值函数在去... 为了有效解决振动对半球谐振陀螺仪(HRG)导航精度的影响,采用小波阈值去噪算法对HRG振动信号进行了去噪研究,并针对经典的硬阈值函数和软阈值函数的不足进行了改进,改进得到了一种参数可调的阈值函数,弥补了硬阈值函数和软阈值函数在去噪中的不足。通过仿真数据以及HRG实测振动数据验证,证明了改进阈值函数的有效性和优越性。 展开更多

关键词 惯性导航 半球谐振陀螺仪 小波 硬阈值函数 软阈值函数 去噪

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电阻阵列非均匀测试与校正方法研究 被引量：2

4

作者 李赜浩 廖守亿 张作宇 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期67-73,共7页

红外图像生成技术是构建红外成像半实物仿真系统的关键技术之一,其中作为投射器件的电阻阵列一直以来是研究的热点,它存在非均匀性的固有不足。作为非均匀校正的测试手段,稀疏网格法和全屏测试法很早就已被国外研究者提出,取得了良好的... 红外图像生成技术是构建红外成像半实物仿真系统的关键技术之一,其中作为投射器件的电阻阵列一直以来是研究的热点,它存在非均匀性的固有不足。作为非均匀校正的测试手段,稀疏网格法和全屏测试法很早就已被国外研究者提出,取得了良好的校正效果。近来,随着我国电阻阵列研发脚步的跟进,校正方法也不断更新。本文针对国产电阻阵列响应曲线的特性,介绍分析了逆稀疏网格法并提出一种简化的校正流程。同时,针对数据处理方式的不同改进了插值校正方法,继而对比验证了两种校正方法,有效提升校正精度。 展开更多

关键词 非均匀校正 稀疏网格法 全屏测试法 盲迭代

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三阶段局部双目光束法平差视觉里程计 被引量：1

5

作者 赵彤 刘洁瑜 李卓 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第11期72-82,共11页

针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图... 针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配;在跟踪局部地图阶段插入关键帧时,增加双目相机基距参数优化环节;在局部地图优化阶段,将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明,三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比,构造了更多精确的3D-2D匹配,增加了优化约束条件,提高了运动估计与优化精度。 展开更多

关键词 ORB-SLAM2算法 三阶段局部双目光束法平差 帧间位姿跟踪 跟踪局部地图 局部地图优化词

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基于PSF估计的电阻阵列非均匀校正

6

作者 李赜浩 廖守亿 张作宇 《红外技术》 CSCD 北大核心 2020年第1期86-92,共7页

电阻阵列红外仿真技术至今已发展为一项较为成熟的红外成像仿真方法,不仅像元规模越来越大,制造工艺水平也越来越高。尤其是国外,已研制出大规模商用电阻阵列器件,并在众多武器系统研制过程中得到了应用;国内在该方面同样取得了较大的进... 电阻阵列红外仿真技术至今已发展为一项较为成熟的红外成像仿真方法,不仅像元规模越来越大,制造工艺水平也越来越高。尤其是国外,已研制出大规模商用电阻阵列器件,并在众多武器系统研制过程中得到了应用;国内在该方面同样取得了较大的进步,但是在传统的非均匀测试方法上国内研究还存在一些遗留问题未得到很好的解决。如实验中出现的莫尔条纹、边缘效应、映射与对准等相关难题很少有研究者提出详尽可行的处理措施。本文针对莫尔条纹和边缘效应问题,提出了一种基于点扩散函数估计的迭代非均匀性测试方法,实现了条纹干扰和边缘效应的去除。此外,本文对于映射比大于1:1的情况进行了仿真验证,对比了不同映射比和不同非均匀程度对校正效果的影响,给出了进行下一步实验的理论基础。 展开更多

关键词 点扩散函数 莫尔条纹 全屏测试法 试验估计法 映射比

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基于Flood方法的电阻阵列非均匀性校正方法研究

7

作者 李赜浩 廖守亿 +1 位作者 张作宇 花超 《红外技术》 CSCD 北大核心 2019年第9期831-836,共6页

非均匀校正技术是电阻阵列红外动态景象投射器的关键技术之一,国外早已在该领域取得了突破性研究成果,已实现了精确校正,并且得到工程化应用。而国内研究则进展较缓,校正精度不足。本文以Flood测试法为基础,以盲复原迭代方法为研究对象... 非均匀校正技术是电阻阵列红外动态景象投射器的关键技术之一,国外早已在该领域取得了突破性研究成果,已实现了精确校正,并且得到工程化应用。而国内研究则进展较缓,校正精度不足。本文以Flood测试法为基础,以盲复原迭代方法为研究对象,结合国内研究现状对该方法进行了完善和验证。实现在无需估计点扩散函数的条件下,利用对探测数据的处理消除了观测噪声和边缘效应的影响并且实现了残余非均匀性小于1%的校正。 展开更多

关键词 盲复原 边缘效应 观测噪声 全屏测试

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半球谐振陀螺平台连续旋转自对准技术研究

8

作者 陈伟 刘洁瑜 +1 位作者 周小刚 孙田川 《电光与控制》 北大核心 2016年第10期75-79,共5页

针对半球谐振陀螺平台多位置自对准由于可观测性较差,存在失准角(特别是方位失准角)的估计速度较慢、对准精度较差问题,提出一种平台连续旋转的自对准方法。推导了平台的框架角运动方程,建立了半球谐振陀螺平台惯导系统连续旋转自对准模... 针对半球谐振陀螺平台多位置自对准由于可观测性较差,存在失准角(特别是方位失准角)的估计速度较慢、对准精度较差问题,提出一种平台连续旋转的自对准方法。推导了平台的框架角运动方程,建立了半球谐振陀螺平台惯导系统连续旋转自对准模型,并对设计的自对准方法进行了试验验证。结果表明,提出的自对准方法在对准精度和时间上较普通的多位置静态自对准方法有较大提高,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 半球谐振陀螺平台 连续旋转 自对准 初始对准

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自由漂浮空间机器人末端轨迹优化自适应控制 被引量：2

9

作者 羊帆 张国良 +1 位作者 田琦 王小建 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1699-1707,共9页

惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪... 惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 自由漂浮空间机器人 跟踪控制 参数辨识 优化自适应控制

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动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计 被引量：21

10

作者 林志林 张国良 +1 位作者 姚二亮 徐慧 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期187-195,共9页

为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度,提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先,建立考虑相机位姿的场景流计算模型,用于表示物体的运动矢量。其次,提出构造虚拟地图点的方法,一方面结合场景流进行运动物体检测,... 为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度,提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先,建立考虑相机位姿的场景流计算模型,用于表示物体的运动矢量。其次,提出构造虚拟地图点的方法,一方面结合场景流进行运动物体检测,另一方面使运动物体在图像中占比较大时仍有足够匹配点对用于位姿估计。最后,通过局部地图点及虚拟地图点与当前帧特征点的匹配结果,构建考虑虚拟点的非线性优化模型进行相机位姿估计,既保证静态地图点不与运动物体的特征点形成错误匹配,又避免因有效匹配点对过少而导致视觉里程计失效。数据集实验和实际场景在线实验结果表明,本文算法提升了视觉里程计在动态场景中的稳健性和精确度。 展开更多

关键词 机器视觉 立体视觉里程计 动态场景 运动物体检测 场景流 虚拟地图点

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考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计 被引量：6

11

作者 张国良 林志林 +1 位作者 姚二亮 徐慧 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1008-1016,共9页

为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3... 为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3D-2D位姿估计模型,并结合当前帧地图点更新关键帧地图点,从而增加匹配点对数,提高位姿估计精度;最后,根据改进的2D-2D及3D-2D位姿估计模型,建立多位姿估计约束位姿估计模型,结合局部光束平差法对位姿估计进行局部优化,达到定位精度高且累积误差小的效果.数据集实验和实际场景在线实验表明,所提出方法满足实时定位要求,且有效地提高了自主定位精度. 展开更多

关键词 双目视觉里程计 位姿估计 局部光束平差法 数据集

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室内外PM_(2.5)污染特征、形貌及矿物组成 被引量：2

12

作者 张永勇 贾瑛 +1 位作者 李明 侯立安 《环境工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期6366-6371,共6页

为掌握室内外细颗粒物(PM_(2.5))污染特性,监测采集西安市某办公场所室内外PM_(2.5)样品,统计分析PM_(2.5)质量浓度特征,探究室内外PM_(2.5)相关性、微观形貌以及矿物组成的差异。结果表明:室内外PM_(2.5)年均质量浓度分别为85.32和109... 为掌握室内外细颗粒物(PM_(2.5))污染特性,监测采集西安市某办公场所室内外PM_(2.5)样品,统计分析PM_(2.5)质量浓度特征,探究室内外PM_(2.5)相关性、微观形貌以及矿物组成的差异。结果表明:室内外PM_(2.5)年均质量浓度分别为85.32和109.83μg·m^(-3),冬季污染尤为严重。室内PM_(2.5)受室外PM_(2.5)影响显著,室内外PM_(2.5)质量浓度的相关系数为0.890 0。室内PM_(2.5)多为粒径小于1μm的球状颗粒物,而室外颗粒物形状、大小不规则,室内外PM_(2.5)均含有大量的碳、氧元素,其他元素的种类和含量存在一定差异。室内PM_(2.5)中矿物多为非晶态物质,室外PM_(2.5)主要由石英、赤铁矿和碳酸钙等矿物质组成。 展开更多

关键词 PM2.5 污染水平 相关性 微观形貌 矿物组成

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