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考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制
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作者 高娟娟 曹志琼 刘福才 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第8期864-874,共11页
以空间机械臂在轨服务的高精度要求为背景,研究不同重力环境下考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制。以二连杆空间机械臂为研究对象,建立基于轻杆模型的含间隙等效模型,使用Kane方程、力矩平衡原理建立摩擦模型,并运用拉格朗日方程... 以空间机械臂在轨服务的高精度要求为背景,研究不同重力环境下考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制。以二连杆空间机械臂为研究对象,建立基于轻杆模型的含间隙等效模型,使用Kane方程、力矩平衡原理建立摩擦模型,并运用拉格朗日方程建立机械臂动力学方程,设计无模型控制器。在此基础上分析不同重力环境下摩擦与间隙对机械臂关节驱动力、机械臂末端轨迹跟踪精度的影响,并与比例微分(PD)算法控制的机械臂末端轨迹跟踪效果相比较,验证在不改变控制器参数与结构的条件下,在不同重力环境下无模型控制算法的优越性。 展开更多
关键词 空间机械臂 重力 关节摩擦 关节间隙 无模型控制
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网络攻击下考虑状态受限的微电网安全运行与控制
2
作者 吴忠强 程洪强 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3240-3250,共11页
攻击、干扰、不确定性通常存在于微电网中危害系统的安全运行.为了解决此问题,设计了一种带攻击补偿的电压控制器,以减小或抵消攻击对系统稳定性的影响.设计攻击观测器对微电网中受到的攻击进行观测;利用多智能体一致性协议,考虑全状态... 攻击、干扰、不确定性通常存在于微电网中危害系统的安全运行.为了解决此问题,设计了一种带攻击补偿的电压控制器,以减小或抵消攻击对系统稳定性的影响.设计攻击观测器对微电网中受到的攻击进行观测;利用多智能体一致性协议,考虑全状态约束问题,采用正切型障碍Lyapunov函数约束所设计的状态量,使系统状态约束在预设范围内,并实现无功功率分配.采用自适应模糊系统对系统中一些参变量的变化进行估计,提高控制器的自适应能力.仿真验证了控制器的有效性. 展开更多
关键词 微电网 多智能体系统 攻击 障碍Lyapunov函数 自适应模糊系统
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基于动态基准的低复杂度特种车辆行驶调平控制方法
3
作者 张聪 刘爽 +2 位作者 赵丁选 姜思远 刘世纪 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期276-286,共11页
针对特种车辆行驶调平问题,提出基于动态基准的低复杂度控制方法。整车被分解为由作动器驱动的带有相互耦合特性的悬架节点。建立悬架节点动力学模型,将基于整车行驶动力学模型的位姿混合控制问题,转换为基于全驱型悬架节点动力学模型... 针对特种车辆行驶调平问题,提出基于动态基准的低复杂度控制方法。整车被分解为由作动器驱动的带有相互耦合特性的悬架节点。建立悬架节点动力学模型,将基于整车行驶动力学模型的位姿混合控制问题,转换为基于全驱型悬架节点动力学模型的单纯位移控制问题。提出并构建动态基准和基准误差,解决现有方法对车身铅垂高依赖和限制的技术瓶颈,同时提高车辆的通过性能。建立基于基准误差的扩张状态观测器,实现动态解耦,并提出一种低复杂度行驶调平控制方法。借助汽车系统仿真软件Carsim验证该方法的有效性。结果表明:与经典基于常值基准的整车型控制方法对比,在所提出方法作用下,车辆的行驶调平精度提高了一个数量级;特别是在路面激励幅度超过作动器行程的工况下,车辆的舒适性和安全性尤为改善。 展开更多
关键词 特种装备车辆 主动悬架 行驶调平 动态基准 低复杂度 扩张状态观测器
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考虑重力影响的柔性空间机械臂输出约束自适应PID容错控制
4
作者 王苏杭 刘福才 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第9期960-971,共12页
针对存在执行器故障的柔性空间机械臂轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于奇异摄动的输出约束自适应比例积分微分(PID)容错控制策略。利用奇异摄动的方法和原理,将柔性空间机械臂控制系统解耦为快、慢子系统。慢子系统控制策略将执行器故... 针对存在执行器故障的柔性空间机械臂轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于奇异摄动的输出约束自适应比例积分微分(PID)容错控制策略。利用奇异摄动的方法和原理,将柔性空间机械臂控制系统解耦为快、慢子系统。慢子系统控制策略将执行器故障处理为符号固定但大小不固定的未知控制方向问题,并采用努斯鲍姆函数处理此问题,同时利用障碍李雅普诺夫函数(BLF)约束输出;快子系统中加入阻尼项抑制震荡。利用李雅普诺夫(Lyapunov)函数和相关定理证明了控制策略的稳定性。仿真结果表明,当系统受到执行器故障和变化的重力加速度影响时,控制策略可以使柔性空间机械臂精确地跟踪目标轨迹。 展开更多
关键词 空间机械臂 奇异摄动 自适应 努斯鲍姆函数 障碍李雅普诺夫函数(BLF) 容错控制
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基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制
5
作者 刘梅桢 王立新 刘福才 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第5期515-524,共10页
针对电液伺服系统中存在的参数不确定性与未知外部扰动等问题,提出一种基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制方法。首先根据电液伺服系统的非线性方程建立了系统的状态空间模型,据此构建由理想参考模型和总扰动组成的控制系统结构;然后... 针对电液伺服系统中存在的参数不确定性与未知外部扰动等问题,提出一种基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制方法。首先根据电液伺服系统的非线性方程建立了系统的状态空间模型,据此构建由理想参考模型和总扰动组成的控制系统结构;然后结合电液伺服系统状态空间模型分别设计理想参考模型和扰动观测器,实现参考模型输出可以精确跟踪给定输入信号和对系统总扰动的观测;最后设计控制律实现对总扰动的有效补偿和实际系统的输出对参考模型输出的精确跟踪。仿真与实验结果表明,基于参考模型的扰动观测器在电液伺服位置跟踪控制方面相比比例积分微分(PID)控制,可以有效地提高系统控制精度并减小系统动态控制误差,实现对给定输入信号准确的跟踪。 展开更多
关键词 电液伺服系统 跟踪控制 扰动观测器 参考模型
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基于差分进化算法的太阳自动跟踪控制方法 被引量:8
6
作者 呼忠权 王洪瑞 +1 位作者 贺晙华 王洪斌 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1016-1021,共6页
为在浮空器平台上实现对太阳的准确跟踪,分析目前太阳能光伏发电系统中常用的跟踪方法和浮空器上太阳跟踪装置的特点,阐述被动式太阳跟踪方法和差分进化算法的原理。由于浮空器平台的不稳定性,在ZieglerNichols(Z-N)法整定PID参数的基础... 为在浮空器平台上实现对太阳的准确跟踪,分析目前太阳能光伏发电系统中常用的跟踪方法和浮空器上太阳跟踪装置的特点,阐述被动式太阳跟踪方法和差分进化算法的原理。由于浮空器平台的不稳定性,在ZieglerNichols(Z-N)法整定PID参数的基础上,运用差分进化算法对PID参数做进一步优化,可实现太阳能的充分利用,减少动态跟踪时驱动电机的能量损耗。仿真结果表明:该控制方法可改善系统的动态特性,使系统的鲁棒性更强,为工程应用提供可靠的理论依据。 展开更多
关键词 差分进化算法 PID控制 Z-N法 太阳跟踪 太阳轨迹
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电封闭式汽车变速器加载试验台控制系统的设计 被引量:10
7
作者 臧怀泉 刘巍波 王智勇 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期748-753,共6页
给出了一种高转速、大转矩、高精度、可实现正反拖的电封闭式汽车变速器加载试验台,用于模拟被试装置在道路上行驶的工作条件.利用3台交流电机对变速器进行驱动和加载,以西门子S7-300型PLC作为控制器,6SE70型逆变器作为电机驱动器,构建... 给出了一种高转速、大转矩、高精度、可实现正反拖的电封闭式汽车变速器加载试验台,用于模拟被试装置在道路上行驶的工作条件.利用3台交流电机对变速器进行驱动和加载,以西门子S7-300型PLC作为控制器,6SE70型逆变器作为电机驱动器,构建基于PROFIBUS-DP现场总线的2级控制系统.可以对被试变速器输入轴及输出轴的速度及加载转矩进行控制,动态转速控制精度为±0.5%,转矩控制精度为±0.5%,并且当主驱动电机驱动变速器运转时,加载电机作为发电机对变速器进行加载,加载能量变成电能可以重新回馈到系统内部,既可以节省电能又可以减少对外界电网的影响.试验结果表明,试验台的控制精度达到了预期目标,电封闭方式可以有效降低能耗,节能率约75%. 展开更多
关键词 汽车 变速器 试验台
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基于遗传算法的电动助力转向系统鲁棒H_∞控制 被引量:12
8
作者 臧怀泉 王媛媛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期544-548,共5页
针对电动助力转向系统(EPS)中存在的模型不确定性和路面干扰问题,提出了基于遗传算法的鲁棒H∞控制方法.构建了EPS系统数学模型,以驾驶员获得较小的干扰波动和卓越的鲁棒性为控制目标,运用鲁棒H∞方法极小化干扰问题,将系统设计中加权... 针对电动助力转向系统(EPS)中存在的模型不确定性和路面干扰问题,提出了基于遗传算法的鲁棒H∞控制方法.构建了EPS系统数学模型,以驾驶员获得较小的干扰波动和卓越的鲁棒性为控制目标,运用鲁棒H∞方法极小化干扰问题,将系统设计中加权函数的选取表示成多目标问题,用遗传算法对其优化求解,得到鲁棒控制器.分析了受到路面干扰时,方向盘把持转矩的响应情况.仿真结果表明,遗传优化后的EPS鲁棒控制器有效地增强了系统的鲁棒稳定性,提高了系统的抗干扰能力,使驾驶员获得满意的路感,提高了行驶安全性. 展开更多
关键词 电动助力转向系统 鲁棒控制 遗传算法 路感
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基于T-S云推理网络的板形智能控制对比研究 被引量:3
9
作者 张秀玲 赵文保 +1 位作者 徐腾 赵亮 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期4461-4467,共7页
将具有处理数据不确定性的云模型和T-S模糊神经网络相结合,设计T-S云推理网络,基于此网络,建立板形识别模型和轧机板形预测模型。针对900HC可逆冷轧机,设计板形控制系统,研发一种简捷的控制器;基于900HC的实测数据先离线训练确定控制器... 将具有处理数据不确定性的云模型和T-S模糊神经网络相结合,设计T-S云推理网络,基于此网络,建立板形识别模型和轧机板形预测模型。针对900HC可逆冷轧机,设计板形控制系统,研发一种简捷的控制器;基于900HC的实测数据先离线训练确定控制器的初始参数,再在线调整控制器的参数,调整方法使用误差反传算法,并与具有相同结构的T-S模糊控制器进行对比。研究结果表明:此系统具有有效性和较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 云模型 T—S云推理网络 板形识别模型 轧机预测模型 板形控制
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PID神经网络混沌优化及其在机械臂轨迹跟踪控制中的应用 被引量:3
10
作者 张秀玲 李晓辉 +3 位作者 徐腾 赵亮 樊红敏 臧佳音 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2013年第5期84-89,95,共7页
针对BP优化PID神经网络(BP-PDNN)易陷入局部极小的不足,提出了一种变尺度混沌优化PID神经网络设计方法,即MSCOA-PIDNN,将其应用于机械臂轨迹跟踪控制中。利用混沌运动的遍历性优化网络权值,通过压缩优化变量取值区间提高搜索效率。采用M... 针对BP优化PID神经网络(BP-PDNN)易陷入局部极小的不足,提出了一种变尺度混沌优化PID神经网络设计方法,即MSCOA-PIDNN,将其应用于机械臂轨迹跟踪控制中。利用混沌运动的遍历性优化网络权值,通过压缩优化变量取值区间提高搜索效率。采用MSCOA-PIDNN建立机械臂系统的预测模型,以多步预测性能指标为目标函数,优化PID神经网络控制器,从而实现机械臂系统轨迹跟踪的有效控制。仿真结果表明,MSCOAPIDNN在机械臂轨迹跟踪控制中性能优于BP-PIDNN。 展开更多
关键词 混沌优化 PID神经网络 机械臂 轨迹跟踪 预测控制
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基于H_∞混合灵敏度控制的EPS操纵稳定性研究 被引量:4
11
作者 臧怀泉 耿佳 赵保军 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1252-1257,共6页
针对电动助力转向系统存在的传感器噪声、路面干扰、参数摄动等不确定性,以及转向系统的多控制目标要求,设计了一种基于H_∞混合灵敏度控制方法的EPS系统电流控制器.建立了能够体现装配EPS系统汽车助力特性和整车操纵稳定性能的综合模型... 针对电动助力转向系统存在的传感器噪声、路面干扰、参数摄动等不确定性,以及转向系统的多控制目标要求,设计了一种基于H_∞混合灵敏度控制方法的EPS系统电流控制器.建立了能够体现装配EPS系统汽车助力特性和整车操纵稳定性能的综合模型,从而使评价EPS汽车综合操纵性能的指标更加全面和符合实际.仿真与分析结果表明,所设计的控制器不仅能够保证满意的路感、良好的操纵稳定性能,而且可以有效抑制传感器噪声和路面干扰的影响,从而提高了系统的性能鲁棒性和稳定鲁棒性. 展开更多
关键词 电动助力转向(EPS)系统 路感 操纵稳定性 H∞混合灵敏度控制
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模糊神经网络自适应控制在循环流化床锅炉燃烧控制系统中的应用研究 被引量:4
12
作者 牛培峰 高龙 +2 位作者 陈贵林 王怀宝 张君 《燕山大学学报》 CAS 2011年第4期328-333,350,共7页
循环流化床锅炉是一种比较复杂的被控对象,采用常规的控制方法难以收到好的控制效果。在本文中,根据模糊控制理论和神经网络技术,一种模糊神经网络控制器被提出,通过对神经解耦网络的合理设计,使得该控制器不但可以适应被控对象的变参... 循环流化床锅炉是一种比较复杂的被控对象,采用常规的控制方法难以收到好的控制效果。在本文中,根据模糊控制理论和神经网络技术,一种模糊神经网络控制器被提出,通过对神经解耦网络的合理设计,使得该控制器不但可以适应被控对象的变参数运行工况,而且可以实现循环流化床锅炉燃烧过程主汽压力与床层温度的解耦。仿真试验和现场应用结果证明,本文提出的模糊神经网络控制器对循环流化床锅炉燃烧过程具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 循环流化床锅炉 模糊神经网络 燃烧过程
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低温地板辐射采暖系统分析与控制 被引量:3
13
作者 蔡满军 吴磊 董伟民 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期185-187,227,共4页
为了能在稳态且节点数目较多的情况下,对低温地板辐射采暖系统(LFRHS)二维稳态温度场进行快速有效的分析,首先采用五点式有限差分法(FDM),对低温地板辐射采暖系统稳态导热方程组进行离散化,然后在给定初始边界条件下,使用Matlab中的灰... 为了能在稳态且节点数目较多的情况下,对低温地板辐射采暖系统(LFRHS)二维稳态温度场进行快速有效的分析,首先采用五点式有限差分法(FDM),对低温地板辐射采暖系统稳态导热方程组进行离散化,然后在给定初始边界条件下,使用Matlab中的灰度模拟仿真了2 500个矩阵节点的温度变化。为了能对低温地板辐射采暖系统进行更好的动态闭环控制,结合系统时滞精确已知的特点,建立了系统的简化动态冷暖时滞模型,并在解线性矩阵不等式(LMI)的基础上设计了记忆反馈控制器,通过李雅普诺夫函数稳定性证明了系统是闭环有界的。最终仿真结果证明在给定一个外界干扰信号的情况下,对于四维常时滞低温地板辐射采暖系统,所设计带记忆的反馈控制器可使系统较快达到稳定,具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 低温地板采暖 有限差分法 矩阵不等式 记忆反馈 李雅普诺夫函数
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基于GA-PIDNN的液压弯辊控制系统设计 被引量:2
14
作者 张秀玲 徐腾 +2 位作者 赵亮 樊红敏 臧佳音 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期3800-3804,共5页
针对液压弯辊控制系统的时变性、非线性和不确定性等特点,设计利用G A(遗传算法)优化的P I D神经网络(P I D N N)液压弯辊控制系统。P I D N N控制器不仅具有不依赖被控对象数学模型的优点,而且有很好的动态性能,结构简单易于设计。利用... 针对液压弯辊控制系统的时变性、非线性和不确定性等特点,设计利用G A(遗传算法)优化的P I D神经网络(P I D N N)液压弯辊控制系统。P I D N N控制器不仅具有不依赖被控对象数学模型的优点,而且有很好的动态性能,结构简单易于设计。利用G A代替B P算法对P I D N N权值进行优化,克服了B P算法易陷于局部极小的不足。2种优化方法的仿真结果对比表明:G A-P I D N N控制器能够使液压弯辊力快速达到目标值,并且具有较强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 液压弯辊 PID神经网络(PIDNN) 遗传算法 BP算法
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基于物联网技术的家居控制与安防系统 被引量:5
15
作者 蔡满军 殷鹏辉 《自动化与仪表》 2015年第10期45-48,60,共5页
针对传统家居控制系统存在布线困难、智能化程度低、报警不及时等问题,提出一种基于物联网、无线网络及多传感器融合技术的家居控制与安防系统的设计方案。通过在STM32内部架设嵌入式Web Server,远程登录Web网页控制系统外设,实现红外... 针对传统家居控制系统存在布线困难、智能化程度低、报警不及时等问题,提出一种基于物联网、无线网络及多传感器融合技术的家居控制与安防系统的设计方案。通过在STM32内部架设嵌入式Web Server,远程登录Web网页控制系统外设,实现红外遥控空调、由热释电检测传感器触发的摄像头监控、GSM短信报警等功能。实际测试表明,系统运行稳定可靠、智能化程度高,能有效避免家中异常情况造成的损失。 展开更多
关键词 物联网 STM32 智能家居 安防系统 μIP协议栈 Web SERVER
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NAO机器人的手臂建模及模糊控制算法研究 被引量:4
16
作者 温淑慧 王同辉 +1 位作者 薛红香 温淑焕 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第4期559-564,共6页
NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种,采用了欧拉.拉格朗日动力学建模方法,对NAO机器人的手臂进行分析,并建立动力学模型。而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器,研究在无干扰及有干扰的情况下,PD控制器和模糊PD控制器的控制... NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种,采用了欧拉.拉格朗日动力学建模方法,对NAO机器人的手臂进行分析,并建立动力学模型。而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器,研究在无干扰及有干扰的情况下,PD控制器和模糊PD控制器的控制性能,并进行比较。最后,基于Matlab的Toolbox对机器人运动学进行仿真,仿真结果表明,基于动力学模型的模糊PD控制器更有效的解决了NAO机器人手臂的空间控制问题。 展开更多
关键词 动力学模型 欧拉-拉格朗日 模糊PD控制器 PD控制器
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永磁同步直线电机基于推力观测器的模糊滑模控制 被引量:3
17
作者 蔡满军 侯威 王琳 《微电机》 北大核心 2014年第5期50-53,65,共5页
针对永磁同步直线电机伺服驱动系统,提出了一种基于推力观测器的模糊滑模变结构控制方案。在常规的滑模控制中引入推力观测器和模糊控制,在不影响滑模控制系统的完全鲁棒性的情况下,有效地对推力扰动进行补偿并削弱滑模切换控制所产生... 针对永磁同步直线电机伺服驱动系统,提出了一种基于推力观测器的模糊滑模变结构控制方案。在常规的滑模控制中引入推力观测器和模糊控制,在不影响滑模控制系统的完全鲁棒性的情况下,有效地对推力扰动进行补偿并削弱滑模切换控制所产生的抖振。仿真结果表明,该方案能有效消除推力波动,提高系统对外在时变扰动的鲁棒性,并使抖振现象得到明显抑制;系统能够获得良好的动、静态性能。 展开更多
关键词 直线电机 滑模控制 模糊控制 推力观测器
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基于动力驱动微粒群算法的液压矫直机PID控制参数优化 被引量:8
18
作者 姚成玉 张晓磊 +2 位作者 陈东宁 彭晓静 杨晓荣 《液压与气动》 北大核心 2019年第4期15-19,共5页
为兼顾微粒群算法收敛速度与跳出局部解的能力,利用阶段性搜索方式将算法搜索过程分为前、后两个不同阶段。在算法的前期搜索阶段,当前微粒受个体最优微粒与全局最优微粒的引力作用,在算法的后期搜索阶段引入中值导向加速度,提出一种动... 为兼顾微粒群算法收敛速度与跳出局部解的能力,利用阶段性搜索方式将算法搜索过程分为前、后两个不同阶段。在算法的前期搜索阶段,当前微粒受个体最优微粒与全局最优微粒的引力作用,在算法的后期搜索阶段引入中值导向加速度,提出一种动力驱动微粒群算法。最后,针对液压矫直机PID控制的参数优化问题,考虑控制信号、上升时间和误差量的关系,建立液压矫直机PID控制参数优化模型,利用动力驱动微粒群算法优化得到更好的参数组合,实现PID控制参数优化。 展开更多
关键词 液压矫直机 ED控制 微粒群算法 动力驱动
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城市轨道交通列车分数阶控制算法研究 被引量:4
19
作者 温淑慧 胡学恒 +1 位作者 王铁兴 罗小元 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2018年第4期320-325,共6页
实现全自动驾驶是城市轨道交通列车未来的发展方向,速度控制算法作为列车自动驾驶系统(Automatic Train Operation,ATO)的核心,对于列车的控制性能具有重要的影响。本文使用了分数阶PIλDμATO速度控制算法,采用Tustin直接离散化作为分... 实现全自动驾驶是城市轨道交通列车未来的发展方向,速度控制算法作为列车自动驾驶系统(Automatic Train Operation,ATO)的核心,对于列车的控制性能具有重要的影响。本文使用了分数阶PIλDμATO速度控制算法,采用Tustin直接离散化作为分数阶PIλDμ控制器的数值离散化方法,完成了分数阶PIλDμ控制器的设计与实现,并将该控制器应用于列车自动运行系统中。仿真研究表明,与传统的整数阶PID控制算法相比较,分数阶PIλDμATO速度控制算法能很好地满足列车运行的基本指标,从而验证了其较好的鲁棒性和适应性。 展开更多
关键词 列车自动驾驶系统 分数阶PI^λD^μ控制算法 整数阶PID控制算法 速度控制器
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带跟踪微分器的永磁直线同步电机的PID神经元网络控制 被引量:2
20
作者 蔡满军 赵晓东 +1 位作者 于彬 赵成圆 《电机与控制应用》 北大核心 2017年第2期18-22,共5页
针对以永磁直线同步电机为执行机构的驱动系统易受到推力波动等周期性扰动影响的问题,采用了基于PID神经元网络的跟踪微分器控制方法。该方法通过定义具有比例、积分、微分功能的神经元,将PID控制规律融合进神经元网络中,有效抑制端部... 针对以永磁直线同步电机为执行机构的驱动系统易受到推力波动等周期性扰动影响的问题,采用了基于PID神经元网络的跟踪微分器控制方法。该方法通过定义具有比例、积分、微分功能的神经元,将PID控制规律融合进神经元网络中,有效抑制端部效应、纹波推力、齿槽力以及摩擦力对系统的干扰,同时具有快速的跟踪性能。仿真试验表明,与传统的PID控制相比,该控制方法提高了系统的鲁棒性和跟踪性,更加实用有效。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 PID神经元网络 干扰抑制 跟踪微分器
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