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基于负载特性的自动引导车转向偏差补偿方法 被引量：4
1
作者 林义忠 王新华 +1 位作者 陈远玲 黄玉美 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期122-124,121,共4页
设计了一种简单实用的测量AGV负载特性的方法,即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负载给AGV带来的附加力矩,并针对2轮差速驱动的6轮AGV的结构,进行了动力学的理论分析和推导,在AGV上进行了现场的实验研究,找出了附加力矩对操舵角... 设计了一种简单实用的测量AGV负载特性的方法,即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负载给AGV带来的附加力矩,并针对2轮差速驱动的6轮AGV的结构,进行了动力学的理论分析和推导,在AGV上进行了现场的实验研究,找出了附加力矩对操舵角的影响和相应的补偿修正系数。实验结果表明,该方法在一定程度上消除了纵向不对称负载对AGV轨迹跟踪精度的影响。 展开更多
关键词 自动引导车 倾角测量 方向补偿
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串联机器人诱导运动的分析和研究 被引量：3
2
作者 林义忠 黄玉美 程祥 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第15期1323-1326,共4页
针对六自由度串联机器人设计中所产生的诱导运动 ,经过理论分析及仿真实验研究 ,找出了诱导运动对系统的运动学和动力学性能的影响规律 ,重点探讨了诱导运动造成的驱动电机的功率冗余现象 ,其结论对包含有诱导运动的串联机器人设计具有... 针对六自由度串联机器人设计中所产生的诱导运动 ,经过理论分析及仿真实验研究 ,找出了诱导运动对系统的运动学和动力学性能的影响规律 ,重点探讨了诱导运动造成的驱动电机的功率冗余现象 ,其结论对包含有诱导运动的串联机器人设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 机器人设计 诱导运动 运动补偿 冗余功率
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