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机械-电磁混合驱动磁控微机器人系统设计 被引量:3
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作者 李庆伟 徐冬秦 +2 位作者 牛福洲 孙立宁 杨浩 《机械设计与制造工程》 2023年第2期9-13,共5页
设计了一种新型磁控微机器人驱动系统,采用机械-电磁混合驱动方式控制磁性微机器人在二维平面内进行任意方向的运动。对磁场发生装置和控制系统工作原理进行了详细论述,并进行了基于位置信息的自动控制实验。实验结果表明,机械-电磁混... 设计了一种新型磁控微机器人驱动系统,采用机械-电磁混合驱动方式控制磁性微机器人在二维平面内进行任意方向的运动。对磁场发生装置和控制系统工作原理进行了详细论述,并进行了基于位置信息的自动控制实验。实验结果表明,机械-电磁混合驱动系统不仅结构简单,而且具有转向精度高、响应速度快等优点,验证了混合驱动系统的有效性,为磁控微机器人驱动系统的研制提供了新的思路。 展开更多
关键词 磁控微机器人 混合驱动 转向能力
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基于振荡匀强磁场驱动的磁力微机器人
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作者 郑亮 黄海波 李相鹏 《微纳电子技术》 北大核心 2016年第5期304-309,共6页
提出了一种基于磁场驱动的蝌蚪形微型机器人系统。系统主要包含基于Helmholtz线圈搭建的磁场控制平台和一个特征长度为4 mm的具有蝌蚪外形的微机器人。通过在线圈中施加符合特定变化规律的电流信号来产生绕定轴振荡的外驱动磁场,再驱动... 提出了一种基于磁场驱动的蝌蚪形微型机器人系统。系统主要包含基于Helmholtz线圈搭建的磁场控制平台和一个特征长度为4 mm的具有蝌蚪外形的微机器人。通过在线圈中施加符合特定变化规律的电流信号来产生绕定轴振荡的外驱动磁场,再驱动位于控制平台内的磁力微机器人进行同频摆动,依靠微机器人尾部将摆动转化为前进的推力,从而模拟蝌蚪在液体环境下运动。实验中在频率为2.5 Hz、磁感应强度为5.7 mT的弱外磁场驱动下,成功驱动了微机器人向前运动,且初步设计的原型机运动速度约为1 mm/s,验证了提出的驱动方式和设计的驱动系统的可行性和有效性。 展开更多
关键词 匀强磁场驱动 微机器人 振荡磁场 Helmholtz线圈 运动实验
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超声振动辅助T2紫铜薄板软模微胀形工艺研究 被引量:1
3
作者 王春举 刘洋 +3 位作者 张志强 程利冬 单德彬 郭斌 《精密成形工程》 北大核心 2023年第5期156-163,共8页
目的解决薄板微胀形工艺中尺度效应导致的零件尺寸精度及形状精度不稳定以及板料减薄带来的成形极限下降等问题。方法对T2紫铜薄板进行多球冠微结构胀形工艺研究,对比刚模微胀形和超声振动辅助软模微胀形工艺条件下球冠微结构的成形质量... 目的解决薄板微胀形工艺中尺度效应导致的零件尺寸精度及形状精度不稳定以及板料减薄带来的成形极限下降等问题。方法对T2紫铜薄板进行多球冠微结构胀形工艺研究,对比刚模微胀形和超声振动辅助软模微胀形工艺条件下球冠微结构的成形质量,分析壁厚减薄率的变化规律,研究超声振动保压时间对球冠形貌及胀形高度的影响,对比分析紫铜薄板厚度对球冠胀形质量的影响规律。结果超声振动辅助软模微胀形工艺能够提高球冠微结构胀形极限,促进材料均匀变形,改善壁厚分布,相比于刚模微胀形,在超声作用下壁厚减薄率降低了约7%。超声振动保压时间越长,球冠贴模性越好,当保压时间为80 s时,球冠相对高度提升了0.1 mm。板料厚度越薄,成形极限越低,当板料厚度为100μm时,球冠成形质量及成形精度最高,在超声振动辅助软模微胀形工艺条件下,球冠成形极限进一步提高。结论超声振动与软模相结合的复合成形方法能够降低T2紫铜薄板微胀形尺度效应的不利影响,抑制壁厚过度减薄,显著提升胀形精度和成形极限。 展开更多
关键词 超声振动 球冠 软模 微胀形 紫铜薄板
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纯铝微刻痕爆破膜片破裂行为研究 被引量:1
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作者 刘洋 程利冬 +2 位作者 张志超 郭立杰 王春举 《精密成形工程》 北大核心 2023年第7期77-85,共9页
目的确定动力系统贮箱管路爆破膜片刻痕形态及尺寸对破裂压力的影响规律。方法通过有限元数值模拟,对纯铝金属膜片的破裂行为进行仿真分析。研究膜片破裂过程中的塑性变形行为及破裂演变过程,通过刻痕位置的应变随时间变化的突变点确定... 目的确定动力系统贮箱管路爆破膜片刻痕形态及尺寸对破裂压力的影响规律。方法通过有限元数值模拟,对纯铝金属膜片的破裂行为进行仿真分析。研究膜片破裂过程中的塑性变形行为及破裂演变过程,通过刻痕位置的应变随时间变化的突变点确定膜片发生破裂的初始阶段。分析刻痕剩余厚度、刻痕角度、单面/双面刻痕、C形/Ω形刻痕对破裂压力、破裂时间、开口幅度等关键参数的影响规律。结合纯铝膜片爆破实验,对数值模拟结果进行验证。结果膜片在达到破裂压力后,在刻痕弧长中点处首先发生破裂并快速向双侧扩展。刻痕剩余厚度是影响破裂压力的主要因素,当破裂压力为(0.4±0.1)MPa时,C形纯铝膜片的刻痕剩余厚度为0.06~0.17 mm。刻痕角度对破裂压力的影响相对较小。在相同剩余厚度条件下,单面刻痕膜片相对于双面刻痕膜片发生破裂所需时间更短。结论对刻痕剩余厚度及刻痕形态进行了优化设计,数值模拟结果可对爆破膜片的实际应用提供参考。与C形膜片相比,Ω形膜片破裂后开口幅度更大,这有利于提高泄放量。初步的纯铝膜片爆破实验结果与模拟结果规律一致。 展开更多
关键词 爆破膜片 数值模拟 破裂压力 刻痕 剩余厚度
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基于摩擦电传感器的电致变色触感响应系统研究
5
作者 符俊臣 王铭炯 +4 位作者 许彦阳 高世林 王凤霞 陈涛 孙立宁 《信息记录材料》 2019年第8期197-199,共3页
本文基于摩擦电传感器(TES)设计了电致变色(ECD)器件的触感响应系统,通过外界接触压力作用,能够实现电致变色器件的实时控制。本论文中重点讨论了摩擦电发电机性能,电致变色器件的制备、性能及触控系统对电致变色器件的触控开关的响应... 本文基于摩擦电传感器(TES)设计了电致变色(ECD)器件的触感响应系统,通过外界接触压力作用,能够实现电致变色器件的实时控制。本论文中重点讨论了摩擦电发电机性能,电致变色器件的制备、性能及触控系统对电致变色器件的触控开关的响应机制及触控效果。研究结果表明基于摩擦电的电致变色触控开关系统能够实时控制基于聚苯胺电致变色器件变色,触控后聚苯胺由浅绿色变成墨绿色。本触控系统具有小型化、轻便、柔性可弯折等优势,其在机器人、人机交互等领域显示了潜在的应用前景。 展开更多
关键词 摩擦电传感器 聚苯胺 电致变色 触摸响应
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微悬臂梁传感器用于测量酵母菌弹性模量 被引量:4
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作者 徐文奎 黄海波 李相鹏 《微纳电子技术》 北大核心 2016年第1期25-30,59,共7页
在微尺度方面,力反馈能实现有效和可靠的操作,陈述了基于压阻式微悬臂梁传感器在微操作方面对酵母菌弹性模量的定量测量。采用惠斯通电桥采集微悬臂梁传感器信号,通过信号调理电路模块可以实现高分辨率的微力测量。在传感器力标定上,依... 在微尺度方面,力反馈能实现有效和可靠的操作,陈述了基于压阻式微悬臂梁传感器在微操作方面对酵母菌弹性模量的定量测量。采用惠斯通电桥采集微悬臂梁传感器信号,通过信号调理电路模块可以实现高分辨率的微力测量。在传感器力标定上,依靠激光多普勒干涉仪准确得出传感器探针变形量,校准探针能给出微悬臂梁作用力的大小,两者呈现较好的线性关系,分辨率达到纳牛级。基于此测力装置,实现了对酵母菌弹性模量的测量,测得酵母菌弹性模量为(2.9±2.2)MPa,表明该压阻式悬臂梁传感器能对微米级尺度的细胞进行力学测量。该传感器具有良好的稳定性、准确性、高精度和低成本等优点。 展开更多
关键词 压阻式微悬臂梁传感器 力反馈 弹性模量 酵母菌 纳牛分辨率
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放疗床多目标协调机构参数优化研究 被引量:1
7
作者 杨诗怡 张峰峰 +2 位作者 范立成 匡绍龙 孙立宁 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期256-263,共8页
随着精确放疗技术在肿瘤治疗中的广泛应用,放疗床的研发也受到人们越来越多的关注.为了达到使放疗床的工作空间和结构尺寸能够满足实际使用要求的目的,提出针对6-HTRT并联构型放疗床的一种多目标协调的机构参数优化方法.研究过程中首先... 随着精确放疗技术在肿瘤治疗中的广泛应用,放疗床的研发也受到人们越来越多的关注.为了达到使放疗床的工作空间和结构尺寸能够满足实际使用要求的目的,提出针对6-HTRT并联构型放疗床的一种多目标协调的机构参数优化方法.研究过程中首先对放疗床进行了运动学分析,结合运动学逆解约束条件,对双端虎克铰形式的并联放疗床进行工作空间的精确分析,并得到工作空间随各结构参数的变化规律,为放疗床的参数优化提供依据.其次,针对提高虎克铰强度及刚度问题,提出了一种虎克铰初始安装角度优化方法.之后考虑工作空间、放疗床受力、雅可比矩阵条件数,同时构建关于条件数全域均值、条件数波动情况的目标函数,对放疗床进行参数的具体优化.最终得到了放疗床各结构参数,经验证使得放疗床的雅可比矩阵条件数在工作空间内较小且分布均匀.由上述可知,所研究的放疗床多目标协调机构参数优化方法在一定范围内可以减小雅克比矩阵条件数,使经过参数优化后的放疗床得到合理的工作空间和结构尺寸,满足实际使用的要求. 展开更多
关键词 放疗床 工作空间 参数优化 雅可比矩阵
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基于双显微视觉的光刻版位姿定位算法 被引量:1
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作者 吕红阳 陈立国 +1 位作者 仲丁元 薛立伟 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第32期13295-13301,共7页
光刻版工件移动位姿的精确定位及调整是完成其视觉对位的关键。针对光刻版工件跨尺度级高精度对位的难点,搭建了双显微视觉对位系统,通过双显微视觉的局部位姿检测,解决了工件尺寸与定位精度之间的矛盾。具体方法为:首先采用双显微视觉... 光刻版工件移动位姿的精确定位及调整是完成其视觉对位的关键。针对光刻版工件跨尺度级高精度对位的难点,搭建了双显微视觉对位系统,通过双显微视觉的局部位姿检测,解决了工件尺寸与定位精度之间的矛盾。具体方法为:首先采用双显微视觉获取工件两端局部图像;接着提出改进Canny算法并基于多项式插值的边缘细分完成亚像素级边缘轮廓提取;然后基于RANSAC算法拟合边缘轮廓,获得左右相机图像中“Mark”标志中心点位置坐标及偏转角度;最后通过推导局部位姿间数学关系完成光刻版工件的精确位姿定位。实验结果表明:所设计的视觉算法对于0.5 mm平行线的距离检测精度达1.93μm,角度提取精度达0.018°;对于光刻版的移动位姿的定位精度达0.64μm,能满足视觉对位过程中高精度的定位需求。 展开更多
关键词 视觉对位 亚像素边缘检测 RANSAC算法 位姿检测
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燃油蒸汽压力传感器的封装研究
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作者 杜奋豪 王冰 +3 位作者 薛立伟 刘雨墨 张雯霞 陈立国 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第8期15-19,共5页
为了实现面向汽车燃油蒸汽压力检测的压阻式微压传感器封装,应对其油污、振动的使用环境,减小封装结构应力对压敏芯片的影响,采用芯片背面承压,与电路集成在一块陶瓷基板上,再同塑料外壳组装成完整传感器的封装方式。通过仿真软件辅助设... 为了实现面向汽车燃油蒸汽压力检测的压阻式微压传感器封装,应对其油污、振动的使用环境,减小封装结构应力对压敏芯片的影响,采用芯片背面承压,与电路集成在一块陶瓷基板上,再同塑料外壳组装成完整传感器的封装方式。通过仿真软件辅助设计,研究了贴片胶、外壳以及基板对压敏芯片的影响,确定了最优封装结构和参数,封装样品经过测试全温区最大误差约为1.2%FS,满足使用需求,通过这种封装方式降低了传感器的尺寸和成本。 展开更多
关键词 燃油蒸汽 压阻式压力传感器 有限元仿真 传感器封装
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基于小波变换的多特征融合sEMG模式识别 被引量:24
10
作者 于亚萍 孙立宁 +1 位作者 张峰峰 张建法 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期512-518,共7页
针对单一特征值表征能力差的情况,根据小波变换的多分辨分析思想,采用基于多种母小波的多特征融合的特征提取方法对表面肌电信号进行特征提取。本实验对十名测试人员进行肌电信号的采集,对日常生活中的四个基本下肢动作进行测试。首先,... 针对单一特征值表征能力差的情况,根据小波变换的多分辨分析思想,采用基于多种母小波的多特征融合的特征提取方法对表面肌电信号进行特征提取。本实验对十名测试人员进行肌电信号的采集,对日常生活中的四个基本下肢动作进行测试。首先,分别基于DB、Dmey和Bior三种不同的母小波,采用离散小波变换通过不同的分析方法对表面肌电信号进行多尺度分解。然后,通过分析发现,不同肌肉在不同特征提取方式下表征效果存在差异,为了结合不同特征方式的特点对基于不同小波基的特征值进行融合分析并比较。最后,将特征值分别输入到Elman神经网络和BP神经网络进行模式识别并比较分析。实验结果表明:通过对不同特征值进行识别比较,融合处理的特征值可以达到98.7%的识别率,并且,BP神经网络相较于Elman神经网络识别效果更好。 展开更多
关键词 表面肌电 信号处理 模式识别 多特征融合 小波变换
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燃料电池金属双极板设计与成形技术综述 被引量:14
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作者 华日升 张文泉 +1 位作者 程利冬 王春举 《精密成形工程》 北大核心 2022年第3期25-33,共9页
氢燃料电池具有清洁、高效等诸多优点,受到了世界各国的高度关注,极板是其重要部件之一。综述了质子交换膜氢燃料电池金属双极板设计、成形等方向的研究和应用进展。在金属双极板设计方向,从极板平面流场分布设计、3D流场设计、考虑电... 氢燃料电池具有清洁、高效等诸多优点,受到了世界各国的高度关注,极板是其重要部件之一。综述了质子交换膜氢燃料电池金属双极板设计、成形等方向的研究和应用进展。在金属双极板设计方向,从极板平面流场分布设计、3D流场设计、考虑电堆结构的极板流场设计以及微流道尺寸优化设计等方面进行综述;在金属极板成形方向,从刚模冲压成形、软模冲压成形以及成形质量与电池性能相关性等方面进行综述。最后,结合笔者对行业的调研和理解,对未来金属极板的方向发展进行了展望。 展开更多
关键词 氢燃料电池 金属双极板 流场设计 冲压成形 工艺与性能相关性
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Modeling of material deformation behavior in micro-forming under consideration of individual grain heterogeneity 被引量:3
12
作者 Zhen-wu MA Xuan PENG +1 位作者 Chun-ju WANG Zi-yang CAO 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第11期2994-3005,共12页
This study aims to develop a model to characterize the inhomogeneous material deformation behavior in micro-forming.First,the influence of individual grain heterogeneity on the deformation behavior of CuZn20 foils was... This study aims to develop a model to characterize the inhomogeneous material deformation behavior in micro-forming.First,the influence of individual grain heterogeneity on the deformation behavior of CuZn20 foils was investigated via tensile and micro-hardness tests.The results showed that different from thick sheets,the hardening behavior of grains in the deformation area of thin foils is not uniform.The flow stress of thin foils actually only reflects the average hardening behavior of several easy-deformation-grains,which is the reason that thinner foils own smaller flow stress.Then,a composite modeling method under consideration of individual grain heterogeneity was developed,where the effects of grain orientation and shape are quantitatively represented by the method of flow stress classification and Voronoi tessellation,respectively.This model provides an accurate and effective method to analyze the influence of individual grain heterogeneity on the deformation behavior of the micro-sized material. 展开更多
关键词 MICRO-FORMING size effects inhomogeneous material behavior grain heterogeneity composite modeling
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介质阻挡放电电压对阳极键合材料表面性能的影响
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作者 方智立 潘明强 +1 位作者 李正潮 陈立国 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第16期187-190,共4页
通过亲水角和表面形貌两个标准,探究了介质阻挡放电电压对低温阳极键合材料性能的影响。实验采用1 mm厚的玻璃片和2 mm厚的氧化铝陶瓷片作为阻挡介质,在放电时间为10 s,放电间隙1.5 mm的放电条件下进行活化。实验表明,放电电压为24 kV时... 通过亲水角和表面形貌两个标准,探究了介质阻挡放电电压对低温阳极键合材料性能的影响。实验采用1 mm厚的玻璃片和2 mm厚的氧化铝陶瓷片作为阻挡介质,在放电时间为10 s,放电间隙1.5 mm的放电条件下进行活化。实验表明,放电电压为24 kV时,活化效果较好,此时玻璃片亲水角14.3°,硅片亲水角33.5°,玻璃片粗糙度为0.643 nm,硅片粗糙度0.419 nm。 展开更多
关键词 介质阻挡放电 低温 阳极键合 亲水角
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基于模糊理论摆式陀螺仪悬挂带的优化设计
14
作者 冯天书 黄海波 《光学仪器》 2016年第4期363-367,共5页
摆式陀螺仪为陀螺经纬仪的核心部件,以摆式陀螺仪的悬挂带为研究对象,提出了利用模糊理论结合设计水平、零件的制造水平、零件材料的好坏、零件的重要程度四个因素对悬挂带安全系数进行模糊综合评价。确定合理的安全系数后,根据陀螺仪... 摆式陀螺仪为陀螺经纬仪的核心部件,以摆式陀螺仪的悬挂带为研究对象,提出了利用模糊理论结合设计水平、零件的制造水平、零件材料的好坏、零件的重要程度四个因素对悬挂带安全系数进行模糊综合评价。确定合理的安全系数后,根据陀螺仪工作时要求悬挂带对陀螺灵敏部产生的反作用力最小的原则,从而进行悬挂带的最佳宽厚比计算。通过优化设计使悬挂带既能保证安全又能节省材料。 展开更多
关键词 陀螺仪 悬挂带 模糊综合评价 宽厚比
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细胞力学特性测量方法及应用
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作者 衡扬 闫加奇 +3 位作者 俞文强 陈晨舒 孙立宁 杨浩 《中国科学:生命科学》 CSCD 北大核心 2023年第9期1247-1273,共27页
生物细胞的力学特性,如弹性模量和剪切模量等,不仅是其独特的标签,更与细胞的生理功能直接相关且相互影响,在细胞的生长与死亡、分裂、分化、运动和黏附等过程中发挥重要作用.近年来,研究人员结合微机电、工程物理和微流芯片等理论和技... 生物细胞的力学特性,如弹性模量和剪切模量等,不仅是其独特的标签,更与细胞的生理功能直接相关且相互影响,在细胞的生长与死亡、分裂、分化、运动和黏附等过程中发挥重要作用.近年来,研究人员结合微机电、工程物理和微流芯片等理论和技术提出了一系列有效的方法,实现了单细胞力学特性准确、稳定、灵敏的测量.本文回顾了当前细胞力学特性的测量技术、方法,以及细胞力学特性在生物医学等领域的重要应用.根据是否与细胞发生接触这一原则,本文将当前常用的测量单细胞力学特性的方法分为接触式与非接触式两类,详细介绍了各种方法的实现原理及实现方式,并结合实例阐明其优缺点以及实际应用等.在此基础上,讨论了细胞力学特性测量及应用的未来发展方向. 展开更多
关键词 单细胞分析 细胞力学特性 细胞力学特性测量 生物医学工程
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