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题名PSS 3-2-1正交并联机构动平台的位姿控制
被引量：1
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作者
王洪瑞
杨毅
朱奇光
李志强
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机构
燕山大学西区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室
河北大学电子信息工程学院
河北科技师范学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第2期274-277,282,共5页
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基金
国际科技合作项目(2008DFR10530)
河北省科技厅科技支撑计划(08393534D)
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文摘
提出了一种便于实现的,简单方便的控制策略,即基于新型正交六自由度并联机构动平台系统的运动学特性,首先对动平台的逆运动学进行分析,建立逆运动学方程,然后建立无刷电动机的数学模型,由给定的平台质心的预期轨迹,通过逆解解出各运动支链的位移矢量,将其作为由驱动电机和编码器构成的半位移闭环的系统输入量,设计了一个模糊PID自整定控制器,用控制器对支链杆长变化进行跟踪,最后进行仿真实验。结果表明了所设计的模糊PID自整定控制器比模糊PID控制器能明显地改善控制系统的动态性能,具有响应速度快,调节时间短,稳定性好,抗干扰能力强,可以快速跟踪给定杆长变化,提高了系统的动态性能,证明了该控制方法的有效性,为PSS 3-2-1正交并联机构动平台的控制奠定了基础。
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关键词
正交并联机构
逆运动学
模糊控制
PID参数自整定
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Keywords
orthogonal parallel mechanism
inverse kinematics
fuzzy control
PID parameter self-tuning
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一类非线性系统的直接自适应模糊鲁棒控制
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作者
王洪瑞
赵静波
田学静
宋洋
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机构
燕山大学西区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室
河北大学
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出处
《武汉理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第11期93-96,共4页
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基金
河北省自然科学基金(F2007000223)
河北省科学研究与发展计划(07212106D)
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文摘
针对一类含有不确定项的非线性系统,以Wang Lixin提出的自适应模糊算法为基础,设计了一种新的直接自适应模糊鲁棒控制算法。首先利用直接自适应模糊控制器代替原有的监督控制器,在控制增益函数未知的情况下,设计出了一种在线调节的自适应律;之后加入鲁棒补偿项,放宽了有界参数的要求,达到了控制目的;利用Lyapunov稳定性理论分析证明,保证控制系统跟踪误差渐进收敛到0,且所有变量信号一致有界性。仿真结果证明了控制算法的有效性。
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关键词
自适应模糊
自适应律
鲁棒补偿
稳定性
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Keywords
adaptive fuzzy
adaptive law
robust compensation
stability
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名改进模糊聚类在机器人系统建模中的应用
被引量：1
- 3
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作者
王洪瑞
张永兴
朱奇光
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机构
燕山大学西区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室
河北大学电子信息工程学院
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出处
《武汉理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期105-108,共4页
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基金
河北省科技攻关计划项目(07212106D)
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文摘
针对机器人这一复杂非线性系统很难建立其精确的数学模型这一问题,提出一种改进的模糊聚类方法对机器人系统进行建模。建模过程中首先采用减法聚类进行聚类分析,接着用快速模糊均值聚类来辨识机器人T-S模糊模型的前提结构和前件参数,利用递推最小二乘法推出结论参数。最后通过对二自由度机器人进行仿真研究,结果表明,该方法辨识出来的T-S模糊模型具有结构简单、建模速度快、辨识精度高等优点,同时也验证了该方法的有效性,为进一步实现机器人鲁棒自适应控制打下基础。
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关键词
机器人系统
T-S模糊模型
模糊聚类
递推最小二乘
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Keywords
robot system
T-S fuzzy model
fuzzy clustering
recursive least square estimation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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